本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種帶新型連接結(jié)構(gòu)的四軸碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的抓取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機(jī)器人，是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機(jī)電產(chǎn)品。隨著我國機(jī)器人行業(yè)的不斷發(fā)展，技術(shù)和研究領(lǐng)域到達(dá)了一定水平，碼垛機(jī)器人技術(shù)水平也得到了快速發(fā)展。

一般，四軸碼垛機(jī)器人包含大臂、小臂以及連桿，而目前的四軸碼垛機(jī)器人的大臂與小臂之間的連接結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且油脂的流通性不好，無法達(dá)到更好的潤滑，這樣就導(dǎo)致四軸碼垛機(jī)器人運(yùn)行起來不靈活。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種大臂和小臂連接結(jié)構(gòu)簡單、不會增加零部件的復(fù)雜度、油脂流通性好、能使結(jié)構(gòu)得到更好潤滑的帶新型連接結(jié)構(gòu)的四軸碼垛機(jī)器人。

為了達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種帶新型連接結(jié)構(gòu)的四軸碼垛機(jī)器人，包括大臂、小臂、連桿，所述連桿與大臂、小臂并聯(lián)設(shè)置，所述大臂的連接端的兩側(cè)具有大臂連接環(huán)，所述小臂的兩側(cè)分別通過短銷軸、長銷軸與兩個大臂連接環(huán)連接，所述短銷軸、長銷軸均呈中空，且長銷軸的中部設(shè)置有一個徑向通道，每個所述大臂連接環(huán)的外側(cè)均設(shè)置有大臂銷軸蓋板，所述長銷軸穿過大臂銷軸蓋板與連桿連接，所述大臂的兩個大臂連接環(huán)與小臂的兩側(cè)均通過連接臂圓錐滾子軸承，所述兩個大臂連接環(huán)與小臂的兩側(cè)通過連接臂圓錐滾子軸承的設(shè)置能發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，所述大臂銷軸蓋板的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與連接臂圓錐滾子軸承的端面配合的連接臂限位螺母，所述連桿轉(zhuǎn)動設(shè)置在長銷軸的一端。

本實(shí)用新型的有益效果是，大臂和小臂對稱串聯(lián)結(jié)構(gòu)，串聯(lián)大臂和小臂的長、短銷軸里面是中空的，且軸中部有徑向通道，主要作用是注油時，油脂可以在其中流動，大臂和小臂的對稱結(jié)構(gòu)簡單，所需連接件基本相同，不會增加結(jié)構(gòu)零部件的復(fù)雜度；中空軸和徑向通道增強(qiáng)油脂流通性，使結(jié)構(gòu)得到更好的潤滑；連桿與大小臂并聯(lián)連接，不會增加大小臂本身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度。

優(yōu)選地，每個所述大臂連接環(huán)的內(nèi)側(cè)安裝有油封，用以實(shí)現(xiàn)長銷軸與與其對應(yīng)的大臂連接環(huán)之間、短銷軸與與其對應(yīng)的大臂連接環(huán)之間的密封。

優(yōu)選地，所述長銷軸、短銷軸通過螺釘固定設(shè)置在小臂的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述連桿的端部具有連桿連接環(huán)，所述連桿連接環(huán)套設(shè)在長銷軸的端部，所述連桿連接環(huán)與長銷軸之間設(shè)置有連桿圓錐滾子軸承，所述連桿連接環(huán)的一側(cè)設(shè)置有銷軸蓋板，所述銷軸蓋板的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與連桿圓錐滾子軸承的端面配合的連桿限位螺母。連桿圓錐滾子軸承用以實(shí)現(xiàn)大臂與連桿之間的轉(zhuǎn)動，并由連桿限位螺母對連桿圓錐滾子軸承進(jìn)行限位。

優(yōu)選地，所述連桿連接環(huán)與長銷軸之間、長銷軸與與其對應(yīng)的大臂銷軸蓋板之間均設(shè)置有油封，用以實(shí)現(xiàn)連桿與長銷軸之間、長銷軸與與其對應(yīng)的大臂銷軸蓋板之間的密封。

優(yōu)選地，所述連桿呈雙平行四邊結(jié)構(gòu)。能保證機(jī)器人的手腕部位在機(jī)器人運(yùn)動過程中姿態(tài)不變，利用連桿帶動雙平行四邊形機(jī)構(gòu)運(yùn)動，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的俯仰動作，這樣，既能夠保證機(jī)器人腕部姿態(tài)，又能夠?qū)崿F(xiàn)腕部俯仰動作。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例的主視圖；

圖2為本實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖3為本實(shí)施例的立體圖；

圖4為圖1中A-A處的剖視圖；

圖5為圖4中B處的局部放大圖。

圖中：

1-大臂；2-小臂；3-連桿；4-連接臂圓錐滾子軸承；5-大臂銷軸蓋板；6-連接臂限位螺母；7-油封；8-連桿圓錐滾子軸承；9-連桿限位螺母；10-短銷軸；11-長銷軸；12-徑向通道；13-連桿連接環(huán)；14-大臂連接環(huán)；15-銷軸蓋板；16-螺釘。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

參見附圖1-5所示，本實(shí)施例的一種帶新型連接結(jié)構(gòu)的四軸碼垛機(jī)器人，包括大臂1、小臂2、連桿3，連桿3呈雙平行四邊結(jié)構(gòu)，連桿3與大臂1、小臂2并聯(lián)設(shè)置，大臂1的連接端的兩側(cè)具有大臂連接環(huán)14，小臂2的兩側(cè)分別通過短銷軸10、長銷軸11與兩個大臂連接環(huán)14連接，長銷軸11、短銷軸10通過螺釘固定設(shè)置在小臂2的兩側(cè)，每個大臂連接環(huán)14的內(nèi)側(cè)安裝有油封7，油封7的設(shè)置，能實(shí)現(xiàn)長銷軸11與與其對應(yīng)的大臂連接環(huán)14之間的密封以及短銷軸10與與其對應(yīng)的大臂連接環(huán)14之間的密封，串聯(lián)大臂1、小臂2的短銷軸10、長銷軸11均呈中空，且長銷軸11的中部設(shè)置有一個徑向通道12，主要作用是注油時，油脂可以在其中流動，每個大臂連接環(huán)14的外側(cè)均設(shè)置有大臂銷軸蓋板5，長銷軸11穿過大臂銷軸蓋板5與連桿3連接，大臂1的兩個大臂連接環(huán)14與小臂2的兩側(cè)均通過連接臂圓錐滾子軸承4，兩個大臂連接環(huán)14與小臂2的兩側(cè)通過連接臂圓錐滾子軸承4的設(shè)置能發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，大臂銷軸蓋板5的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與連接臂圓錐滾子軸承4的端面配合的連接臂限位螺母6；連桿3轉(zhuǎn)動設(shè)置在長銷軸11的一端，具體的，連桿3的端部具有連桿連接環(huán)13，連桿連接環(huán)13套設(shè)在長銷軸11的端部，連桿連接環(huán)13與長銷軸11之間設(shè)置有連桿圓錐滾子軸承8，連桿圓錐滾子軸承8用以實(shí)現(xiàn)連接環(huán)13與大臂1之間的轉(zhuǎn)動，連桿連接環(huán)13的一側(cè)設(shè)置有銷軸蓋板15，銷軸蓋板15的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與連桿圓錐滾子軸承8的端面配合的連桿限位螺母9，用以限定連桿圓錐滾子軸承8的運(yùn)動軌跡；為了保證連桿3與長銷軸11之間的密封性能以及長銷軸11與與其對應(yīng)的大臂銷軸蓋板5之間的密封性能，則在連桿連接環(huán)13與長銷軸11之間、長銷軸11與與其對應(yīng)的大臂銷軸蓋板5之間均設(shè)置有油封7。

安裝時，先將大臂1、小臂2利用長銷軸11、短銷軸10通過六角圓柱型號的螺釘16連接，接著大臂1里用油封7密封，再以兩側(cè)的連接臂圓錐滾子軸承4傳動大臂1、小臂2之間的轉(zhuǎn)動，在連接臂圓錐滾子軸承4端面用連接臂限位螺母6限位，最后大臂1兩端面用大臂銷軸蓋板5封閉。連桿3通過連桿圓錐滾子軸承8傳遞轉(zhuǎn)動，同時連桿3通過連桿圓錐滾子軸承8與長銷軸11的接觸面和連桿限位螺母9的限位來固定，連桿連接環(huán)13靠近大臂銷軸蓋板5的一端用油封12密封，另一端用銷軸蓋板15封閉即可。

以上實(shí)施方式只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所做的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。