一種新型四軸沖壓機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，本實用新型涉及一種新型四軸沖壓機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在國內(nèi)沖壓生產(chǎn)線上，大部分一直采用人工方式，只有少數(shù)實現(xiàn)沖壓生產(chǎn)線的工業(yè)機器人自動化。1995年濟南第二機床廠與美國ISI公司合作的國內(nèi)第一條用于汽車覆蓋件沖壓生產(chǎn)的大型自動化生產(chǎn)線在重慶長安汽車有限責(zé)任公司投入使用；1996年上海一汽大眾汽車工業(yè)公司分別從德國舒勒公司和美國ISI公司引進了大型機器人沖壓自動化生產(chǎn)線并投入使用，這些自動化沖壓生產(chǎn)線的使用大大的提高了生產(chǎn)效率，但造價十分昂貴。1995年中國科學(xué)院開始進行機器人柔性沖壓自動化自動化生產(chǎn)系統(tǒng)技術(shù)的研宄，并開展工程應(yīng)用工作；1997年國內(nèi)第一條自行設(shè)計制造、擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的柔性自動化沖壓線在長春一汽大眾公司投入使用。接著工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)開始走進中國各個行業(yè)。
[0003]直到今年2014年中國(上海)國際工業(yè)機器人及其工業(yè)自動化展覽會上，展現(xiàn)了工業(yè)機器人在生產(chǎn)中的應(yīng)有及其發(fā)揮的作用越來越大。其中關(guān)于機器人本體就有多自由度機器人、并聯(lián)機器人、坐標(biāo)機器人、桁架機械手、助力機械手等。這些都廣泛應(yīng)用于汽車、電子、食品、醫(yī)藥、機床等各行各業(yè)。
[0004]現(xiàn)有的沖壓工業(yè)機器人有六軸的，有四軸的，有外形龐大的，有結(jié)構(gòu)小巧的，有的是純關(guān)節(jié)機器人，有的是純直角坐標(biāo)機器人，有的是既有關(guān)節(jié)又有直角坐標(biāo)系的。
[0005]目前的四軸工業(yè)機器人，其裝載主要的電路和控制系統(tǒng)的電箱與一軸總成屬于一體式結(jié)構(gòu)，即電箱和一軸總成的外殼裝配在一起，這對工人配電和一軸總成的裝配協(xié)同要求提高，增加裝配難度，從而影響生產(chǎn)效率。并且最主要的問題是，在機器人工作運動中，一軸總成產(chǎn)生震動，致使電箱中的伺服驅(qū)動、控制器等電子元件的固定及工作穩(wěn)定性大大受到影響。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型提供一種新型四軸沖壓機器人，目的是避免機器人運作過程中產(chǎn)生的震動對電箱內(nèi)的元器件產(chǎn)生影響。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案為:一種新型四軸沖壓機器人，包括一軸總成和電箱，一軸總成包括底板和與底板垂直連接的后蓋板，所述一軸總成還包括一軸連接器固定模塊，一軸連接器固定模塊包括設(shè)在所述底板上的固定框和設(shè)在固定框上的一軸連接器固定板，一軸連接器固定板上設(shè)有一軸連接器和用于安裝氣管接頭的固定孔；所述電箱包括電箱體和傾斜設(shè)置的電箱連接器固定板，電箱連接器固定板上設(shè)有通過線纜與一軸連接器連接的電箱連接器，所述電箱體包括內(nèi)部中空的電箱主框架和設(shè)在電箱主框架相對兩側(cè)的側(cè)護板，萬向輪設(shè)在兩個側(cè)護板的底部，電箱主框架具有底壁和與底壁之間的夾角大于90度的傾斜側(cè)壁，電箱連接器固定板設(shè)置于該傾斜側(cè)壁上。
[0008]所述固定框為內(nèi)部中空的矩形框型結(jié)構(gòu)，所述固定孔與固定框的中空部分連通，固定框并與所述底板為垂直連接。
[0009]所述后蓋板的底部設(shè)有容納所述固定框的矩形缺口。
[0010]所述一軸連接器固定板上設(shè)有16針重載連接器和32針信號線連接器，16針重載連接器和32針信號線連接器通過線纜與外設(shè)電箱上的電箱連接器連接。
[0011]所述電箱連接器固定板上設(shè)有16針重載連接器和32針信號線連接器，該16針重載連接器通過16芯動力線纜與所述一軸連接器固定板上的16針重載連接器連接，該32針信號線連接器通過32芯編碼線纜與所述一軸連接器固定板上的32針信號線連接器連接。
[0012]所述電箱主框架具有第一側(cè)壁、第二側(cè)壁、第三側(cè)壁、第四側(cè)壁和與所述底壁相平行的頂壁，第一側(cè)壁和第二側(cè)壁為相對設(shè)置，第三側(cè)壁和第四側(cè)壁為相對設(shè)置，且第一側(cè)壁、第二側(cè)壁和第三側(cè)壁與底壁和頂壁為垂直連接，第四側(cè)壁的上端與頂壁連接，第四側(cè)壁的下端與所述傾斜側(cè)壁的上端連接，底壁的寬度小于頂壁的寬度，所述側(cè)護板分別設(shè)在第一側(cè)壁和第二側(cè)壁上。
[0013]所述第三側(cè)壁設(shè)有開口，所述電箱體包括用于封閉該開口的前箱門。
[0014]所述第四側(cè)壁設(shè)有開口，所述電箱體包括用于封閉該開口的后箱門，后箱門上并設(shè)有風(fēng)扇。
[0015]所述電箱主框架內(nèi)部設(shè)有用于安裝電器元件的電器元件固定架，電器元件固定架包括內(nèi)固定板和設(shè)在內(nèi)固定板上的容置框，內(nèi)固定板位于所述第三側(cè)壁和所述第四側(cè)壁之間且三者相平行，所述電箱體的底壁設(shè)有散熱孔，所述風(fēng)扇和散熱孔分布在內(nèi)固定板的兩偵牝且內(nèi)固定板上設(shè)有通氣孔。
[0016]所述電箱主框架內(nèi)部設(shè)有內(nèi)安裝板，所述內(nèi)固定板與內(nèi)安裝板固定連接。
[0017]本實用新型的新型四軸沖壓機器人，將一軸總成和電箱設(shè)置成分體式的結(jié)構(gòu)，通過在一軸總成的一軸底座上設(shè)置一軸連接器固定模塊，并在一軸連接器固定模塊設(shè)置與外設(shè)的電箱連接的連接器，從而可以使電箱與一軸總成分離設(shè)置，電箱作為單獨的部分，電箱內(nèi)部安裝伺服驅(qū)動、控制器等電子元件，這樣在機器人運作過程中，雖然會產(chǎn)生震動，但可以避免對電箱帶來震動，也就可以避免電箱內(nèi)部元器件產(chǎn)生震動，增加了機器人控制部分的穩(wěn)定性，從而提高了機器人整體的運作穩(wěn)定性；同時還實現(xiàn)了電箱與一軸總成的單獨裝配，降低了裝配難度，有利于生產(chǎn)管理及實現(xiàn)企業(yè)量產(chǎn)化，從而提高生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0018]本說明書包括以下附圖，所示內(nèi)容分別是:
[0019]圖1是本實用新型四軸沖壓機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本實用新型沖壓機器人一軸總成在去除外殼后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3是本實用新型沖壓機器人一軸總成在去除外殼后另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是二軸連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5是二軸連接件的主視圖；
[0024]圖6是二軸連接件的剖視圖；
[0025]圖7是本實用新型沖壓機器人一軸總成與二軸筒的裝配圖；
[0026]圖8是一軸連接器固定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖9是一軸底座的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖10是底板、后蓋板與固定框的連接示意圖；
[0029]圖11是后蓋板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖12是電箱的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖13是電箱主框架與電箱連接器固定板的連接示意圖；
[0032]圖14是電箱主框架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖15是電器元件固定架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖中標(biāo)記為:
[0035]1、一軸外殼；
[0036]2、一軸底座；21、底板；22、支撐框架；221、容納腔；222、安裝面；23、后蓋板；231、缺口 ；24、導(dǎo)軌；25、軸承座；26、絲桿；
[0037]3、二軸連接件；31、滑塊；32、滑移座；321、滑移平臺；322、滑移板；33、嵌套軸；34、螺母固定座；341、定位孔；342、安裝孔；343、缺口 ；35、線槽；36、減速機連接板；
[0038]4、注油嘴；5、二軸筒；6、減速