一種拆垛機(jī)及其拆垛方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物流機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種拆垛機(jī)及其拆垛方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，針對編織袋類產(chǎn)品進(jìn)行拆垛的技術(shù)裝備中，一般采用人工進(jìn)行拆垛進(jìn)行分裝或者通過工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行拆垛分裝，繼而將編織袋產(chǎn)品放入車輛中實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸。通過人工進(jìn)行搬運(yùn)產(chǎn)品，耗用工時較多、成本較高，經(jīng)濟(jì)性較差。通過工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行拆垛時，由控制系統(tǒng)發(fā)出的指令控制工業(yè)機(jī)械手抓取貨物。但是在實(shí)際操作過程中，編織袋等不規(guī)則物品在托盤垛上的坐標(biāo)位置是極不固定，編織袋的長度、厚度也是各有差異，且托盤垛的擺放位置也不固定，影響工作效率。
[0003]申請?zhí)枮?01510114278.6的中國發(fā)明專利申請公開了一種基于3D機(jī)器視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人自動拆垛系統(tǒng)，包括立柱、橫梁、掃描器、托盤和拆垛工業(yè)機(jī)器人，橫梁固定在立柱上部位置，掃描器設(shè)置在橫梁上；托盤設(shè)置在橫梁下方位置；拆垛工業(yè)機(jī)器人設(shè)置在托盤一側(cè)位置；橫梁上設(shè)置有直線移動模組及編碼器；掃描器內(nèi)部設(shè)置有面陣式工業(yè)照相機(jī)和激光測距儀；托盤上部放置有編織袋包裝品。該系統(tǒng)解決了傳統(tǒng)拆垛機(jī)器人不能識別編織袋等不規(guī)則包裝的難題，但是在實(shí)際應(yīng)用的過程中，工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)成本較高，機(jī)械手臂的轉(zhuǎn)動危險(xiǎn)性較大，容易產(chǎn)生安全事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷與不足，本發(fā)明提供一種設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡單、輸送效率較高、特別是可實(shí)現(xiàn)自動拆垛、輸送、分裝等功能的拆垛機(jī)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第一個目的是提供一種拆垛機(jī)，包括安裝在滑軌上可移動的轉(zhuǎn)運(yùn)車，在滑軌的一側(cè)設(shè)有與轉(zhuǎn)運(yùn)車配合工作的卸垛機(jī)，另一側(cè)設(shè)有與轉(zhuǎn)運(yùn)車配合工作的剔除機(jī)；所述剔除機(jī)具有可翻轉(zhuǎn)角度的載料斗，所述載料斗上安裝有可上下移動的齒板，所述齒板可在載料斗翻轉(zhuǎn)后置入轉(zhuǎn)運(yùn)車頂部開設(shè)的貫通槽內(nèi)；所述卸垛機(jī)具有可上下移動的提升齒板，所述提升齒板可置入所述貫通槽內(nèi)。
[0006]優(yōu)選的是，所述齒板安裝在載料斗的后壁上，在所述載料斗的底壁上安裝有托盤固定裝置并在所述底壁上開設(shè)有減重口。
[0007]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述載料斗安裝在所述剔除機(jī)的基座上，在所述基座上安裝有驅(qū)動裝置。
[0008]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述載料斗的兩個側(cè)板上均安裝有回轉(zhuǎn)盤。
[0009]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述各個回轉(zhuǎn)盤通過基座的頂部兩側(cè)安裝的兩個托輪支撐。
[0010]在上述任一方案中可選的是，所述驅(qū)動裝置為電機(jī)，所述電機(jī)通過其鏈輪上的鏈條與回轉(zhuǎn)盤上的從動輪連接并驅(qū)動回轉(zhuǎn)盤翻轉(zhuǎn)?；蛘呤?，所述電機(jī)通過其主軸上的齒輪與回轉(zhuǎn)盤的齒輪活動嚙合，所述電機(jī)地轉(zhuǎn)動繼而驅(qū)動回轉(zhuǎn)盤翻轉(zhuǎn)。
[0011]在上述任一方案中可選的是，所述提升齒板通過滑動塊安裝在卸垛機(jī)的縱梁上。
[0012]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述滑動塊通過卸垛機(jī)上安裝的提升氣缸進(jìn)行驅(qū)動?；蛘呤牵鳊X板通過安裝在剔除機(jī)上的油缸進(jìn)行驅(qū)動。
[0013]作為另一種替代方案可選的是，所述滑動塊通過卸垛機(jī)上安裝的電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，所述電機(jī)通過其鏈輪上的鏈條驅(qū)動滑動塊在所述卸垛機(jī)的縱梁上移動。
[0014]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述卸垛機(jī)的橫梁上安裝有通過氣缸驅(qū)動的翻板，通過翻板的活動控制物料的流動。
[0015]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在卸垛機(jī)頂部的橫梁上安裝有帶壓板的下壓機(jī)構(gòu)，通過控制下壓機(jī)構(gòu)的有序動作，使物料有序流動。
[0016]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述轉(zhuǎn)運(yùn)車可沿著軌道移動到載料斗的底部空隙內(nèi)與載料斗的齒板間隙相對。
[0017]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述后壁上開設(shè)有可容納齒板的活動的矩形槽，齒板穿過矩形槽。
[0018]在上述任一方案中優(yōu)選的是，齒板通過安裝在剔除機(jī)上的油缸進(jìn)行驅(qū)動、氣缸驅(qū)動或者是電機(jī)驅(qū)動。
[0019]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述回轉(zhuǎn)盤固定安裝在載料斗的側(cè)壁上。
[0020]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在卸垛機(jī)的后面設(shè)有與卸垛機(jī)配合工作的下滑溜槽。
[0021]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述下滑溜槽的底部設(shè)有與下滑溜槽配合工作的輸送機(jī)。
[0022]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述下滑溜槽的側(cè)板上安裝有凸板。
[0023]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述凸板的數(shù)量為兩個且分別處于下滑溜槽兩側(cè)的兩個側(cè)板上。
[0024]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述下滑溜槽的側(cè)板上安裝有活動的護(hù)板。
[0025]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述活動護(hù)板的數(shù)量為兩個且分別處于下滑溜槽兩側(cè)的兩個側(cè)板上。
[0026]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述下壓機(jī)構(gòu)為氣缸。
[0027]本發(fā)明的第二個目的是提供一種拆垛方法，其步驟包括，通過叉車將堆垛式物料放入載料斗內(nèi)，其還包括如下步驟
A:固定托盤 B:翻轉(zhuǎn)載料斗；
C:托盤與物料脫離；
D:轉(zhuǎn)運(yùn)提升物料；
E:下料。
[0028]優(yōu)選的是，在步驟A中，所述齒板首先向下運(yùn)動，將堆垛式物料的貨品和托盤緊固，同時，通過托盤卡緊裝置將托盤固定。
[0029]優(yōu)選的是，在步驟B中，載料斗通過驅(qū)動裝置的作用將載料斗翻轉(zhuǎn)180°，此時齒板置于所述貫通槽內(nèi)，然后齒板下降，物料與轉(zhuǎn)運(yùn)車頂部接觸。
[0030]優(yōu)選的是，在步驟C中，所述托盤通過托盤固定裝置固定隨物料的下降實(shí)現(xiàn)與物料進(jìn)行脫離。
[0031]優(yōu)選的是，在步驟D中，轉(zhuǎn)運(yùn)車拖著物料運(yùn)動到卸垛機(jī)下部；此時，提升齒板插入轉(zhuǎn)運(yùn)車的貫通槽內(nèi)，所述提升齒板將物料提升到卸垛機(jī)的頂部；此時，物料與頂部橫梁上安裝有下壓機(jī)構(gòu)的下壓板接觸，與此同時。卸垛機(jī)整體同時向下滑溜槽一側(cè)傾斜一定角度，所述角度的范圍是0-80°。
[0032]優(yōu)選的是，在步驟E中，貨物經(jīng)過下滑溜槽順序的滑入輸送機(jī)的皮帶上。
[0033]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:巧妙地利用了剔除機(jī)、轉(zhuǎn)運(yùn)車、卸垛機(jī)實(shí)現(xiàn)自動的拆垛工作不需要機(jī)器人進(jìn)行拆垛工作、自動化程度較高、制造成本較低，填補(bǔ)了市場空白。
【附圖說明】
[0034]圖1為按照本發(fā)明的拆垛機(jī)的一優(yōu)選實(shí)施例總裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖2為按照本發(fā)明的拆垛機(jī)的圖1所述實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖3為按照本發(fā)明的拆垛機(jī)的圖2所示實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖4為按照本發(fā)明的拆垛機(jī)的圖1所示實(shí)施例的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖5為按照本發(fā)明的拆垛機(jī)的圖1所示實(shí)施例中下滑溜槽和輸送機(jī)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖6為按照本發(fā)明的拆垛機(jī)的圖1所示實(shí)施例中下滑溜槽和輸送機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0040]圖中附圖標(biāo)記:1:叉車、2:載料斗、3:基座、4:減重口、5:回轉(zhuǎn)盤、6:齒板、7:后壁、8:托輪、9:轉(zhuǎn)運(yùn)車、10:連接梁、11:貫通槽、12:滑軌、13:橫梁、14:滑塊、15:縱梁、16:提升齒板、17:凸板、18:輸送機(jī)、19:下滑溜槽、20:驅(qū)動鏈輪、21:下壓機(jī)構(gòu)、22:矩形槽、23:托盤固定裝置、24:氣缸、25:電機(jī)、26:從動輪。
【具體實(shí)施方式】
[0041]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例作進(jìn)一步闡述說明；
實(shí)施例1:
如圖1-6所示，公開了本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中的拆垛機(jī)，其中，圖1為按照本發(fā)明的拆垛機(jī)一優(yōu)選實(shí)施例的總裝結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。在本實(shí)施例中，包括與本實(shí)施中的拆垛機(jī)配合工作的叉車1、下滑溜槽19、輸送機(jī)18。所述拆垛機(jī)包括安裝在滑軌12上的轉(zhuǎn)運(yùn)車9，所述轉(zhuǎn)運(yùn)車9可在滑軌12上左右運(yùn)動?；?2的軌道延伸到與轉(zhuǎn)運(yùn)車9配合工作的剔除機(jī)的底部間隙。所述剔除機(jī)具有可翻轉(zhuǎn)角度的載料斗2。在所述載料斗2的后壁7上開設(shè)有矩形槽22，齒板6安裝在載料斗2的后壁上，在所述載料斗2的底壁上安裝有托盤固定裝置23。在載料斗2的底壁上開設(shè)有減重口 4。所述矩形槽22內(nèi)插入有齒板6。所述齒板6具有多個齒。所述齒板6可以在載料斗2翻轉(zhuǎn)后置入轉(zhuǎn)運(yùn)車上設(shè)有的貫通槽11內(nèi)。貫通槽11的寬度略大于齒板6的寬度。
[0042]在本實(shí)施例中，在所述剔除機(jī)上還配合的安裝有油缸，齒板6安裝在所述油缸的活塞桿上。當(dāng)所述油缸工作時，可實(shí)現(xiàn)帶動安裝在所述油缸的活塞桿上的齒板6進(jìn)行運(yùn)動。在本實(shí)施例中，載料斗2支撐在所述剔除機(jī)的基座3上，在基座3的頂部兩側(cè)安裝有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置為電