本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種四軸碼垛機(jī)器人的大臂與連桿的連接結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的抓取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機(jī)器人，是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機(jī)電產(chǎn)品。隨著我國機(jī)器人行業(yè)的不斷發(fā)展，技術(shù)和研究領(lǐng)域到達(dá)了一定水平，碼垛機(jī)器人技術(shù)水平也得到了快速發(fā)展。一般，四軸碼垛機(jī)器人包含大臂、小臂以及連桿，小臂與大臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿與大臂之間也用軸承實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，但是目前大臂與連桿之間的連接較為復(fù)雜，且安裝起來較為繁瑣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種大臂與連桿之間具有的連接簡單、安裝方便、實(shí)用可靠、加工成本低的四軸碼垛機(jī)器人的大臂與連桿的連接結(jié)構(gòu)。

為了達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種四軸碼垛機(jī)器人的大臂與連桿的連接結(jié)構(gòu)，包括大臂、小臂、連桿，所述連桿與大臂并聯(lián)連接，所述大臂的連接端端部的兩側(cè)分別通過長銷軸、短銷軸與小臂端部的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述大臂的連接端端部的兩側(cè)均設(shè)置有大臂密封蓋，所述長銷軸穿過與其對(duì)應(yīng)的大臂密封蓋，與所述長銷軸對(duì)應(yīng)的大臂密封蓋的外側(cè)設(shè)置有延伸塊，所述延伸塊沿長銷軸自由端的方向延伸，所述連桿具有連桿用連接環(huán)，所述連桿用連接環(huán)的內(nèi)側(cè)套設(shè)在延伸塊的外壁上，所述連桿用連接環(huán)與延伸塊之間設(shè) 置有密封圈，所述大臂的內(nèi)腔與連桿的內(nèi)腔相連通。本實(shí)用新型的有益效果是，通過大臂密封蓋的延伸塊與連桿用連接環(huán)的配合設(shè)置來連接大臂和連桿，大臂和連桿內(nèi)腔相通，僅需將密封圈設(shè)置在連桿用連接環(huán)與延伸塊之間，無需分別在大臂與長銷軸之間以及連桿與長銷軸之間設(shè)置密封結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，簡化了相對(duì)應(yīng)的密封結(jié)構(gòu)，安裝方便，實(shí)用可靠，加工成本低；連桿與大臂并聯(lián)連接，不會(huì)增加大臂本身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)是，所述連桿用連接環(huán)的外側(cè)設(shè)置有銷軸蓋板，所述連桿用連接環(huán)內(nèi)側(cè)通過連桿用圓錐滾子軸承與長銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)是，所述連桿用圓錐滾子軸承設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述連桿用圓錐滾子軸承配合設(shè)置，使得連桿與大臂之間的轉(zhuǎn)動(dòng)更為靈活。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)是，所述大臂的連接端端部的兩側(cè)具有大臂連接環(huán)，所述大臂連接環(huán)與長銷軸之間通過大臂用圓錐滾子軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接。大臂用圓錐滾子軸承用以實(shí)現(xiàn)大臂與小臂之間的轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)是，每個(gè)所述大臂連接環(huán)的內(nèi)側(cè)安裝有油封，用以實(shí)現(xiàn)大臂與長銷軸之間的密封。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)是，所述銷軸蓋板的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與連桿用圓錐滾子軸承的端面配合的連桿限位螺母，對(duì)連桿用圓錐滾子軸承進(jìn)行限位。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)是，所述大臂密封蓋的內(nèi)側(cè)上設(shè)置有與大臂用圓錐滾子軸承的端面配合的大臂用限位螺母，對(duì)大臂用圓錐滾子軸承進(jìn)行限位。

優(yōu)選地，所述延伸塊與大臂密封蓋一體成型，結(jié)構(gòu)牢固。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例的主視圖；

圖2為圖1中A-A處的剖視圖；

圖3為圖2中B處的局部放大圖。

圖中：

1-大臂；2-小臂；3-連桿；4-長銷軸；5-短銷軸；6-大臂密封蓋；7-延伸塊；8-連桿用連接環(huán)；9-銷軸蓋板；10-連桿用圓錐滾子軸承；11-密封圈；12-大臂連接環(huán)；13-大臂用圓錐滾子軸承；14-油封；15-連桿限位螺母；16-大臂用限位螺母；17-六角圓柱螺釘。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。

參見附圖1-3所示，一種四軸碼垛機(jī)器人的大臂與連桿的連接結(jié)構(gòu)，包括大臂1、小臂2、連桿3，連桿3與大臂1并聯(lián)連接，大臂1的連接端端部的兩側(cè)具有大臂連接環(huán)12，大臂1的兩個(gè)大臂連接環(huán)12分別通過長銷軸4、短銷軸5與小臂2端部的兩側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，具體的，大臂連接環(huán)12與長銷軸4之間通過大臂用圓錐滾子軸承13實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每個(gè)大臂連接環(huán)12的內(nèi)側(cè)安裝有油封14，用以實(shí)現(xiàn)大臂連接環(huán)12與長銷軸4之間的密封以及大臂連接環(huán)12與短銷軸5之間的密封。大臂1的連接端端部的兩側(cè)(即兩個(gè)大臂連接環(huán)12的外側(cè))均設(shè)置有大臂密封蓋6，長銷軸4穿過與其對(duì)應(yīng)的大臂密封蓋6，大臂密封蓋6的內(nèi)側(cè)上設(shè)置有與大臂用圓錐滾子軸承13的端面配合的大臂用限位螺母16。與長銷軸4對(duì)應(yīng)的大臂密封蓋6的外側(cè)設(shè)置有延伸塊7，延伸塊7一體成型在大臂密封蓋6上，延伸塊7沿長銷軸4自由端的方向延伸，連桿3具有連桿用連接環(huán)8，連桿用連接環(huán)8的內(nèi)側(cè)套設(shè)在延 伸塊7的外壁上，連桿用連接環(huán)8與延伸塊7之間設(shè)置有密封圈11，使得連桿3的內(nèi)腔與大臂1的內(nèi)腔相連通，無需再在大臂1與長銷軸4之間以及連桿與長銷軸4之間設(shè)置密封結(jié)構(gòu)，設(shè)置一處密封結(jié)構(gòu)即可保證密封，結(jié)構(gòu)簡單。連桿用連接環(huán)8的外側(cè)設(shè)置有銷軸蓋板9，連桿用連接環(huán)8內(nèi)側(cè)通過連桿用圓錐滾子軸承10與長銷軸4轉(zhuǎn)動(dòng)連接，銷軸蓋板9的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與連桿用圓錐滾子軸承10的端面配合的連桿限位螺母15，如圖3所示，連桿用圓錐滾子軸承10設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)連桿用圓錐滾子軸承10配合設(shè)置。

安裝時(shí)，先將大臂1、小臂2利用長銷軸4以及短銷軸5通過六角圓柱螺釘17連接，接著大臂里用油封14密封，再以大臂用圓錐滾子軸承13傳動(dòng)大臂1、小臂2之間的轉(zhuǎn)動(dòng)，在大臂用圓錐滾子軸承13端面用大臂用限位螺母16限位，最后，與長銷軸4對(duì)應(yīng)的大臂連接環(huán)12通過大臂密封蓋6的延伸塊7與連桿3的連桿用連接環(huán)8連接，兩者間用密封圈7密封，使得大臂1的內(nèi)腔與連桿3的內(nèi)腔相通，連桿3通過一對(duì)連桿用圓錐滾子軸承10傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)連桿3通過連桿用圓錐滾子軸承10與長銷軸4的接觸面和連桿用圓錐滾子軸承10的限位來固定，連桿3另一端用銷軸蓋板9封閉。

以上實(shí)施方式只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所做的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。