一種“井”字形端拾器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線上的自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種“井”字形端拾器。
【背景技術(shù)】
[0002]端拾器是指安裝連接在工業(yè)機(jī)器人或機(jī)械手等自動(dòng)化傳輸裝置上，利用真空吸盤、磁性吸盤或夾鉗等與被拾取物接觸，并將其從一個(gè)位置搬運(yùn)至指定位置的器具的通稱其廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化、汽車制造及相關(guān)行業(yè)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，經(jīng)常根據(jù)生產(chǎn)中使用板料的形狀，分別搭建X軸方向左右兩側(cè)的端拾器，再將端拾器通過連接機(jī)構(gòu)與拆垛機(jī)械手連接基座相連，同時(shí)完成氣路連接，即可完成拆垛機(jī)械手的生產(chǎn)準(zhǔn)備工作(附圖1)。每次換裝時(shí)隨生產(chǎn)品種的更換都要搭建和更換端拾器，這種工藝流程在生產(chǎn)過程中存在以下幾點(diǎn)不足:1、根據(jù)產(chǎn)品品種搭建多套端拾器，需要使用多套支架組、吸盤和氣路管件，同時(shí)多套端拾器的存放也會占用生產(chǎn)車間有限的廠房面積；2、雙料檢測器成本較高，1套端拾器需使用2套雙料檢測器，在應(yīng)用過程中不可能每套端拾器均配備單獨(dú)的雙料檢測器，只能在換裝過程中完成雙料檢測器在不同端拾器上的拆裝過程才能完成生產(chǎn)準(zhǔn)備。雙料檢測器的頻繁拆裝產(chǎn)生了換裝過程時(shí)間長、電子(氣路)零件易損耗、人力資源浪費(fèi)等因素；3、換裝過程中，拆垛機(jī)械手更換端拾器位置不理想，人力搬運(yùn)端拾器以及拆卸雙料檢測器造成吸盤位置變換易造成拆垛機(jī)械手系統(tǒng)運(yùn)行中板料掉落等停機(jī)故障的產(chǎn)生。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種通用的“井”字形端拾器結(jié)構(gòu)，以解決拆垛機(jī)械手端拾器無需更換，可達(dá)到適應(yīng)不同產(chǎn)品毛坯板料形狀的生產(chǎn)的需要。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種“井”字形端拾器，由支架組、直線軸承
3、吸盤4及機(jī)械手5組成；所述支架組由垂直布置的沿X軸的導(dǎo)軌1和沿Y軸的導(dǎo)軌2組成，沿X軸、Y軸方向分別布置兩根平行的沿X軸的導(dǎo)軌1及兩根沿Y軸的導(dǎo)軌2，沿X軸的導(dǎo)軌1及沿Y軸的導(dǎo)軌2通過直線軸承3固定，直線軸承3在Y軸上的位置可調(diào)，機(jī)械手5通過連桿與兩根平行的沿Y軸的導(dǎo)軌2相連，沿X軸的導(dǎo)軌1上通過直線軸承固定吸盤4，吸盤4均可沿X軸和Y軸方向自由運(yùn)動(dòng)，達(dá)到適應(yīng)不同產(chǎn)品毛坯板料形狀的生產(chǎn)需求。
[0006]進(jìn)一步地，所述的吸盤4個(gè)數(shù)為若干個(gè)；
[0007]所述的支架組上還裝有變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)及編碼器，當(dāng)換裝時(shí)，總線控制單元將根據(jù)產(chǎn)品方案調(diào)整吸盤的位置，并對比當(dāng)前位置計(jì)算出其應(yīng)移動(dòng)的方向和距離，將信息通過編碼器傳送給變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)等驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)工作單元移動(dòng)，達(dá)到全自動(dòng)調(diào)整的目的。
[0008]更進(jìn)一步地，所述的支架組上還裝有旋轉(zhuǎn)變頻驅(qū)動(dòng)器。
[0009]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)如下:
[0010]通過搭建“井”字形端拾器并投入實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用，拆垛機(jī)械手端拾器不需更換，不占用生產(chǎn)車間廠房面積存放；生產(chǎn)換裝時(shí)由原來更換拆垛機(jī)械手端拾器的2人10-15分鐘降至調(diào)整通用型拆垛機(jī)械手端拾器的1人5分鐘；調(diào)整端拾器時(shí)只針對X軸和Y軸方向調(diào)整吸盤位置，吸盤在Z軸方向無變化，端拾器不需搬運(yùn)、無變形，在生產(chǎn)過程中避免了因端拾器變形或吸盤位置/角度變化造成的停歇。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型的“井”字形端拾器；
[0012]圖1中:沿X軸的導(dǎo)軌1、沿Y軸的導(dǎo)軌2、直線軸承3、吸盤4、機(jī)械手5
【具體實(shí)施方式】
[0013]由支架組、直線軸承3、吸盤4及機(jī)械手5組成；所述支架組由垂直布置的沿X軸的導(dǎo)軌1和沿Y軸的導(dǎo)軌2組成，沿X軸、Y軸方向分別布置兩根平行的沿X軸的導(dǎo)軌1及兩根沿Y軸的導(dǎo)軌2，沿X軸的導(dǎo)軌1及沿Y軸的導(dǎo)軌2通過直線軸承3固定，直線軸承3在Y軸上的位置可調(diào)，機(jī)械手5通過連桿與兩根平行的沿Y軸的導(dǎo)軌2相連，沿X軸的導(dǎo)軌1上通過直線軸承固定4個(gè)吸盤，吸盤可沿X軸和Y軸方向自由運(yùn)動(dòng)，達(dá)到適應(yīng)不同產(chǎn)品毛坯板料形狀的生產(chǎn)需求。在換裝時(shí)，調(diào)節(jié)圖1中沿X軸的導(dǎo)軌1上的固定吸盤的直線軸承，可以使吸盤沿X軸方向移動(dòng)；同時(shí)，調(diào)節(jié)固定X軸導(dǎo)軌的直線軸承，使X軸方向的導(dǎo)軌可以帶動(dòng)吸盤等元件沿Y軸方向移動(dòng)，最后將吸盤等布置在適當(dāng)位置進(jìn)行生產(chǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種“井”字形端拾器，由支架組、直線軸承(3)、吸盤(4)及機(jī)械手(5)組成；所述支架組由垂直布置的沿X軸的導(dǎo)軌(1)和沿Y軸的導(dǎo)軌(2)組成，沿X軸、Y軸方向分別布置兩根平行的沿X軸的導(dǎo)軌⑴及兩根沿Y軸的導(dǎo)軌(2)，沿X軸的導(dǎo)軌⑴及沿Y軸的導(dǎo)軌(2)通過直線軸承(3)固定，所述直線軸承(3)在Y軸上的位置可調(diào)，所述機(jī)械手(5)通過連桿與兩根平行的沿Y軸的導(dǎo)軌(2)相連，沿X軸的導(dǎo)軌(1)上通過直線軸承固定吸盤(4)，所述吸盤(4)可沿X軸和Y軸方向自由運(yùn)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的一種“井”字形端拾器，其特征在于，所述的吸盤(4)個(gè)數(shù)為若干個(gè)。3.如權(quán)利要求1所述的一種“井”字形端拾器，其特征在于，所述的支架組上還裝有變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)及編碼器。4.如權(quán)利要求1所述的一種“井”字形端拾器，其特征在于，所述的支架組上還裝有旋轉(zhuǎn)變頻驅(qū)動(dòng)器。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種“井”字形端拾器，屬于自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線上的自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。該裝置由支架組、直線軸承、吸盤及機(jī)械手組成；支架組由垂直布置的沿X軸的導(dǎo)軌和沿Y軸的導(dǎo)軌組成，沿X軸、Y軸方向分別布置兩根平行的沿X軸的導(dǎo)軌及兩根沿Y軸的導(dǎo)軌，沿X軸的導(dǎo)軌及沿Y軸的導(dǎo)軌通過直線軸承固定，直線軸承在Y軸上的位置可調(diào)，機(jī)械手通過連桿與兩根平行的沿Y軸的導(dǎo)軌相連，沿X軸的導(dǎo)軌上通過直線軸承固定吸盤，吸盤可沿X軸和Y軸方向自由運(yùn)動(dòng)，適應(yīng)不同產(chǎn)品毛坯板料形狀的生產(chǎn)需求。該“井”字形端拾器可實(shí)現(xiàn)在各種沖壓外板件之間的快速切換，從而無需更換端拾器，提高生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。
【IPC分類】B21D43/11, B21D43/18
【公開號】CN205110592
【申請?zhí)枴緾N201520787904
【發(fā)明人】李爽, 李鳳華
【申請人】中國第一汽車股份有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年10月12日