垛板機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種垛板機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，在大型薄鋼板制作運輸過程中，會把大型薄鋼板碼垛或拆垛，對現(xiàn)有的大型薄鋼板多數(shù)是采用半制動碼垛或拆垛，有一些全制動碼垛設(shè)備重復(fù)定位精度低，碼垛完成后還需要整形處理，這樣勞動強度大，工作效率低。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種垛板機械手。
[0004]本實用新型為實現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是:一種垛板機械手，包括架體
(l)、x軸軌道裝置(2)、Z軸軌道裝置(3)、移動桁架(4)、抓手(5)、Z軸拖鏈組(6)和X軸拖鏈組(7)，X軸軌道裝置(2)通過固定在架體(1)上，移動桁架(4)與X軸軌道(2)連接，移動桁架(4 )在X軸軌道(2 )上做X軸方向運動，Z軸軌道裝置(3 )固定在移動桁架(4 )上，抓手(5)固定在Z軸軌道裝置(3)上使抓手(5)隨著Z軸軌道裝置(3)沿著Z軸做上下運動，Z軸拖鏈組(6 )設(shè)置在X軸軌道裝置(2 )上，X軸拖鏈組(7 )設(shè)置在Z軸軌道裝置(3 )上。
[0005]所述架體(1)包括外側(cè)支腿(101)、中間支腿(102)、斜支桿(103)、支腿拉桿(104)、橫向梁(105)、縱向梁(106)和調(diào)節(jié)座(107)，支腿(101)和中間支腿(102)用膨脹螺栓固定在地面上，斜支桿(103)的兩端分別固定在中間支腿(102)和橫向梁(105)上，支腿拉桿(104)固定在外側(cè)支腿(101)和中間支腿(102)之間，調(diào)節(jié)座(107)焊接在縱向梁(106)上。
[0006]所述X軸軌道裝置(2)包括X軸驅(qū)動組(201)、導(dǎo)軌座(202)、調(diào)節(jié)板(203)、X軸移動體(204)、被動帶輪組(205)、X軸導(dǎo)軌(206)和齒輪帶(207)，X軸驅(qū)動組(201)固定在導(dǎo)軌座(202)的一端，被動帶輪組(205)固定在導(dǎo)軌座(202)的另一端，X軸軸移動體(204)安裝在X軸導(dǎo)軌(206)上，X軸軸移動體(204)通過齒輪帶(207)與X軸驅(qū)動組(201)、被動帶輪組(205)連接。
[0007]所述X軸驅(qū)動組(201)包括皮帶輪座(2011)、向心球軸承(2012)、皮帶輪座蓋板
(2013)、同步帶輪(2014)、電機座(2015)、聯(lián)軸器(2016)和伺服減速機(2017)，同步帶輪
(2014)通過向心球軸承(2012)安裝在皮帶輪座(2011)上，皮帶輪座蓋板(2013)安裝在皮帶輪座(2011)上，同步帶輪(2014)通過聯(lián)軸器(2016)與伺服減速機(2017)連接，伺服減速機(2017)通過電機座(2015)固定在皮帶輪座(2011)上。
[0008]所述X軸移動體(204)包括滑塊連接板(2041)、桁架連接板(2042)、直線軸承(2043)、張緊絲桿(2044)、第一同步帶固定板(2045)和第一同步帶壓板(2046)，桁架連接板(2042)、直線軸承(2043)、同步帶固定板(2045)分別通過螺栓固定在滑塊連接板(2041)上，桁架連接板(2042)用于連接移動桁架(4)，直線軸承(2043)用于連接X軸導(dǎo)軌(206)，同步帶壓板(2046)通過螺栓固定在同步帶固定板(2045)上，用于連接同步皮帶(207)，張緊絲桿(2044)連接在同步帶固定板(2045)上，用于張緊同步皮帶(207)。
[0009]所述Z軸軌道裝置(3)包括下連接底座(301)、第二同步帶固定板(302)、第二同步帶壓板(303)、同步齒形帶(304)、帶輪箱體(305)、張緊輪(306)、傳動齒形帶輪(307)、座體(308)、導(dǎo)軌(309)、上連接體(310)、伺服減速電機(311)、聯(lián)軸器組(312)和滑塊組(313)，下連接底座(301)、上連接體(310)通過螺栓把兩個導(dǎo)軌(309)并聯(lián)連接在一起，帶輪箱體(305 )固定在座體(308 )上，座體(308 )固定在滑塊組(313 )上，滑會組(313 )在導(dǎo)軌(309 )上下移動，第二同步帶固定板(302)分別固定在下連接底座(301)和上連接體(310)上，第二同步帶壓板(303)固定在同步帶固定板(302)上，用于把傳動齒形帶輪(307)兩端壓牢，張緊輪(306 )、傳動齒形帶輪(307 )安裝在帶輪箱體(305 )上，伺服減速電機(311)通過聯(lián)軸器組(312)與傳動齒形帶輪(307)連接。
[0010]所述移動桁架(4 )包括桁架(401)、連接桿(402 )和連接板(403 )，連接桿(402 )和第一連接板(403)通過螺栓將兩個桁架(401)固定，桁架(401)與X軸移動體(204)里的桁架連接板(2042 )連接，第一連接板(403 )與抓手(5 )連接。
[0011]所述抓手(5)包括框架(501)、上連接座(502)、第二連接板(503)、鋁型材連接架(504)、彈簧緩沖枝干(505)、吸盤(506)、吸盤固定架(507)、真空發(fā)生器固定板(508)、氣管分配座(509)、銷軸(510)和下連接座(511)，框架(501)通過螺栓固定在X軸移動體(204)中的桁架連接板(2042)上，上連接座(502))通過螺栓固定在Z軸軌道裝置(3)中的下連接底座(301)上，下連接座(511)、第二連接板(503)、鋁型材連接架(504)、真空發(fā)生器固定板(508)和氣管分配座(509)分別固定在框架(501)上，吸盤(506)通過彈簧緩沖枝干(505 )固定在吸盤固定架(507 )上，連接座(502 )與下連接座(511)通過銷軸(510)連接在一起，使所述抓手(5)隨著Z軸軌道裝置(3)中的下連接底座(301)上下移動。
[0012]本實用新型一種垛板機械手，采用直角坐標(biāo)機器人的抓取方式，配有觸控式操作界面，控制靈活，設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定，解決了重復(fù)定位精度低的問題，降低了勞動強度，提高了工作效率，另外提高了運行速度，增加了載荷能力，加大了有效行程等特點。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型一種垛板機械手主視圖。
[0014]圖2是本實用新型一種垛板機械手俯視圖。
[0015]圖3是本實用新型一種垛板機械手架體的主視圖。
[0016]圖4是本實用新型一種垛板機械手架體的側(cè)視圖。
[0017]圖5是圖3的B處放大示意圖。
[0018]圖6是本實用新型一種垛板機械手X軸軌道裝置的主視圖。
[0019]圖7是本實用新型一種垛板機械手X軸軌道裝置的側(cè)視圖。
[0020]圖8是本實用新型一種垛板機械手X軸驅(qū)動組的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖9是本實用新型一種垛板機械手X軸移動體的主視圖。
[0022]圖10是本實用新型一種垛板機械手X軸移動體的俯視圖。
[0023]圖11是圖1的A處放大圖。
[0024]圖12是本實用新型一種垛板機械手Z軸軌道裝置的主視圖。
[0025]圖13是本實用新型一種垛板機械手Z軸軌道裝置的側(cè)視圖。
[0026]圖14是本實用新型一種垛板機械手移動桁架的主視圖。
[0027]圖15是本實用新型一種垛板機械手移動桁架的側(cè)視圖。
[0028]圖16是本實用新型一種垛板機械手抓手的主視圖。
[0029]圖17是本實用新型一種垛板機械手抓手的俯視圖。
[0030]圖18是本實用新型一種垛板機械手抓手的側(cè)視圖。
[0031]圖中:1、架體；2、X軸軌道裝置；3、Z軸軌道裝置；4、移動桁架；5、抓手；6、Z軸拖鏈組；7、X軸拖鏈組;101、外側(cè)支腿;102、中間支腿;103、斜支桿104、支腿拉桿;105、橫向梁；106、縱向梁;107、調(diào)節(jié)座;201、X軸驅(qū)動組;202、導(dǎo)軌座、203、調(diào)節(jié)板；204、X軸移動體；205、被動帶輪組;206、X軸導(dǎo)軌;207、齒輪帶;2011、皮帶輪座;2012、向心球軸承;2013、皮帶輪座蓋板；2014、同步帶輪；2015、電機座；2016、聯(lián)軸器；2017、伺服減速機；2041、滑塊連接板；2042、桁架連接板；2043、直線軸承；2044、張緊絲桿；2045、第一同步帶固定板；2046、第一同步帶壓板；301、下連接底座；302、第二同步帶固定板；303、第二同步帶壓板；304、同步齒形帶；305、帶輪箱體；306、張緊輪；307、傳動齒形帶輪；308、座體；309、導(dǎo)軌滑塊組；310、上連接體；311、伺服減速電機；312、聯(lián)軸器組；313、滑輪組；401、桁架；402、連接桿；403、第一連接板；501、框架；502、上連接座；503、第二連接板；504、鋁型材連接架；505、彈簧緩沖枝干；506、吸盤；507、吸盤固定架；508、真空發(fā)生器固定板；509、氣管分配座；510、銷軸；511、下連接座。
【具體實施方式】
[0032]如圖1至圖18所示，垛板機械手，包括架體1、X軸軌道裝置2、Z軸軌道裝置3、移動桁架4、抓手5、Z軸拖鏈組6和X軸拖鏈組7，X軸軌道裝置2通過固定在架體1上，移動桁架4與X軸軌道2連接，移動桁架4在X軸軌道2上做X軸方向運動，Z軸軌道裝置3固定在移動桁架4上，抓手5固定在Z軸軌道裝置3上使抓手5隨著Z軸軌道裝置3沿著Z軸做上下運動，綜合兩個運動達到鋼板碼垛或拆垛目的，Z軸拖鏈組6設(shè)置在X軸軌道裝置2上，X軸拖鏈組7設(shè)置在Z軸軌道裝置3上，Z軸拖鏈組6、X軸拖鏈組7主要作用是保護控制電纜線和控制氣管，防止垛板機械手在工作中受到損傷，架體1包括外側(cè)支腿101、中間支腿102、斜支桿103、支腿拉桿104、橫向梁105、縱向梁106和調(diào)節(jié)座107，支腿101和中間支腿102用膨脹螺栓固定在地面上，斜支桿103的兩端分別固定在中間支腿102和橫向梁105上，支腿拉桿104固定在外側(cè)支腿101和中間支腿102之間，調(diào)節(jié)座107焊接在縱向梁106上，其余件均為螺栓連接成為架體，目地是方便運輸，X軸軌道裝置2包括X軸驅(qū)動組201、導(dǎo)軌座202、調(diào)節(jié)板203、X軸移動體204、被動帶輪組205、X軸導(dǎo)軌206和齒輪帶207，X軸驅(qū)動組201固定在導(dǎo)軌座202的一端，被動帶輪組205固定在導(dǎo)軌座202的另一端，X軸軸移動體204安裝在X軸導(dǎo)軌206上，X軸軸移動體204通過齒輪帶207與X軸驅(qū)動組201、被動帶輪組205連接，當(dāng)X軸驅(qū)動組201工作時，使X軸軸移動體204能在X軸導(dǎo)軌206上做直線移動，X軸驅(qū)動組201包括皮帶輪座2011、向心球軸承2012、皮帶輪座蓋板2013、同步帶輪2014、電機座2015、聯(lián)軸器2016和伺服減速機2017，同步帶輪2014通過向心球軸承2012安裝在皮帶輪座2011上，皮帶輪座蓋板2013安裝在皮帶輪座2011上，同步帶輪2014通過