專利名稱：一種拆垛機器人的制作方法
技術領域：
一種拆垛機器人技術領域[0001]本實用新型涉及貨物裝卸技術領域，尤其涉及一種拆垛機器人。
背景技術：
[0002]目前固體物料的流通分為兩種形式散裝和袋裝。散裝這種形式在發(fā)達國家應用比較廣泛，它主要應用在流通性比較好的固體物料，能節(jié)省大量的包裝費用和裝卸的人力費用，省時、省力、省錢。缺點是局限性較強，必須適用于流通性較強的物料，如小麥、玉米等。同時它對陸路運輸?shù)囊惨筝^高，必須是廂式車或集裝箱運輸，必須有裝卸散裝貨物的設備。[0003]袋裝這種方式比較靈活，裝卸運輸比較方便。缺點是要消耗大量的包裝費用和裝卸的人力費用。國外由于人工費用比較昂貴，所以袋裝貨物絕大多數(shù)采用托盤承載運輸，物料用碼垛機械在托盤上碼垛，然后用叉車等裝卸設備裝卸。托盤裝載運輸?shù)淖畲笕秉c是在產品銷售時，連同托盤一同計入產品成本，使產品成本加高。只有在人力成本較高或粗、笨活勞動力奇缺的發(fā)達國家采用較多，我國托盤裝載運輸?shù)膽幂^少。[0004]隨著我國經濟的快速發(fā)展以及人們生活水平的提高，近年來我國也逐步出現(xiàn)了勞動力短缺的現(xiàn)象，特別是粗、笨活勞動力更是短缺。原來那種單靠人力裝卸的情況將逐步被裝卸機械所取代，我國裝卸作業(yè)發(fā)展到現(xiàn)在，采用最多的是產品在托盤上碼垛，產品銷售時再把產品從托盤上卸掉，裝車。這種方式雖然仍然消耗大量的人力，但相比傳統(tǒng)的全人工裝車，已省時、省力不少，也比發(fā)達國家連同托盤一同銷售的情況節(jié)省不少費用。所以在我國目前有條件的企業(yè)，已逐步采用這種方式。即產品在托盤上碼垛，叉車在倉庫內堆放，產品從托盤上卸掉裝車。在袋裝貨物裝車領域，目前國內絕大多數(shù)采取的是借助輸送機的方式人工把產品從托盤或推料車上卸下，放入輸送機輸送到車廂上面，工人再在輸送機的另一端，把輸送機輸送過來的產品在車廂內擺放。[0006]目前國內輸送機有可移動式輸送機，伸縮式輸送機，廂式車輸送機等。但是不管哪一種輸送機只是方便人工移動，都不能完成自動裝車，都需要人工在輸送機的另一端接料、擺放。在水泥行業(yè)出現(xiàn)一種造價不菲的裝車機，但它實際上也是一種可移動式的輸送機，只是把輸送機吊在了車的上面，方面輸送機上下前后移動，比一般的輸送機在裝車方面更進一步，同樣需要人工來操作、擺放，不能完成裝車的自動化。[0007]目前國內外把袋裝貨物從托盤上卸下來的設備還是一片空白，沒有此類設備，人工借助輸送設備的裝車，在擺放時由于不能精確到位，所以容易造成袋裝貨物包與包之間互相疊加的現(xiàn)象，給卸車造成一定的困難。實用新型內容[0008]本實用新型的目的在于提出一種拆垛機器人，實現(xiàn)了裝車的無人化、全自動，從而節(jié)約了人力，裝車效率大大提高，裝車更規(guī)范、整齊，更易于以后的卸車。[0009]為達此目的，本實用新型采用以下技術方案[0010]一種拆垛機器人，包括主體移動框架、伸縮扒料臂、下壓式取料器、高摩擦取料輸送帶、托盤擺放平臺、左右移動軌道和前后移動軌道，伸縮扒料臂進一步包括伸縮桿，下壓式取料器安裝在伸縮桿前端，下壓式取料器進一步包括抓盤，伸縮扒料臂和高摩擦取料輸送帶通過上下移動滑塊安裝在主體移動框架內，主體移動框架安裝在前后移動軌道上，托盤擺放平臺安裝在左右移動軌道上。[0011]還包括物料探測器，物料探測器安裝在高摩擦取料輸送帶的前端。[0012]托盤擺放平臺下方設置支撐框架，托盤擺放平臺與支撐框架之間通過支撐軸承連接。[0013]托盤擺放平臺通過齒輪與左右移動軌道連接，通過伺服電機驅動齒輪。[0014]下壓式取料器進一步包括伸縮氣缸，伸縮氣缸抓盤連接，帶動抓盤上下移動。[0015]還包括工業(yè)智能控制柜。采用了本實用新型的技術方案，拆跺機器人可實現(xiàn)每小時800包的取料速度，完全取代目前的人工操作。按目前人工拆跺能力，每人每班8小時平均最大拆跺1200包計算， 能代替6 12個拆跺工人。


[0017]圖I是本實用新型具體實施方式
中拆垛機器人的結構示意圖。
具體實施方式
[0018]
以下結合附圖并通過具體實施方式
來進一步說明本實用新型的技術方案。[0019]圖I是本實用新型具體實施方式
中拆垛機器人的結構示意圖。如圖I所示，該拆垛機器人包括主體移動框架I、伸縮扒料臂2、下壓式取料器3、高摩擦取料輸送帶4、托盤擺放平臺5、左右移動軌道6、前后移動軌道7和物料探測器8。[0020]托盤擺放平臺下方設置支撐框架，托盤擺放平臺與支撐框架之間通過支撐軸承連接。托盤擺放平臺與其支撐框架是靠支撐軸承連接在一起的，支撐軸承上帶齒輪，在齒輪的驅動下能夠帶動支撐軸承旋轉并使固定其上的托盤擺放平臺一起旋轉，其目的是使托盤擺放平臺上的物料旋轉。由于托盤上的物料是有規(guī)律的橫豎交叉疊放在一起的，所以通過旋轉可使托盤上準備取走的物料處于需要的擺放方向。[0021]托盤擺放平臺安裝在左右移動軌道上，托盤擺放平臺通過齒輪與左右移動軌道連接，通過伺服電機驅動齒輪。托盤擺放平臺與左右移動軌道靠齒輪齒條連接在一起，托盤擺放平臺上的齒輪在伺服電機的驅動下轉動，帶動整個托盤擺放平臺在左右移動軌道的齒條上向左或向右前進，從而使托盤擺放平臺上準備取走的物料處在下壓式取料器的下方。[0022]通過上述安裝設備，托盤擺放平臺就成為了旋轉可移動式托盤擺放平臺。[0023]伸縮扒料臂進一步包括伸縮桿9，下壓式取料器安裝在伸縮桿前端，下壓式取料器進一步包括抓盤10，下壓式取料器進一步包括伸縮氣缸，伸縮氣缸抓盤連接，帶動抓盤上下移動。[0024]伸縮扒料臂和高摩擦取料輸送帶通過上下移動滑塊安裝在主體移動框架內。物料探測器安裝在高摩擦取料輸送帶的前端。[0025]主體移動框架安裝在前后移動軌道上。[0026]下壓式取料器由上下伸縮氣缸帶動抓盤上下移動，下壓式取料器與伸縮扒料臂的伸縮桿固定、連接在一起，伸縮桿的伸縮帶動整個下壓式取料器前后移動。當物料移動到位，處于下壓式取料器的下方時，下壓式取料器下壓，下壓到位后，帶動抓盤緊緊壓住物料， 此時伸縮扒料臂的伸縮桿回縮，帶動下壓式取料器向后移動，從而帶動物料向后移動。當伸縮桿回縮到位，將物料帶動到高摩擦輸送帶上后，下壓式取料器抬起，抓盤與物料分離，物料在高摩擦輸送帶的帶動下，取走物料，此時伸縮扒料臂的伸縮桿前伸，帶動下壓式取料器歸位。[0027]當物料取走，托盤擺放平臺需要旋轉時，主體移動框架在齒輪的帶動下沿前后移動軌道后移，從而帶動主體移動框架上的部件整體后移，以使托盤擺放平臺帶動物料旋轉時，所有部件不碰撞物料，當托盤擺放平臺帶動物料旋轉到位后，主體移動框架帶動其上的各部件前移，當物料探測器探測到物料時停止。[0028]當同等高度的一層物料全部取走后，主體移動框架上的上下移動滑塊下移，帶動固定其上的伸縮扒料臂、下壓式取料器和高摩擦輸送帶等下移，到位后，開始下一輪的取料。[0029]該拆垛機器人還包括工業(yè)智能控制柜，用于對其他部件進行控制。[0030]下面描述該拆垛機器人的運行流程[0031]首先，拆垛機器人在初始狀態(tài)下各部件自動歸位，托盤擺放平臺左移到固定位置， 主體移動框架后移到固定位置，伸縮扒料臂及高摩擦取料輸送帶上升到固定位置，下壓式取料器提起，并且伸縮扒料臂伸出到初始位置。其次，將滿載貨物的托盤用叉車平放在托盤擺放平臺上，按動啟動按鈕，拆垛機器人進入自動化運行狀態(tài)。[0033]再次，主體移動框架在自動化運行狀態(tài)自動前移，當物料探測器探測到物料時停止移動，同時下壓式取料器下壓緊壓物料，伸縮扒料臂縮回，將物料部分扒至高摩擦取料輸送帶，此時下壓式取料器及伸縮扒料臂完成其動作，下壓式取料器提起及伸縮扒料臂伸出到初始歸位位置，高摩擦輸送帶靠摩擦將物料整體取走，托盤擺放平臺在物料取走后，根據物料擺放情況右移動或旋轉或右移動與旋轉同時進行，將第二包物料移動到取料位置。至此，一個物料取走循環(huán)結束，在第二包物料移動到取料位置后，開始自動進行第二個循環(huán)， 直至物料全部取走。[0034]最后，托盤擺放平臺上的物料全部取走后，空托盤取走，重新放入滿載貨物的托盤，繼續(xù)進行托盤拆跺。[0035]在本實用新型的技術方案中，拆跺機器人的下壓式取料器、伸縮扒料臂、高摩擦取料輸送帶及其之間的動作配合，是精髓所在，取料成功與否全在部件之間的配合。下壓式取料器是靠下壓高摩擦取料，高摩擦取料輸送帶也是靠高摩擦取料，整個取料過程全部靠高摩擦取料，不會傷及物料的包裝袋。而整個取料過程也是靠模糊控制的，在取料時不會誤取相鄰的包裝物料。這種取料方式相比其他的取料方式具有取料速度快，不傷及物料包裝袋， 取料準確，不會因物料之間的相互擺放疊加而誤取物料等特點。這種獨特的取料方式是決定拆跺機器人取料成功的關鍵，沒有這種取料方式，就目前來說，別的取料方式都無法實現(xiàn)對袋裝貨物完整拆跺的自動化。[0036]以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式
，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉該技術的人在本實用新型所揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或 替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。
權利要求1.一種拆垛機器人，其特征在于，包括主體移動框架、伸縮扒料臂、下壓式取料器、高摩擦取料輸送帶、托盤擺放平臺、左右移動軌道和前后移動軌道，伸縮扒料臂進一步包括伸縮桿，下壓式取料器安裝在伸縮桿前端，下壓式取料器進一步包括抓盤，伸縮扒料臂和高摩擦取料輸送帶通過上下移動滑塊安裝在主體移動框架內，主體移動框架安裝在前后移動軌道上，托盤擺放平臺安裝在左右移動軌道上。
2.根據權利要求I所述的拆垛機器人，其特征在于，還包括物料探測器，物料探測器安裝在高摩擦取料輸送帶的前端。
3.根據權利要求I所述的拆垛機器人，其特征在于，托盤擺放平臺下方設置支撐框架， 托盤擺放平臺與支撐框架之間通過支撐軸承連接。
4.根據權利要求I所述的拆垛機 器人，其特征在于，托盤擺放平臺通過齒輪與左右移動軌道連接，通過伺服電機驅動齒輪。
5.根據權利要求I所述的拆垛機器人，其特征在于，下壓式取料器進一步包括伸縮氣缸，伸縮氣缸抓盤連接，帶動抓盤上下移動。
6.根據權利要求I所述的拆垛機器人，其特征在于，還包括工業(yè)智能控制柜。
專利摘要本實用新型公開了一種拆垛機器人，包括主體移動框架、伸縮扒料臂、下壓式取料器、高摩擦取料輸送帶、托盤擺放平臺、左右移動軌道和前后移動軌道，伸縮扒料臂進一步包括伸縮桿，下壓式取料器安裝在伸縮桿前端，下壓式取料器進一步包括抓盤，伸縮扒料臂和高摩擦取料輸送帶通過上下移動滑塊安裝在主體移動框架內，主體移動框架安裝在前后移動軌道上，托盤擺放平臺安裝在左右移動軌道上。采用了本實用新型的技術方案，實現(xiàn)了裝車的無人化、全自動，從而節(jié)約了人力，裝車效率大大提高，裝車更規(guī)范、整齊，更易于以后的卸車。
文檔編號B65G59/02GK202784875SQ20122041177
公開日2013年3月13日 申請日期2012年8月20日 優(yōu)先權日2012年8月20日
發(fā)明者王超 申請人:王超