沖壓拆垛上料機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型沖壓拆垛上料機器人，涉及一種機械加工領(lǐng)域中用的機器人，包括支撐框架、X軸移動導(dǎo)軌、送料機械手、拆垛機械手、移動架，X軸移動導(dǎo)軌通過支架連接在支撐框架中，送料機械手和拆垛機械手同時與移動架連接，移動架一側(cè)連接有可相對X軸移動導(dǎo)軌上的滑軌移動的滑塊，送料機械手包括擺動臂和送料端拾器，擺動臂通過連接軸可擺動的連接在移動架下側(cè)，送料端拾器連接在擺動臂的前端，移動架后端設(shè)置有驅(qū)動擺動臂上下擺動的氣缸Ⅰ，拆垛機械手包括安裝定位架和拆垛端拾器，安裝定位架與移動架固定連接，拆垛端拾器連接在安裝定位架的下側(cè)，驅(qū)動拆垛端拾器上下移動的氣缸Ⅱ固定連接在安裝定位架上。
【專利說明】
沖壓拆垛上料機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種機械加工領(lǐng)域中用的機器人，特別涉及一種沖壓生產(chǎn)線中用的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，市面上常規(guī)沖壓機器人的拆垛功能與送料功能都是分開的，拆垛機械手可沿X軸方向前后移動，拆垛機械手還包括有一個由氣缸驅(qū)動的端拾器，端拾器下行從料車上吸取板料之后，拆垛機械手沿X軸方向向前移動將板料送到對中臺對中，再由送料機械手將對中好的板料送入沖壓模具中進行沖壓。拆垛機械手和送料機械手分別由不同的電機控制，設(shè)備整體體積龐大，占地面積大，控制系統(tǒng)復(fù)雜，難調(diào)試，成本高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種沖壓拆垛上料機器人，其將拆垛與送料功能集成在同一個設(shè)備中，拆垛、送料在同一臺設(shè)備上同時完成，減少運動軸，降低調(diào)試難度、提升設(shè)備運行效率，板料吸取的動作通過氣缸進行驅(qū)動，降低設(shè)備成本。
[0004]本實用新型為實現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是:一種沖壓拆垛上料機器人，包括支撐框架、X軸移動導(dǎo)軌、送料機械手、拆垛機械手，X軸移動導(dǎo)軌通過支架連接在支撐框架中，還包括定位在X軸移動導(dǎo)軌上并可在X軸方向移動的移動架，送料機械手和拆垛機械手同時與移動架連接，移動架一側(cè)連接有可相對X軸移動導(dǎo)軌上的滑軌移動的滑塊，送料機械手包括擺動臂和送料端拾器，擺動臂通過連接軸可擺動的連接在移動架下側(cè)，送料端拾器連接在擺動臂的前端，移動架后端設(shè)置有驅(qū)動擺動臂上下擺動的氣缸I，拆垛機械手包括安裝定位架和拆垛端拾器，安裝定位架與移動架固定連接，拆垛端拾器連接在安裝定位架的下側(cè)，驅(qū)動拆垛端拾器上下移動的氣缸π固定連接在安裝定位架上。
[0005]本實用新型的進一步技術(shù)方案是:所述擺動臂包括前擺動臂和后擺動臂，前擺動臂和后擺動臂通過連接軸連接在移動架前端下側(cè)，氣缸I的活塞桿通過連接裝置與后擺動臂后端連接，送料端拾器連接在前擺動臂的前端。
[0006]本實用新型的進一步技術(shù)方案是:所述移動架后端內(nèi)側(cè)連接有限制后擺動臂過度擺動的限位機構(gòu)，限位機構(gòu)包括限制后擺動臂過度上下擺動的豎直方向限位塊及連接在豎直方向限位塊兩側(cè)用于限制后擺動臂過度左右擺動的水平方向限位塊。
[0007]本實用新型的進一步技術(shù)方案是:還包括用于平衡送料端拾器所在端重量的氮氣彈簧，氮氣彈簧連接在移動架靠近后端位置與后擺動臂靠近后端位置之間。
[0008]本實用新型的進一步技術(shù)方案是:所述安裝定位架固定連接在移動架前端下側(cè)，拆垛端拾器上端兩側(cè)分別連接有導(dǎo)向柱，安裝定位架兩端分別設(shè)有定位導(dǎo)向柱的導(dǎo)套，氣缸Π固定連接在安裝定位架的中部。
[0009]本實用新型的進一步技術(shù)方案是:所述移動架上還連接有電機和減速器，X軸移動導(dǎo)軌包括導(dǎo)軌安裝梁、滑軌及齒條，導(dǎo)軌安裝梁通過支架連接在支撐框架中，滑軌固定連接在導(dǎo)軌安裝梁X軸方向一側(cè)面上，齒條固定連接在導(dǎo)軌安裝梁上并位于滑軌的側(cè)緣，減速器的輸出軸外連接有與齒條相嚙合的齒輪。
[0010]本實用新型沖壓拆垛上料機器人具有如下有益效果:電機在驅(qū)動送料機械手在X軸方向移動的同時也驅(qū)動拆垛機械手在X軸方向移動，同一電機可同時驅(qū)動送料機械手和拆垛機械手在X軸方向移動，提高效率、降低能耗，同時也減少運動軸，拆垛、送料在同一臺設(shè)備上同時完成，降低調(diào)試難度、提升設(shè)備運行效率，和現(xiàn)有沖壓生產(chǎn)線上的機器人相比結(jié)構(gòu)更簡單，整體體積更??；送料機械手和拆垛機械手在豎直方向(Z軸)的運動都由氣缸驅(qū)動，降低設(shè)備成本。
[0011 ]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型沖壓拆垛上料機器人作進一步的說明。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型沖壓拆垛上料機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是圖1的側(cè)視圖；
[0014]圖3是圖1所示沖壓拆垛上料機器人的移動架、送料機械手、拆垛機械手及X軸移動導(dǎo)軌的組合示意圖；
[0015]圖4是圖1所示沖壓拆垛上料機器人的移動架與送料機械手的組合示意圖；
[0016]圖5是圖4的另一方向視圖；
[0017]圖6是圖1所示沖壓拆垛上料機器人的拆垛機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]元件標號說明:1-支撐框架，2-支架，3-移動架，4-拆垛機械手，5-料車，6_對中臺，7-送料機械手，8- X軸移動導(dǎo)軌，9-滑軌，I O-齒條，11-導(dǎo)軌安裝梁，12-減速器，13-氣缸I，14-電機，15-后擺動臂，16-安裝定位架，17-拆垛端拾器，18-前擺動臂，19-送料端拾器，20-滑塊，21-豎直方向限位塊，22-水平方向限位塊，23-氮氣彈簧，24-連接軸，25-齒輪，26-導(dǎo)套，27-導(dǎo)向柱，28-氣缸Π。
【具體實施方式】
[0019]如圖1至圖6所示，本實用新型沖壓拆垛上料機器人，包括支撐框架1、X軸移動導(dǎo)軌
8、送料機械手7、拆垛機械手4，X軸移動導(dǎo)軌8通過支架2連接在支撐框架I中。X軸移動導(dǎo)軌8包括導(dǎo)軌安裝梁11、滑軌9及齒條10，導(dǎo)軌安裝梁11是一段工字鋼，導(dǎo)軌安裝梁11通過支架2連接在支撐框架I中?；?固定連接在導(dǎo)軌安裝梁X軸方向一側(cè)面上，齒條10固定連接在導(dǎo)軌安裝梁11上并位于滑軌9的側(cè)緣。
[0020]本實用新型沖壓拆垛上料機器人還包括定位在X軸移動導(dǎo)軌8上并可在X軸方向移動的移動架3，移動架3上還連接有電機14和減速器12，減速器12的輸出軸外連接有與齒條10相嚙合的齒輪25。移動架3—側(cè)連接有可相對X軸移動導(dǎo)軌8上的滑軌9移動的滑塊20。送料機械手7和拆垛機械手4同時與移動架3連接。
[0021]送料機械手7包括擺動臂和送料端拾器19，擺動臂通過連接軸24可擺動的連接在移動架3下側(cè)，送料端拾器19連接在擺動臂的前端，移動架3后端設(shè)置有驅(qū)動擺動臂上下擺動的氣缸113。在本實施例中，擺動臂包括前擺動臂18和后擺動臂15，前擺動臂18和后擺動臂15通過連接軸24連接在移動架3前端下側(cè)，氣缸113的活塞桿通過連接裝置與后擺動臂15后端連接，由氣缸113驅(qū)動后擺動臂15上下擺動進而帶動前擺動臂18上下擺動，送料端拾器19連接在前擺動臂18的前端。所述移動架3后端內(nèi)側(cè)還連接有限制后擺動臂15過度擺動的限位機構(gòu)，限位機構(gòu)包括限制后擺動臂15過度上下擺動的豎直方向限位塊21及連接在豎直方向限位塊21兩側(cè)用于限制后擺動臂15過度左右擺動的水平方向限位塊22，豎直方向限位塊21包括位于后擺動臂15末端上側(cè)的一塊上限位塊和位于后擺動臂15末端下側(cè)的一塊下限位塊，水平方向限位塊22包括位于后擺動臂15末端右側(cè)的一塊右限位塊和位于后擺動臂15末端左側(cè)的一塊左限位塊。本實用新型沖壓拆垛上料機器人還包括用于平衡送料端拾器19所在端重量的氮氣彈簧23，氮氣彈簧23連接在移動架3靠近后端位置與后擺動臂15靠近后端位置之間，送料端拾器19吸起板料時，氮氣彈簧23可平衡送料端拾器19重量。
[0022]拆垛機械手4包括安裝定位架16和拆垛端拾器17，安裝定位架16與移動架3固定連接，拆垛端拾器17連接在安裝定位架16的下側(cè)，驅(qū)動拆垛端拾器17上下移動的氣缸Π 28固定連接在安裝定位架16上。所述安裝定位架16固定連接在移動架3前端下側(cè)，拆垛端拾器17上端兩側(cè)分別連接有導(dǎo)向柱27，安裝定位架16兩端分別設(shè)有定位導(dǎo)向柱27的導(dǎo)套26，氣缸Π 28固定連接在安裝定位架16的中部。
[0023]工作時，對中臺6設(shè)置在支撐框架I的前端下側(cè)，將料車5移動到支撐框架I下，板料(圖中未示出)放在料車5上，拆垛機械手4的氣缸Π 28驅(qū)動拆垛端拾器17向下運動，拆垛端拾器17吸取板料后，移動架3上的電機14工作，驅(qū)動移動架3相對X軸移動導(dǎo)軌8向前移動，拆操立而拾器17跟隨移動架3向如運動，將板料放到對中臺6中，對中臺6上的對中機構(gòu)將板料對中，后由送料端拾器19吸取板料，電機14驅(qū)動移動架3相對X軸移動導(dǎo)軌8向前移動，擺動臂向前運動將板料放入沖壓模具中進行沖壓。送料機械手7整體向后運動時拆垛機械手4也向后運動，拆垛機械手4整體向前運動時送料機械手7也向前運動。一個電機14同時驅(qū)動兩機械手運動，兩機械手在ζ軸的運動都由氣缸控制。
[0024]以上實施例僅為本實用新型的較佳實施例，本實用新型的結(jié)構(gòu)并不限于上述實施例列舉的形式，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種沖壓拆垛上料機器人，包括支撐框架(l)、x軸移動導(dǎo)軌(8)、送料機械手(7)、拆垛機械手(4)，X軸移動導(dǎo)軌(8)通過支架(2)連接在支撐框架(I)中，其特征在于，還包括定位在X軸移動導(dǎo)軌(8)上并可在X軸方向移動的移動架(3)，送料機械手(7)和拆垛機械手(4)同時與移動架(3 )連接，移動架(3 )—側(cè)連接有可相對X軸移動導(dǎo)軌(8 )上的滑軌(9 )移動的滑塊(20)，送料機械手(7)包括擺動臂和送料端拾器(19)，擺動臂通過連接軸(24)可擺動的連接在移動架(3)下側(cè)，送料端拾器(19)連接在擺動臂的前端，移動架(3)后端設(shè)置有驅(qū)動擺動臂上下擺動的氣缸1(13)，拆垛機械手(4)包括安裝定位架(16)和拆垛端拾器(17)，安裝定位架(16)與移動架(3)固定連接，拆垛端拾器(17 )連接在安裝定位架(16 )的下側(cè)，驅(qū)動拆垛端拾器(17)上下移動的氣缸Π (28)固定連接在安裝定位架(16)上。2.如權(quán)利要求1所述的沖壓拆垛上料機器人，其特征在于，所述擺動臂包括前擺動臂(18)和后擺動臂(15)，前擺動臂(18)和后擺動臂(15)通過連接軸(24)連接在移動架(3)前端下側(cè)，氣缸1(13)的活塞桿通過連接裝置與后擺動臂(15)后端連接，送料端拾器(19)連接在前擺動臂(18)的前端。3.如權(quán)利要求2所述的沖壓拆垛上料機器人，其特征在于，所述移動架(3)后端內(nèi)側(cè)連接有限制后擺動臂(15)過度擺動的限位機構(gòu)，限位機構(gòu)包括限制后擺動臂(15)過度上下擺動的豎直方向限位塊(21)及連接在豎直方向限位塊(21)兩側(cè)用于限制后擺動臂(15)過度左右擺動的水平方向限位塊(22 )。4.如權(quán)利要求2所述的沖壓拆垛上料機器人，其特征在于，還包括用于平衡送料端拾器(19)所在端重量的氮氣彈簧(23)，氮氣彈簧(23)連接在移動架(3)靠近后端位置與后擺動臂(15)靠近后端位置之間。5.如權(quán)利要求1所述的沖壓拆垛上料機器人，其特征在于，所述安裝定位架(16)固定連接在移動架(3)前端下側(cè)，拆垛端拾器(17)上端兩側(cè)分別連接有導(dǎo)向柱(27)，安裝定位架(16)兩端分別設(shè)有定位導(dǎo)向柱(27)的導(dǎo)套(26)，氣缸Π (28)固定連接在安裝定位架(16)的中部。6.如權(quán)利要求1所述的沖壓拆垛上料機器人，其特征在于，所述移動架(3)上還連接有電機(14)和減速器(12)，X軸移動導(dǎo)軌(8)包括導(dǎo)軌安裝梁(11)、滑軌(9)及齒條(10)，導(dǎo)軌安裝梁(11)通過支架(2)連接在支撐框架(I)中，滑軌(9)固定連接在導(dǎo)軌安裝梁(Il)X軸方向一側(cè)面上，齒條(10)固定連接在導(dǎo)軌安裝梁(11)上并位于滑軌(9)的側(cè)緣，減速器(12)的輸出軸外連接有與齒條(10)相嚙合的齒輪(25)。
【文檔編號】B21D43/11GK205496438SQ201620128589
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月19日
【發(fā)明人】黃連勇
【申請人】柳州高華機械有限公司, 柳州高華科技有限公司