沖壓拆垛上料機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械加工領(lǐng)域中用的機(jī)器人，特別涉及一種沖壓生產(chǎn)線中用的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，市面上常規(guī)沖壓機(jī)器人的拆垛功能與送料功能都是分開(kāi)的，拆垛機(jī)械手可沿X軸方向前后移動(dòng)，拆垛機(jī)械手還包括有一個(gè)由氣缸驅(qū)動(dòng)的端拾器，端拾器下行從料車上吸取板料之后，拆垛機(jī)械手沿X軸方向向前移動(dòng)將板料送到對(duì)中臺(tái)對(duì)中，再由送料機(jī)械手將對(duì)中好的板料送入沖壓模具中進(jìn)行沖壓。拆垛機(jī)械手和送料機(jī)械手分別由不同的電機(jī)控制，設(shè)備整體體積龐大，占地面積大，控制系統(tǒng)復(fù)雜，難調(diào)試，成本高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種沖壓拆垛上料機(jī)器人，其將拆垛與送料功能集成在同一個(gè)設(shè)備中，拆垛、送料在同一臺(tái)設(shè)備上同時(shí)完成，減少運(yùn)動(dòng)軸，降低調(diào)試難度、提升設(shè)備運(yùn)行效率，板料吸取的動(dòng)作通過(guò)氣缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，降低設(shè)備成本。
[0004]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是:一種沖壓拆垛上料機(jī)器人，包括支撐框架、X軸移動(dòng)導(dǎo)軌、送料機(jī)械手、拆垛機(jī)械手，X軸移動(dòng)導(dǎo)軌通過(guò)支架連接在支撐框架中，還包括定位在X軸移動(dòng)導(dǎo)軌上并可在X軸方向移動(dòng)的移動(dòng)架，送料機(jī)械手和拆垛機(jī)械手同時(shí)與移動(dòng)架連接，移動(dòng)架一側(cè)連接有可相對(duì)X軸移動(dòng)導(dǎo)軌上的滑軌移動(dòng)的滑塊，送料機(jī)械手包括擺動(dòng)臂和送料端拾器，擺動(dòng)臂通過(guò)連接軸可擺動(dòng)的連接在移動(dòng)架下側(cè)，送料端拾器連接在擺動(dòng)臂的前端，移動(dòng)架后端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂上下擺動(dòng)的氣缸I，拆垛機(jī)械手包括安裝定位架和拆垛端拾器，安裝定位架與移動(dòng)架固定連接，拆垛端拾器連接在安裝定位架的下側(cè)，驅(qū)動(dòng)拆垛端拾器上下移動(dòng)的氣缸π固定連接在安裝定位架上。
[0005]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述擺動(dòng)臂包括前擺動(dòng)臂和后擺動(dòng)臂，前擺動(dòng)臂和后擺動(dòng)臂通過(guò)連接軸連接在移動(dòng)架前端下側(cè)，氣缸I的活塞桿通過(guò)連接裝置與后擺動(dòng)臂后端連接，送料端拾器連接在前擺動(dòng)臂的前端。
[0006]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述移動(dòng)架后端內(nèi)側(cè)連接有限制后擺動(dòng)臂過(guò)度擺動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)，限位機(jī)構(gòu)包括限制后擺動(dòng)臂過(guò)度上下擺動(dòng)的豎直方向限位塊及連接在豎直方向限位塊兩側(cè)用于限制后擺動(dòng)臂過(guò)度左右擺動(dòng)的水平方向限位塊。
[0007]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:還包括用于平衡送料端拾器所在端重量的氮?dú)鈴椈?，氮?dú)鈴椈蛇B接在移動(dòng)架靠近后端位置與后擺動(dòng)臂靠近后端位置之間。
[0008]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述安裝定位架固定連接在移動(dòng)架前端下側(cè)，拆垛端拾器上端兩側(cè)分別連接有導(dǎo)向柱，安裝定位架兩端分別設(shè)有定位導(dǎo)向柱的導(dǎo)套，氣缸Π固定連接在安裝定位架的中部。
[0009]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述移動(dòng)架上還連接有電機(jī)和減速器，X軸移動(dòng)導(dǎo)軌包括導(dǎo)軌安裝梁、滑軌及齒條，導(dǎo)軌安裝梁通過(guò)支架連接在支撐框架中，滑軌固定連接在導(dǎo)軌安裝梁X軸方向一側(cè)面上，齒條固定連接在導(dǎo)軌安裝梁上并位于滑軌的側(cè)緣，減速器的輸出軸外連接有與齒條相嚙合的齒輪。
[0010]本發(fā)明沖壓拆垛上料機(jī)器人具有如下有益效果:電機(jī)在驅(qū)動(dòng)送料機(jī)械手在X軸方向移動(dòng)的同時(shí)也驅(qū)動(dòng)拆垛機(jī)械手在X軸方向移動(dòng)，同一電機(jī)可同時(shí)驅(qū)動(dòng)送料機(jī)械手和拆垛機(jī)械手在X軸方向移動(dòng)，提高效率、降低能耗，同時(shí)也減少運(yùn)動(dòng)軸，拆垛、送料在同一臺(tái)設(shè)備上同時(shí)完成，降低調(diào)試難度、提升設(shè)備運(yùn)行效率，和現(xiàn)有沖壓生產(chǎn)線上的機(jī)器人相比結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，整體體積更小;送料機(jī)械手和拆垛機(jī)械手在豎直方向(Z軸)的運(yùn)動(dòng)都由氣缸驅(qū)動(dòng)，降低設(shè)備成本。
[0011 ]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明沖壓拆垛上料機(jī)器人作進(jìn)一步的說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本發(fā)明沖壓拆垛上料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是圖1的側(cè)視圖；
圖3是圖1所示沖壓拆垛上料機(jī)器人的移動(dòng)架、送料機(jī)械手、拆垛機(jī)械手及X軸移動(dòng)導(dǎo)軌的組合示意圖；
圖4是圖1所示沖壓拆垛上料機(jī)器人的移動(dòng)架與送料機(jī)械手的組合示意圖；
圖5是圖4的另一方向視圖；
圖6是圖1所示沖壓拆垛上料機(jī)器人的拆垛機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
元件標(biāo)號(hào)說(shuō)明:1-支撐框架，2-支架，3-移動(dòng)架，4-拆垛機(jī)械手，5-料車，6-對(duì)中臺(tái)，7-送料機(jī)械手，8- X軸移動(dòng)導(dǎo)軌，9-滑軌，10-齒條，11-導(dǎo)軌安裝梁，12-減速器，13-氣缸I，14-電機(jī)，15-后擺動(dòng)臂，16-安裝定位架，17-拆垛端拾器，18-前擺動(dòng)臂，19-送料端拾器，20-滑塊，21-豎直方向限位塊，22-水平方向限位塊，23-氮?dú)鈴椈桑?4-連接軸，25-齒輪，26-導(dǎo)套，27-導(dǎo)向柱，28-氣缸Π。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1至圖6所示，本發(fā)明沖壓拆垛上料機(jī)器人，包括支撐框架1、X軸移動(dòng)導(dǎo)軌8、送料機(jī)械手7、拆垛機(jī)械手4，X軸移動(dòng)導(dǎo)軌8通過(guò)支架2連接在支撐框架I中。X軸移動(dòng)導(dǎo)軌8包括導(dǎo)軌安裝梁11、滑軌9及齒條10，導(dǎo)軌安裝梁11是一段工字鋼，導(dǎo)軌安裝梁11通過(guò)支架2連接在支撐框架I中。滑軌9固定連接在導(dǎo)軌安裝梁X軸方向一側(cè)面上，齒條10固定連接在導(dǎo)軌安裝梁11上并位于滑軌9的側(cè)緣。
[0014]本發(fā)明沖壓拆垛上料機(jī)器人還包括定位在X軸移動(dòng)導(dǎo)軌8上并可在X軸方向移動(dòng)的移動(dòng)架3，移動(dòng)架3上還連接有電機(jī)14和減速器12，減速器12的輸出軸外連接有與齒條10相嚙合的齒輪25。移動(dòng)架3—側(cè)連接有可相對(duì)X軸移動(dòng)導(dǎo)軌8上的滑軌9移動(dòng)的滑塊20。送料機(jī)械手7和拆垛機(jī)械手4同時(shí)與移動(dòng)架3連接。
[0015]送料機(jī)械手7包括擺動(dòng)臂和送料端拾器19，擺動(dòng)臂通過(guò)連接軸24可擺動(dòng)的連接在移動(dòng)架3下側(cè)，送料端拾器19連接在擺動(dòng)臂的前端，移動(dòng)架3后端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂上下擺動(dòng)的氣缸113。在本實(shí)施例中，擺動(dòng)臂包括前擺動(dòng)臂18和后擺動(dòng)臂15，前擺動(dòng)臂18和后擺動(dòng)臂15通過(guò)連接軸24連接在移動(dòng)架3前端下側(cè)，氣缸113的活塞桿通過(guò)連接裝置與后擺動(dòng)臂15后端連接，由氣缸113驅(qū)動(dòng)后擺動(dòng)臂15上下擺動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)前擺動(dòng)臂18上下擺動(dòng)，送料端拾器19連接在前擺動(dòng)