發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備及方法，其設(shè)備包括機(jī)架、托盤輸送裝置、盤垛升降裝置、盤垛水平托持裝置；托盤輸送設(shè)裝置、盤垛升降裝置和盤垛水平托持裝置安裝于的機(jī)架上，托盤輸送裝置安裝于盤垛升降裝置和盤垛水平托持裝置的下方，盤垛水平托持裝置位于托盤輸送裝置的左右兩側(cè)上方，盤垛升降裝置位于盤垛水平托持裝置的下方；盤垛升降裝置包括升降平臺、平臺升降機(jī)構(gòu)、平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；盤垛水平托持裝置包括托持板、托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過本發(fā)明的實(shí)施能夠大幅度降低設(shè)備安裝空間高度要求和制造成本的。
【專利說明】
發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于發(fā)酵技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法及發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]在利用工農(nóng)業(yè)有機(jī)固廢物制備有機(jī)肥料、有機(jī)蛋白飼料的生產(chǎn)過程中，一個(gè)非常重要的工序就是要對固態(tài)有機(jī)物料進(jìn)行好氧發(fā)酵。為了實(shí)現(xiàn)更高的發(fā)酵效率和環(huán)保性，減小發(fā)酵對場地的占用，大幅度提高土地利用率，本公司發(fā)明了一種托盤式立體發(fā)酵系統(tǒng)，將固態(tài)有機(jī)物料裝載在發(fā)酵托盤內(nèi)碼成盤垛進(jìn)行立體好氧發(fā)酵，取得顯著成效。在上述托盤式立體發(fā)酵系統(tǒng)其工藝的實(shí)現(xiàn)過程中，我們配套發(fā)明并公開了《發(fā)酵托盤碼垛/拆垛機(jī)》(申請?zhí)?201510427790.6)，通過該發(fā)酵托盤碼垛/拆垛機(jī)將裝載有有機(jī)物料的發(fā)酵托盤逐盤地碼成盤垛進(jìn)行立體式發(fā)酵，完成發(fā)酵后將發(fā)酵托盤逐盤地從盤垛中拆出進(jìn)行翻盤倒料，實(shí)現(xiàn)發(fā)酵作業(yè)過程中發(fā)酵托盤碼垛/拆垛的機(jī)械化、自動(dòng)化作業(yè)并取得了良好效果。
[0003]但上述發(fā)酵托盤碼垛/拆垛機(jī)在工程化應(yīng)用過程中發(fā)現(xiàn)其還存在一些缺陷與不足，主要因?yàn)槠錇楦呶淮a垛/拆垛機(jī)，即對發(fā)酵托盤進(jìn)行碼垛/拆垛時(shí)，需要將發(fā)酵托盤輸送到高位，在盤垛的最高處進(jìn)行碼垛/拆垛，碼垛/拆垛的主要功能結(jié)構(gòu)設(shè)置安裝于盤垛的最高處的上方，如果盤垛需要碼到3-4米高，或者需要拆高度為3-4米的盤垛，發(fā)酵托盤碼垛/拆垛機(jī)的高度則需要達(dá)到6米以上，同時(shí)，與該發(fā)酵托盤碼垛/拆垛機(jī)前端、后端配套的有機(jī)物料輸送、裝盤、翻盤倒料、托盤循環(huán)輸送等設(shè)備的設(shè)計(jì)制造高度都需要相應(yīng)的提高，因此使整個(gè)立體發(fā)酵系統(tǒng)的安裝空間高度都被提高，對設(shè)備安裝提出了更高的空間要求，同時(shí)也使設(shè)備的制造成本被一定程度地提高了，對設(shè)備的推廣應(yīng)用形成了一定程度的制約。
[0004]要解決和克服上述發(fā)酵托盤碼垛/拆垛機(jī)存在的不足與問題，必須要有發(fā)酵托盤能夠在低位碼垛/拆垛的方法及發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，但目前尚未發(fā)現(xiàn)有這樣的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法及發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備及方法，能夠大幅度降低設(shè)備安裝空間高度要求和制造成本的。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。
[0007]本發(fā)明公開一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其包括機(jī)架、托盤輸送裝置、盤垛升降裝置、盤垛水平托持裝置;托盤輸送設(shè)裝置、盤垛升降裝置和盤垛水平托持裝置安裝于的機(jī)架上，托盤輸送裝置安裝于盤垛升降裝置和盤垛水平托持裝置的下方，盤垛水平托持裝置位于托盤輸送裝置的左右兩側(cè)上方，盤垛升降裝置位于盤垛水平托持裝置的下方;盤垛升降裝置包括升降平臺、平臺升降機(jī)構(gòu)、平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu);其中，平臺升降機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架上，升降平臺安裝于平臺升降機(jī)構(gòu)上方或者下方，平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置安裝于升降平臺的角部依托所述機(jī)架形成導(dǎo)向；盤垛水平托持裝置包括托持板、托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架的左右兩側(cè)，托持板連接安裝于托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，由托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)做水平伸縮動(dòng)作或扇形擺動(dòng)動(dòng)作。
[0008]本發(fā)明解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)。
[0009]上述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，所述平臺升降機(jī)構(gòu)是連接安裝于所述升降平臺下方或上方的升降液壓油缸，其中升降液壓油缸的尾座連接安裝在所述機(jī)架上，升降液壓油缸的活塞桿與所述升降平臺鉸接;或者，所述平臺升降機(jī)構(gòu)是連接安裝于所述升降平臺上方的制動(dòng)減速電機(jī)、鏈輪軸、鏈輪、鏈條和配重塊，其中制動(dòng)減速電機(jī)、鏈輪軸安裝于機(jī)架的上部，鏈輪軸與制動(dòng)減速電機(jī)傳動(dòng)連接，鏈輪安裝于鏈輪軸上，鏈條纏繞于鏈輪上，鏈輪的一端與配重塊連接，鏈輪的另一端與升降平臺連接;所述平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向輪和導(dǎo)向輪座，其中導(dǎo)向輪通過銷軸安裝于導(dǎo)向輪座內(nèi)，導(dǎo)向輪座通過螺栓安裝于所述升降平臺的角部;平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別安裝于所述升降平臺的四個(gè)角部;導(dǎo)向輪為“V”形輪，以機(jī)架的立柱的內(nèi)側(cè)為導(dǎo)向?qū)к墶?br>[0010]上述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，所述托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平導(dǎo)向承重軸、水平導(dǎo)向套和水平伸縮氣缸或液壓油缸，其中水平導(dǎo)向承重軸的一端安裝于水平導(dǎo)向套內(nèi)，水平導(dǎo)向承重軸的另一端連接在托持板后側(cè)，水平伸縮氣缸或液壓油缸安裝于所述機(jī)架上，水平伸縮氣缸或液壓油缸的活塞桿鉸接于托持板后側(cè);或者，托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括托持板轉(zhuǎn)軸、擺動(dòng)限位座、擺動(dòng)氣缸或液壓油缸，其中托持板轉(zhuǎn)軸有兩條，兩端分別通過軸承座安裝于所述機(jī)架的兩側(cè)，擺動(dòng)限位座設(shè)置安裝于托持板轉(zhuǎn)軸上方的所述機(jī)架上，擺動(dòng)氣缸或液壓油缸通過其尾座連接安裝于所述機(jī)架的兩側(cè)，擺動(dòng)氣缸或液壓油缸的活塞桿與托持板軸的一端鉸接。
[0011]上述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，所述托盤輸送裝置上還設(shè)置安裝托盤/盤垛限位機(jī)構(gòu)，該托盤/盤垛限位機(jī)構(gòu)設(shè)置安裝于托盤輸送裝置的輸出端下方的所述機(jī)架上;所述托盤輸送裝置兩側(cè)設(shè)置安裝有托盤夾持修正機(jī)構(gòu)。
[0012]上述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，還包括在所述機(jī)架的前后側(cè)和左右側(cè)分別設(shè)置安裝有防止盤垛傾倒的前后側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)和左右側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)。
[0013]上述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其特征在于，所述前后側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)包括防護(hù)擋板、擋板導(dǎo)向桿、擋板導(dǎo)向套和擋板伸縮氣缸或液壓油缸，其中擋板導(dǎo)向套和擋板伸縮氣缸或液壓油缸安裝于所述機(jī)架兩側(cè)，擋板導(dǎo)向桿一端套裝于擋板導(dǎo)向套內(nèi)，擋板導(dǎo)向桿另一端與防護(hù)擋板連接，擋板伸縮氣缸或液壓油缸的活塞桿與防護(hù)擋板鉸接。
[0014]上述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其還包括傳感器和控制器;傳感器至少包括托盤輸送位置傳感器、升降平臺位置傳感器、托持板位置傳感器和前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器;其中，托盤輸送位置傳感器安裝于所述托盤輸送裝置上，升降平臺位置傳感器安裝于所述托盤升降裝置或者所述機(jī)架上，托持板位置傳感器安裝于所述機(jī)架上或者所述托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器安裝于所述機(jī)架;控制器安裝于所述機(jī)架上或擺放于所述機(jī)架旁邊;控制器與所述托盤輸送裝置、所述盤垛升降裝置、所述盤垛水平托持裝置及托盤輸送位置傳感器、升降平臺位置傳感器、托持板位置傳感器和前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器進(jìn)行電連接。
[0015]本發(fā)明解決其技術(shù)問題還可以采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。
[0016]本發(fā)明公開一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法，其包括:發(fā)酵托盤碼垛步驟，SI1:發(fā)酵托盤輸送，通過輸送設(shè)備將需要碼垛的發(fā)酵托盤輸送到碼垛位置停止并定位;S12:發(fā)酵托盤抬升，通過升降裝置將上述定位好的發(fā)酵托盤向上抬升到至少大于一個(gè)盤高的設(shè)定位置停止;S13:發(fā)酵托盤托持，通過托持裝置伸出在發(fā)酵托盤輸送方向的左右兩側(cè)發(fā)酵托盤托持住，升降裝置下降回上述的碼垛位置下方;S14:盤垛形成，上述升降裝置下降回碼垛位置下方后，輸送設(shè)備啟動(dòng)輸送第二個(gè)發(fā)酵托盤到碼垛位置停止并定位，升降裝置將第二個(gè)發(fā)酵托盤向上抬升，抬升到一定高度第二個(gè)發(fā)酵托盤的盤上沿與第一個(gè)發(fā)酵托盤的盤下沿接觸并將第一個(gè)發(fā)酵托盤一并向上抬升;S15:碼垛完成，如上述S14的方法循環(huán)往復(fù)，逐個(gè)將發(fā)酵托盤由低向高按設(shè)定的層數(shù)碼成盤垛；
[0017]發(fā)酵托盤盤垛拆垛步驟，S21:發(fā)酵托盤盤垛輸送，通過輸送設(shè)備將需要拆垛的發(fā)酵托盤盤垛輸送到拆垛位置停止并定位;S22:發(fā)酵托盤盤垛抬升，通過升降裝置將上述定位好的發(fā)酵托盤盤垛向上抬升到盤垛中倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤的盤上沿離輸送設(shè)備輸送面至少大于一個(gè)盤高的設(shè)定位置停止;S23:發(fā)酵托盤盤垛托持，通過托持裝置在發(fā)酵托盤盤垛輸送方向的左右兩側(cè)伸出到盤垛中倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤下方，升降裝置托持盤垛下降，下降到設(shè)定高度倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤及之上盤垛被托持裝置托持住，而倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤繼續(xù)隨升降裝置下降;S24:盤垛拆垛及托盤輸送，升降裝置下降到拆垛位置下方，倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤的上盤沿與倒數(shù)第二個(gè)的下盤沿分離并放置到輸送設(shè)備的拆垛位置上，啟動(dòng)輸送設(shè)備將拆出來的發(fā)酵托盤輸送出拆垛位置；S25:拆垛完成，如上述S24的方法循環(huán)往復(fù)，逐個(gè)將發(fā)酵托盤由低向高從盤垛中拆出實(shí)現(xiàn)發(fā)酵托盤盤垛的低位拆垛。
[0018]本發(fā)明解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)。
[0019]上述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法，S14還包括當(dāng)?shù)谝粋€(gè)發(fā)酵托盤被第二個(gè)發(fā)酵托盤抬升與托持裝置分離后托持裝置縮回，升降裝置將第一和第二個(gè)發(fā)酵托盤繼續(xù)向上抬升，當(dāng)?shù)诙€(gè)發(fā)酵托盤的抬升高度達(dá)到設(shè)定位置升降裝置停止，托持裝置伸出托持住第二個(gè)發(fā)酵托盤，升降裝置下降回上述的碼垛位置下方;S15還包括當(dāng)升降裝置抬升盤垛的最后一個(gè)發(fā)酵托盤將上面形成的盤垛一并抬升并與托持裝置分離，托持裝置縮回，升降裝置下降將整個(gè)盤垛放置到托盤輸送設(shè)備的碼垛位置上，升降裝置停止于碼垛位置下方，啟動(dòng)托盤輸送設(shè)備將盤垛輸送出碼垛位置實(shí)現(xiàn)發(fā)酵托盤的低位碼垛。
[0020]上述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法，S24還包括倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤完全輸送出拆垛位置后，升降裝置上升抬升起倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤的底部使整個(gè)盤垛與托持裝置分離，托持裝置縮回，升降裝置托持整個(gè)盤垛下降，當(dāng)盤垛下降到設(shè)定位置，升降裝置停止，托持裝置伸出到倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤下方，升降裝置托持盤垛下降，下降到設(shè)定高度倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤及之上盤垛被托持裝置托持住，而倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤與倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤分離并最終被放置到拆垛位置上。
[0021]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果。借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備及方法至少具有下列優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0022]—、本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備及方法是在發(fā)酵托盤盤垛的最底層的托盤處進(jìn)行碼垛/拆垛，所以設(shè)備碼垛/拆垛的功能結(jié)構(gòu)基本都處于盤垛最高處的下方，不高于盤垛的高度，因此該碼垛/拆垛設(shè)備安裝的空間高度要求大幅度降低50%以上，而與之配套使用的發(fā)酵托盤循環(huán)輸送、物料輸送、物料裝盤、翻盤倒料等設(shè)備的設(shè)計(jì)安裝高度也可以隨之大幅度降低50%以上。
[0023]二、由于設(shè)備設(shè)計(jì)制造高度大幅降低，不僅設(shè)備本身的制造成本也隨之大幅度降低，與之配套使用的前后端設(shè)備的制造成本也隨之明顯降低，而且設(shè)備高度降低后，運(yùn)行更加平穩(wěn)，安裝維護(hù)更加容易。
[0024]三、由于發(fā)酵托盤的碼垛/拆垛都是在低位作業(yè)，而且作業(yè)過程中還有盤垛側(cè)面防護(hù)機(jī)構(gòu)，能夠有效避免盤垛的晃動(dòng)甚至傾倒，設(shè)備運(yùn)行和使用更加安全，也可實(shí)現(xiàn)更高效率的碼垛/拆垛作業(yè)。
[0025]上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。
【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)立體示意圖。
[0027]圖2是本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)俯視示意圖。
[0028]圖3是本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)左視示意圖。
[0029]圖4是本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)主視示意圖。
[0030]圖5是本發(fā)明實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)主視示意圖。
[0031 ]圖6是本發(fā)明實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)主視示意圖。
[0032]圖7是本發(fā)明實(shí)施例四的結(jié)構(gòu)左視示意圖。
[0033]圖8是本發(fā)明實(shí)施例四的結(jié)構(gòu)主視不意圖。
[0034]【主要元件符號說明】
[0035]1:機(jī)架2:托盤輸送裝置
[0036]3:盤垛升降裝置31:升降平臺
[0037]32:平臺升降機(jī)構(gòu)321:升降液壓油缸
[0038]322:制動(dòng)減速電機(jī)323:鏈輪軸
[0039]324:鏈輪325:鏈條
[0040]326:配重塊33:平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)[0041 ] 331:導(dǎo)向輪 332:導(dǎo)向輪座
[0042]4:盤垛水平托持裝置41:托持板
[0043]42:托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)421:水平導(dǎo)向承重軸
[0044]422:水平導(dǎo)向套423:水平伸縮液壓油缸
[0045]424:托持板轉(zhuǎn)軸425:擺動(dòng)限位座
[0046]426:擺動(dòng)液壓油缸5:托盤/盤垛限位機(jī)構(gòu)
[0047]6:托盤/盤垛夾持修正機(jī)構(gòu)7:前后側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)
[0048]71:防護(hù)擋板72:擋板導(dǎo)向桿
[0049]73:擋板導(dǎo)向套74:擋板伸縮液壓油缸
[0050]8:左右側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)9:傳感器
[0051 ] 91:托盤輸送位置傳感器92:升降平臺位置傳感器
[0052]93:托持板位置傳感器94:前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器
[0053]10:控制器
【具體實(shí)施方式】
[0054]為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對依據(jù)本發(fā)明提出的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法及發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備其【具體實(shí)施方式】、結(jié)構(gòu)、方法、步驟、特征及其功效，詳細(xì)說明如后。
[0055 ]本發(fā)明一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法，包括以下步驟:
[0056]發(fā)酵托盤碼垛步驟:
[0057]步驟一，發(fā)酵托盤輸送:通過輸送設(shè)備將需要碼垛的發(fā)酵托盤輸送到碼垛位置停止并定位。
[0058]步驟二，發(fā)酵托盤抬升:通過升降裝置將上述定位好的發(fā)酵托盤向上抬升到至少大于一個(gè)盤高的設(shè)定位置停止。
[0059]步驟三，發(fā)酵托盤托持:通過托持裝置伸出在發(fā)酵托盤輸送方向的左右兩側(cè)托持住發(fā)酵托盤，升降裝置下降回上述的碼垛位置下方。
[0060]步驟四，盤垛形成:上述升降裝置下降回碼垛位置下方后，輸送設(shè)備啟動(dòng)輸送第二個(gè)發(fā)酵托盤到碼垛位置停止并定位，升降裝置將第二個(gè)發(fā)酵托盤向上抬升，抬升到一定高度第二個(gè)發(fā)酵托盤的盤上沿與第一個(gè)發(fā)酵托盤的盤下沿接觸并將第一個(gè)發(fā)酵托盤一并向上抬升，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)發(fā)酵托盤被第二個(gè)發(fā)酵托盤抬升與托持裝置分離后托持裝置縮回，升降裝置將第一和第二個(gè)發(fā)酵托盤繼續(xù)向上抬升，當(dāng)?shù)诙€(gè)發(fā)酵托盤的抬升高度達(dá)到設(shè)定位置升降裝置停止，托持裝置伸出托持住第二個(gè)發(fā)酵托盤，升降裝置下降回上述的碼垛位置下方。
[0061 ]步驟五，碼垛完成:如上述步驟四的方法循環(huán)往復(fù)，逐個(gè)將發(fā)酵托盤由低向高按設(shè)定的層數(shù)碼成盤垛，當(dāng)升降裝置抬升盤垛的最后一個(gè)發(fā)酵托盤將上面形成的盤垛一并抬升并與托持裝置分離，托持裝置縮回，升降裝置下降將整個(gè)盤垛放置到托盤輸送設(shè)備的碼垛位置上，升降裝置停止于碼垛位置下方，啟動(dòng)托盤輸送設(shè)備將盤垛輸送出碼垛位置實(shí)現(xiàn)發(fā)酵托盤的低位碼垛。
[0062]發(fā)酵托盤盤垛拆垛步驟:
[0063]步驟一，發(fā)酵托盤盤垛輸送:通過輸送設(shè)備將需要拆垛的發(fā)酵托盤盤垛輸送到拆垛位置停止并定位。
[0064]步驟二，發(fā)酵托盤盤垛抬升:通過升降裝置將上述定位好的發(fā)酵托盤盤垛向上抬升到盤垛中倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤的盤上沿離輸送設(shè)備輸送面至少大于一個(gè)盤高的設(shè)定位置停止。
[0065]步驟三，發(fā)酵托盤盤垛托持:通過托持裝置在發(fā)酵托盤盤垛輸送方向的左右兩側(cè)伸出到盤垛中倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤下方，升降裝置托持盤垛下降，下降到設(shè)定高度倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤及之上盤垛被托持裝置托持住，而倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤繼續(xù)隨升降裝置下降。
[0066]步驟四，盤垛拆垛及托盤輸送:升降裝置下降到拆垛位置下方，倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤的上盤沿與倒數(shù)第二個(gè)的下盤沿分離并放置到輸送設(shè)備的拆垛位置上，啟動(dòng)輸送設(shè)備將拆出來的發(fā)酵托盤輸送出拆垛位置，倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤完全輸送出拆垛位置后，升降裝置上升抬升起倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤的底部使整個(gè)盤垛與托持裝置分離，托持裝置縮回，升降裝置托持整個(gè)盤垛下降，當(dāng)盤垛下降到設(shè)定位置，升降裝置停止，托持裝置伸出到倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤下方，升降裝置托持盤垛下降，下降到設(shè)定高度倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤及之上盤垛被托持裝置托持住，而倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤與倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤分離并最終被放置到拆垛位置上。
[0067]步驟五，拆垛完成:如上述步驟四的方法循環(huán)往復(fù)，逐個(gè)將發(fā)酵托盤由低向高從盤垛中拆出實(shí)現(xiàn)發(fā)酵托盤盤垛的低位拆垛。
[0068]在本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法的一個(gè)具體實(shí)施例中，碼垛/拆垛的發(fā)酵托盤高度為300mm，碼垛/拆垛的盤垛高為10層，其碼垛/拆垛的具體步驟如下:
[0069]發(fā)酵托盤碼垛步驟:
[0070]步驟一，發(fā)酵托盤輸送:通過輥筒輸送機(jī)將需要碼垛的發(fā)酵托盤輸送到碼垛位置停止并定位。
[0071 ]步驟二，發(fā)酵托盤抬升:通過升降裝置將上述定位好的發(fā)酵托盤向上抬升到盤底離輥筒輸送機(jī)的輥筒面350mm的高度位置停止。
[0072]步驟三，發(fā)酵托盤托持:通過托持裝置的托持板伸到發(fā)酵托盤的下方，從輸送方向的左右兩側(cè)托持住發(fā)酵托盤，升降裝置下降回上述的碼垛位置下方。
[0073]步驟四，盤垛形成:上述升降裝置下降回碼垛位置下方后，輸送設(shè)備啟動(dòng)輸送第二個(gè)發(fā)酵托盤到碼垛位置停止并定位，升降裝置將第二個(gè)發(fā)酵托盤向上抬升，抬升到盤底離輥筒輸送機(jī)的輥筒面50mm的高度后第二個(gè)發(fā)酵托盤的盤上沿與第一個(gè)發(fā)酵托盤的盤下沿接觸并將第一個(gè)發(fā)酵托盤一并向上抬升，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)發(fā)酵托盤被第二個(gè)發(fā)酵托盤抬升與托持裝置分離后托持裝置縮回發(fā)酵托盤的外形尺寸范圍以外，升降裝置將第一和第二個(gè)發(fā)酵托盤繼續(xù)向上抬升，當(dāng)?shù)诙€(gè)發(fā)酵托盤的抬升高度達(dá)到盤底離輥筒輸送機(jī)的輥筒面350mm的高度時(shí)升降裝置停止，托持裝置伸出托持板托持住第二個(gè)發(fā)酵托盤的盤底部，升降裝置下降回上述的碼垛位置下方。
[0074]步驟五，碼垛完成:如上述步驟四的方法循環(huán)往復(fù)，逐個(gè)將發(fā)酵托盤由低向高碼成10層3000mm高的盤垛，其間當(dāng)升降裝置抬升盤垛的第10個(gè)發(fā)酵托盤將上面形成9個(gè)層高的盤垛一并抬升至第10個(gè)發(fā)酵托盤的盤底離輥筒輸送機(jī)的輥筒面50_的高度后，第9個(gè)發(fā)酵托盤的盤底與托持裝置的托持板分離，托持裝置的托持板縮回外形尺寸范圍以外，升降裝置托持著10層3000mm高的盤垛下降并將整個(gè)盤垛放置到輥筒輸送機(jī)的碼垛位置上，升降裝置停止于碼垛位置下方，啟動(dòng)輥筒輸送機(jī)將盤垛輸送出碼垛位置，從而完成一個(gè)發(fā)酵托盤的低位碼垛作業(yè)過程。
[0075]發(fā)酵托盤盤垛拆垛步驟:
[0076]步驟一，發(fā)酵托盤盤垛輸送:通過輥筒輸送機(jī)將一個(gè)需要拆垛的10層3000mm高的發(fā)酵托盤盤垛輸送到拆垛位置停止并定位。
[0077]步驟二，發(fā)酵托盤盤垛抬升:通過升降裝置將上述定位好的10層3000mm高的發(fā)酵托盤盤垛向上抬升到盤垛中倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤的盤上沿離輥筒輸送機(jī)的輥筒面至少大于50_的高度位置停止。
[0078]步驟三，發(fā)酵托盤盤垛托持:通過托持裝置的托持板伸到倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤的下方，從發(fā)酵托盤盤垛輸送方向的左右兩側(cè)托持住倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤，升降裝置托持盤垛下降，下降到倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤的盤底部離輥筒輸送機(jī)的輥筒面50mm的高度時(shí)，倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤及之上盤垛被托持裝置的托持板托持住，而倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤繼續(xù)隨升降裝置下降。
[0079]步驟四，盤垛拆垛及托盤輸送:升降裝置下降到拆垛位置下方，倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤與倒數(shù)第二個(gè)完全分離并放置到輥筒輸送機(jī)的拆垛位置的輥筒輸送面上，啟動(dòng)輥筒輸送機(jī)將拆出來的發(fā)酵托盤輸送出拆垛位置，當(dāng)?shù)箶?shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤完全輸送出拆垛位置后，升降裝置上升抬升起倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤的底部離輥筒輸送機(jī)的輥筒面達(dá)到350mm，使整個(gè)9層高的盤垛與托持裝置的托持板分離，托持裝置縮回外形尺寸范圍以外，升降裝置托持整個(gè)9層高的盤垛下降，當(dāng)盤垛下降到倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤的盤底離輥筒輸送機(jī)輥筒面50mm的位置時(shí)，升降裝置停止，托持裝置的托持板伸出到倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤下方，升降裝置托持9層高的盤垛下降，倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤及之上盤垛被托持裝置的托持板托持住，而倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤與倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤完全分離并最終被放置到輥筒輸送機(jī)的拆垛位置的輥筒面上，啟動(dòng)輥筒輸送機(jī)將倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤輸送出去。
[0080]步驟五，拆垛完成:如上述步驟四的方法循環(huán)往復(fù)，逐個(gè)將發(fā)酵托盤由低向高從10層3000mm高的盤垛中拆出，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)酵托盤盤垛的低位拆垛作業(yè)過程。
[0081 ]本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備的實(shí)施例一:
[0082]如圖1至圖4所示，本發(fā)明的一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備主要由機(jī)架1、托盤輸送裝置2、盤垛升降裝置3、盤垛水平托持裝置4構(gòu)成。托盤輸送設(shè)裝置2、盤垛升降裝置3和盤垛水平托持裝置4安裝于機(jī)架I上。托盤輸送裝置2安裝于盤垛升降裝置3和盤垛水平托持裝置4的下方。盤垛水平托持裝置4位于托盤輸送裝置2的左右兩側(cè)上方。盤垛升降裝置3位于盤垛水平托持裝置4的下方。
[0083]如圖4所示，盤垛升降裝置3包括升降平臺31、平臺升降機(jī)構(gòu)32、平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)33。平臺升降機(jī)構(gòu)32安裝于機(jī)架I上。升降平臺31安裝于平臺升降機(jī)構(gòu)32的上方。平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)33設(shè)置安裝于升降平臺31的角部依托機(jī)架I形成導(dǎo)向。
[0084]如圖2、圖4所示，盤垛水平托持裝置4包括托持板41、托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)42構(gòu)成。托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)42安裝于機(jī)架I的左右兩側(cè)。托持板41連接安裝于托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)42上，由托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)42帶動(dòng)做水平伸縮動(dòng)作。托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)42包括水平導(dǎo)向承重軸421、水平導(dǎo)向套422和水平伸縮液壓油缸423。水平導(dǎo)向套422安裝于機(jī)架I的左右兩側(cè)。水平導(dǎo)向承重軸421的一端安裝于水平導(dǎo)向套422內(nèi)，水平導(dǎo)向承重軸421的另一端連接在托持板41的后側(cè)。水平導(dǎo)向承重軸421和水平導(dǎo)向套422為兩組。水平伸縮液壓油缸423安裝于機(jī)架I的兩側(cè)及兩組水平導(dǎo)向承重軸421和水平導(dǎo)向套422中間，水平伸縮液壓油缸423的活塞桿鉸接于托持板41后側(cè)。
[0085]為了通過升降平臺31將發(fā)酵托盤或盤垛抬升到托持板41的上方，需要為盤垛升降裝置3配備安裝平臺升降機(jī)構(gòu)32。平臺升降機(jī)構(gòu)32是連接安裝于升降平臺31下方的升降液壓油缸321。升降液壓油缸321的尾座連接安裝在升降平臺31和托盤輸送裝置2的下方的機(jī)架I上，升降液壓油缸321的活塞桿通過可旋轉(zhuǎn)接頭與升降平臺31鉸接。升降液壓油缸321設(shè)置安裝有四個(gè)，在升降平臺31的四個(gè)角部下方各安裝一個(gè)。四個(gè)油缸通過安裝有同步液壓馬達(dá)的液壓工作站提供液壓動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)四個(gè)油缸的同步動(dòng)作，進(jìn)而保證升降平臺31的平穩(wěn)升降。
[0086]如圖2所示，為了使升降平臺31升降平穩(wěn)，確保碼垛時(shí)上下兩個(gè)發(fā)酵托盤的互鎖機(jī)構(gòu)能夠準(zhǔn)確對上，在升降平臺31上設(shè)置安裝平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)33。平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)33包括導(dǎo)向輪331和導(dǎo)向輪座332。導(dǎo)向輪331通過銷軸安裝于導(dǎo)向輪座332內(nèi)，導(dǎo)向輪座332通過螺栓安裝于升降平臺31的角部。平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)33有四組，分別安裝于升降平臺31的四個(gè)角部。導(dǎo)向輪331為“V”形輪，以機(jī)架I的立柱的內(nèi)側(cè)為導(dǎo)向?qū)к墶榱四莒`活地調(diào)節(jié)導(dǎo)向輪331與機(jī)架I立柱的相對距離及避免導(dǎo)向輪座332退位，導(dǎo)向輪座332與升降平臺31之間還可以設(shè)置張緊調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0087]托盤輸送裝置2是一臺輥筒輸送機(jī)。為了進(jìn)一步提高設(shè)備的碼垛/拆垛效率，托盤輸送裝置2還可以是由兩臺或者三臺獨(dú)立控制、直線連接的輥筒輸送機(jī)組成。以實(shí)現(xiàn)發(fā)酵托盤或盤垛在托盤輸送裝置2的碼垛或者拆垛位置前的等待緩沖。此外，前述的組成托盤輸送裝置2的輥筒輸送機(jī)還可以用鏈條輸送機(jī)替代。
[0088]如圖1所示，為了使托盤輸送裝置2將發(fā)酵托盤或盤垛輸送到碼垛或拆垛的位置時(shí)能夠克服慣性準(zhǔn)確停下，在托盤輸送裝置2上設(shè)置安裝托盤/盤垛限位機(jī)構(gòu)5。該托盤/盤垛限位機(jī)構(gòu)5設(shè)置安裝于托盤輸送裝置2的輸出端下方的機(jī)架I上，主要包括限位擋塊、垂直導(dǎo)向桿、垂直導(dǎo)向套和升降氣缸。垂直導(dǎo)向桿套裝于垂直導(dǎo)向套內(nèi)。垂直導(dǎo)向套和升降氣缸連接安裝于機(jī)架I上。限位擋塊連接于垂直導(dǎo)向桿的一端。垂直導(dǎo)向桿和垂直導(dǎo)向套有兩組。升降氣缸安裝于兩條垂直導(dǎo)向桿之間。升降氣缸的活塞桿通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭與限位擋塊鉸接。碼垛時(shí)升降氣缸升起限位擋塊高于托盤輸送裝置2的輸送面擋住托盤輸送裝置2輸送進(jìn)來的發(fā)酵托盤，完成碼垛后升降氣缸降下限位擋塊，托盤輸送裝置2又可以無障礙地將盤垛輸送出去。
[0089]如圖1、圖4所示，為了確保發(fā)酵托盤停止于托盤輸送裝置2的碼垛位置時(shí)的姿態(tài)準(zhǔn)確，進(jìn)而確保升降平臺31將發(fā)酵托盤抬升起來后能夠與上一個(gè)發(fā)酵托盤準(zhǔn)確對位，在托盤輸送裝置2的兩側(cè)設(shè)置安裝托盤夾持修正機(jī)構(gòu)6。托盤夾持修正機(jī)構(gòu)6包括修正模塊、推壓氣缸。推壓氣缸連接安裝于托盤輸送裝置2左右兩側(cè)的機(jī)架I上。修正模塊連接安裝于推壓氣缸的活塞桿上。修正模塊和推壓氣缸共有四組。兩兩對稱安裝于托盤輸送裝置2的兩側(cè)。托盤夾持修正機(jī)構(gòu)6工作時(shí)，推壓氣缸推出修正模塊在四個(gè)角部對發(fā)酵托盤進(jìn)行夾持修正。
[0090]如圖1、圖4所示，為了在碼垛或拆垛作業(yè)過程中，盤垛發(fā)生傾斜時(shí)不會(huì)出現(xiàn)垮塌，在機(jī)架I的前后側(cè)和左右側(cè)分別設(shè)置安裝有防止盤垛傾倒的前后側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)7和左右側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)8。前后側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)7包括防護(hù)擋板71、擋板導(dǎo)向桿72、擋板導(dǎo)向套73和擋板伸縮氣缸或液壓油缸74 ο擋板導(dǎo)向套73和擋板伸縮氣缸或液壓油缸74安裝于機(jī)架I兩側(cè)。擋板導(dǎo)向桿72—端套裝于擋板導(dǎo)向套73內(nèi)，擋板導(dǎo)向桿72另一端與防護(hù)擋板71連接。擋板伸縮氣缸或液壓油缸74的活塞桿與防護(hù)擋板71鉸接。左右側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)8由若干條擋桿組成。該擋桿連接安裝于機(jī)架I的左右兩側(cè)，其距離盤垛的位置可進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0091]如圖1、圖2、圖3所示，為了實(shí)現(xiàn)碼垛或者拆垛的自動(dòng)化作業(yè)，本發(fā)明設(shè)備中還設(shè)置傳感器9和控制器10。傳感器9至少包括托盤輸送位置傳感器91、升降平臺位置傳感器92、托持板位置傳感器93和前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器94。托盤輸送位置傳感器91安裝于托盤輸送裝置2上。升降平臺位置傳感器92安裝于托盤升降裝置3或者機(jī)架I上。托持板位置傳感器93安裝于機(jī)架I上或者水平伸縮氣缸、擺動(dòng)氣缸上。前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器94安裝于機(jī)架I或擋板伸縮氣缸上?？刂破?0安裝于機(jī)架I上或擺放于機(jī)架I旁邊?？刂破?0與托盤輸送裝置2、盤垛升降裝置3、盤垛水平托持裝置4及托盤輸送位置傳感器91、升降平臺位置傳感器92、托持板位置傳感器93和前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器94進(jìn)行電連接。
[0092]在具體運(yùn)用實(shí)踐中，本低位碼垛/拆垛設(shè)備可滿足高度為100?600mm的發(fā)酵托盤的碼垛或拆垛，可滿足2?30層盤垛高度的碼垛或者拆垛。
[0093]本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備的實(shí)施例二:
[0094]如圖5所示，本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備實(shí)施例二與實(shí)施例一極其相似，區(qū)別僅在于:
[0095]升降平臺31安裝于平臺升降機(jī)構(gòu)32的下方。平臺升降機(jī)構(gòu)32的升降液壓油缸321通過其尾座連接安裝于升降平臺31上方的機(jī)架I上，升降液壓油缸321的活塞桿通過可旋轉(zhuǎn)接頭鉸接于升降平臺31上。
[0096]本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備的實(shí)施例三:
[0097]如圖6所示，本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備實(shí)施例三與實(shí)施例二和實(shí)施例一極其相似，區(qū)別僅在于:
[0098]平臺升降機(jī)構(gòu)32是連接安裝于升降平臺31上方的制動(dòng)減速電機(jī)322、鏈輪軸323、鏈輪324、鏈條325和配重塊326。制動(dòng)減速電機(jī)322、鏈輪軸323安裝于機(jī)架I的上部。鏈輪軸323與制動(dòng)減速電機(jī)322傳動(dòng)連接。鏈輪324安裝于鏈輪軸323上。鏈條325纏繞于鏈輪324上。鏈輪324—端與配重塊326連接，鏈輪324另一端與升降平臺31連接。
[0099]本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備的實(shí)施例四:
[0100]如圖7、圖8所示，本發(fā)明發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備實(shí)施例四與實(shí)施例一極其相似，區(qū)別僅在于:
[0101]托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)42包括托持板轉(zhuǎn)軸424、擺動(dòng)限位座425、擺動(dòng)液壓油缸426。托持板轉(zhuǎn)軸424有兩條，兩端分別通過軸承座安裝于機(jī)架I的兩側(cè)。擺動(dòng)限位座425設(shè)置安裝于托持板轉(zhuǎn)軸424上方的機(jī)架I上。擺動(dòng)液壓油缸426通過其尾座連接安裝于機(jī)架I的兩側(cè)，擺動(dòng)液壓油缸426的活塞桿通過一條擺臂與托持板轉(zhuǎn)軸424的一端鉸接。
[0102]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的方法及技術(shù)內(nèi)容作出些許的更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其特征在于，其包括機(jī)架、托盤輸送裝置、盤垛升降裝置、盤垛水平托持裝置;托盤輸送設(shè)裝置、盤垛升降裝置和盤垛水平托持裝置安裝于的機(jī)架上，托盤輸送裝置安裝于盤垛升降裝置和盤垛水平托持裝置的下方，盤垛水平托持裝置位于托盤輸送裝置的左右兩側(cè)上方，盤垛升降裝置位于盤垛水平托持裝置的下方； 盤垛升降裝置包括升降平臺、平臺升降機(jī)構(gòu)、平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；其中，平臺升降機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架上，升降平臺安裝于平臺升降機(jī)構(gòu)上方或者下方，平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置安裝于升降平臺的角部依托所述機(jī)架形成導(dǎo)向； 盤垛水平托持裝置包括托持板、托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu);托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述機(jī)架的左右兩側(cè)，托持板連接安裝于托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，由托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)做水平伸縮動(dòng)作或扇形擺動(dòng)動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其特征在于，所述平臺升降機(jī)構(gòu)是連接安裝于所述升降平臺下方或上方的升降液壓油缸，其中升降液壓油缸的尾座連接安裝在所述機(jī)架上，升降液壓油缸的活塞桿與所述升降平臺鉸接;或者， 所述平臺升降機(jī)構(gòu)是連接安裝于所述升降平臺上方的制動(dòng)減速電機(jī)、鏈輪軸、鏈輪、鏈條和配重塊，其中制動(dòng)減速電機(jī)、鏈輪軸安裝于機(jī)架的上部，鏈輪軸與制動(dòng)減速電機(jī)傳動(dòng)連接，鏈輪安裝于鏈輪軸上，鏈條纏繞于鏈輪上，鏈輪的一端與配重塊連接，鏈輪的另一端與升降平臺連接； 所述平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向輪和導(dǎo)向輪座，其中導(dǎo)向輪通過銷軸安裝于導(dǎo)向輪座內(nèi)，導(dǎo)向輪座通過螺栓安裝于所述升降平臺的角部;平臺升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)分別安裝于所述升降平臺的四個(gè)角部;導(dǎo)向輪為“V”形輪，以機(jī)架的立柱的內(nèi)側(cè)為導(dǎo)向?qū)к墶?.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其特征在于，所述托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平導(dǎo)向承重軸、水平導(dǎo)向套和水平伸縮氣缸或液壓油缸，其中水平導(dǎo)向承重軸的一端安裝于水平導(dǎo)向套內(nèi)，水平導(dǎo)向承重軸的另一端連接在托持板后側(cè)，水平伸縮氣缸或液壓油缸安裝于所述機(jī)架上，水平伸縮氣缸或液壓油缸的活塞桿鉸接于托持板后側(cè);或者， 托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括托持板轉(zhuǎn)軸、擺動(dòng)限位座、擺動(dòng)氣缸或液壓油缸，其中托持板轉(zhuǎn)軸有兩條，兩端分別通過軸承座安裝于所述機(jī)架的兩側(cè)，擺動(dòng)限位座設(shè)置安裝于托持板轉(zhuǎn)軸上方的所述機(jī)架上，擺動(dòng)氣缸或液壓油缸通過其尾座連接安裝于所述機(jī)架的兩側(cè)，擺動(dòng)氣缸或液壓油缸的活塞桿與托持板軸的一端鉸接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其特征在于，所述托盤輸送裝置上還設(shè)置安裝托盤/盤垛限位機(jī)構(gòu)，該托盤/盤垛限位機(jī)構(gòu)設(shè)置安裝于托盤輸送裝置的輸出端下方的所述機(jī)架上;所述托盤輸送裝置兩側(cè)設(shè)置安裝有托盤夾持修正機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其特征在于，還包括在所述機(jī)架的前后側(cè)和左右側(cè)分別設(shè)置安裝有防止盤垛傾倒的前后側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)和左右側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其特征在于，所述前后側(cè)防護(hù)機(jī)構(gòu)包括防護(hù)擋板、擋板導(dǎo)向桿、擋板導(dǎo)向套和擋板伸縮氣缸或液壓油缸，其中擋板導(dǎo)向套和擋板伸縮氣缸或液壓油缸安裝于所述機(jī)架兩側(cè)，擋板導(dǎo)向桿一端套裝于擋板導(dǎo)向套內(nèi)，擋板導(dǎo)向桿另一端與防護(hù)擋板連接，擋板伸縮氣缸或液壓油缸的活塞桿與防護(hù)擋板鉸接。7.根據(jù)權(quán)利要求2-6任意一項(xiàng)所述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛設(shè)備，其特征在于，其還包括傳感器和控制器;傳感器至少包括托盤輸送位置傳感器、升降平臺位置傳感器、托持板位置傳感器和前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器;其中，托盤輸送位置傳感器安裝于所述托盤輸送裝置上，升降平臺位置傳感器安裝于所述托盤升降裝置或者所述機(jī)架上，托持板位置傳感器安裝于所述機(jī)架上或者所述托持板運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器安裝于所述機(jī)架;控制器安裝于所述機(jī)架上或擺放于所述機(jī)架旁邊;控制器與所述托盤輸送裝置、所述盤垛升降裝置、所述盤垛水平托持裝置及托盤輸送位置傳感器、升降平臺位置傳感器、托持板位置傳感器和前后側(cè)防護(hù)擋板位置傳感器進(jìn)行電連接。8.一種發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法，其特征在于，其包括: 發(fā)酵托盤碼垛步驟， Sll:發(fā)酵托盤輸送，通過輸送設(shè)備將需要碼垛的發(fā)酵托盤輸送到碼垛位置停止并定位； S12:發(fā)酵托盤抬升，通過升降裝置將上述定位好的發(fā)酵托盤向上抬升到至少大于一個(gè)盤高的設(shè)定位置停止； S13:發(fā)酵托盤托持，通過托持裝置伸出在發(fā)酵托盤輸送方向的左右兩側(cè)發(fā)酵托盤托持住，升降裝置下降回上述的碼垛位置下方；S14:盤垛形成，上述升降裝置下降回碼垛位置下方后，輸送設(shè)備啟動(dòng)輸送第二個(gè)發(fā)酵托盤到碼垛位置停止并定位，升降裝置將第二個(gè)發(fā)酵托盤向上抬升，抬升到一定高度第二個(gè)發(fā)酵托盤的盤上沿與第一個(gè)發(fā)酵托盤的盤下沿接觸并將第一個(gè)發(fā)酵托盤一并向上抬升；S15:碼垛完成，如上述S14的方法循環(huán)往復(fù)，逐個(gè)將發(fā)酵托盤由低向高按設(shè)定的層數(shù)碼成盤垛； 發(fā)酵托盤盤垛拆垛步驟， S21:發(fā)酵托盤盤垛輸送，通過輸送設(shè)備將需要拆垛的發(fā)酵托盤盤垛輸送到拆垛位置停止并定位； S22:發(fā)酵托盤盤垛抬升，通過升降裝置將上述定位好的發(fā)酵托盤盤垛向上抬升到盤垛中倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤的盤上沿離輸送設(shè)備輸送面至少大于一個(gè)盤高的設(shè)定位置停止；S23:發(fā)酵托盤盤垛托持，通過托持裝置在發(fā)酵托盤盤垛輸送方向的左右兩側(cè)伸出到盤垛中倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤下方，升降裝置托持盤垛下降，下降到設(shè)定高度倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤及之上盤垛被托持裝置托持住，而倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤繼續(xù)隨升降裝置下降； S24:盤垛拆垛及托盤輸送，升降裝置下降到拆垛位置下方，倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤的上盤沿與倒數(shù)第二個(gè)的下盤沿分離并放置到輸送設(shè)備的拆垛位置上，啟動(dòng)輸送設(shè)備將拆出來的發(fā)酵托盤輸送出拆垛位置； S25:拆垛完成，如上述S24的方法循環(huán)往復(fù)，逐個(gè)將發(fā)酵托盤由低向高從盤垛中拆出實(shí)現(xiàn)發(fā)酵托盤盤垛的低位拆垛。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法，其特征在于， S14還包括當(dāng)?shù)谝粋€(gè)發(fā)酵托盤被第二個(gè)發(fā)酵托盤抬升與托持裝置分離后托持裝置縮回，升降裝置將第一和第二個(gè)發(fā)酵托盤繼續(xù)向上抬升，當(dāng)?shù)诙€(gè)發(fā)酵托盤的抬升高度達(dá)到設(shè)定位置升降裝置停止，托持裝置伸出托持住第二個(gè)發(fā)酵托盤，升降裝置下降回上述的碼垛位置下方； S15還包括當(dāng)升降裝置抬升盤垛的最后一個(gè)發(fā)酵托盤將上面形成的盤垛一并抬升并與托持裝置分離，托持裝置縮回，升降裝置下降將整個(gè)盤垛放置到托盤輸送設(shè)備的碼垛位置上，升降裝置停止于碼垛位置下方，啟動(dòng)托盤輸送設(shè)備將盤垛輸送出碼垛位置實(shí)現(xiàn)發(fā)酵托盤的低位碼垛。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的發(fā)酵托盤低位碼垛/拆垛方法，其特征在于，S24還包括倒數(shù)第一個(gè)發(fā)酵托盤完全輸送出拆垛位置后，升降裝置上升抬升起倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤的底部使整個(gè)盤垛與托持裝置分離，托持裝置縮回，升降裝置托持整個(gè)盤垛下降，當(dāng)盤垛下降到設(shè)定位置，升降裝置停止，托持裝置伸出到倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤下方，升降裝置托持盤垛下降，下降到設(shè)定高度倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤及之上盤垛被托持裝置托持住，而倒數(shù)第二個(gè)發(fā)酵托盤與倒數(shù)第三個(gè)發(fā)酵托盤分離并最終被放置到拆垛位置上。
【文檔編號】B65G59/06GK106081638SQ201610647117
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月9日 公開號201610647117.8, CN 106081638 A, CN 106081638A, CN 201610647117, CN-A-106081638, CN106081638 A, CN106081638A, CN201610647117, CN201610647117.8
【發(fā)明人】鄧秀泉, 梁文鵬
【申請人】廣西力源寶科技有限公司