本實用新型涉及一種含獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系的移動平臺。

背景技術(shù)：

目前，常見的輪式交通工具和移動平臺，如摩托車、兩輪機器人、三輪車、汽車等，不具備原地自轉(zhuǎn)或任意方向平移的能力。如摩托車、三輪車和汽車都不具備這兩種能力。兩輪機器人通過兩輪以不同的方向轉(zhuǎn)動實現(xiàn)原地自轉(zhuǎn)，但不能沿任意方向平移?；谏鲜鲈?，一般的輪式交通工具和移動平臺的運動靈活性受到一定的限制。

另外，常見的輪式交通工具和移動平臺不能根據(jù)實際需要結(jié)合輔助輪來設(shè)置輪子的位置和數(shù)量，單一的設(shè)計不能滿足不同領(lǐng)域的移動需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種含獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系的移動平臺，增加原地自轉(zhuǎn)或沿任意方向平移的能力，提高移動的靈活性。

本實用新型為解決其問題所采用的技術(shù)方案是：

一種含獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系的移動平臺，包括平臺和獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系，所述平臺設(shè)置多個獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系或者至少一個獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系和一個輔助輪，所述獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系包括輪子、支撐架、轉(zhuǎn)向機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，所述輪子由驅(qū)動機構(gòu)進行驅(qū)動，所述支撐架設(shè)置于輪子上方，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)直接控制支撐架。

進一步地，所述驅(qū)動機構(gòu)包括減速電機和編碼器，所述減速電機直接驅(qū)動輪子，所述編碼器用于測試輪子的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的實際角度。

進一步地，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機和減速器，所述轉(zhuǎn)向電機通過減速器控制支撐架轉(zhuǎn)動，從而帶動支撐架下方輪子實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

進一步地，所述輪子以相同的速度向前或后轉(zhuǎn)動時，平臺前進或后退的移動。

進一步地，所述輪子轉(zhuǎn)動相同的角度，并且以相同的速度向前或后轉(zhuǎn)動時，平臺斜向前進或后退的平移。

進一步地，所述輪子往一側(cè)轉(zhuǎn)向時，垂直于輪子的延長線相交于一點時，該點即是轉(zhuǎn)向中心，平臺以轉(zhuǎn)向中心作斜向轉(zhuǎn)向移動。

進一步地，所述輪子所在平面的垂直線相交于一點，同時對角的輪子作同向轉(zhuǎn)動，對側(cè)的輪子作反向轉(zhuǎn)動，平臺即繞該點做原地自轉(zhuǎn)運動。

進一步地，所述獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動輪系實現(xiàn)平臺的移動和轉(zhuǎn)向，所述輔助輪不帶動力，并保持平臺的平衡。

本實用新型的有益效果是：本實用新型采用的一種含獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系的移動平臺，由于輪子獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動，輪子轉(zhuǎn)動的方向、角度和速度可以自由控制，使得移動平臺可以實現(xiàn)前后移動、斜向平移、斜向轉(zhuǎn)向和原地自轉(zhuǎn)運動，極大地提高了移動的靈活性。而且移動平臺可以根據(jù)實際需要結(jié)合輔助輪來設(shè)置輪子的位置和數(shù)量，滿足了不同領(lǐng)域的移動需求。

附圖說明

圖1是本實用新型采用四個獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系的移動平臺結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型前后移動示意圖；

圖4是本實用新型斜向平移示意圖；

圖5是本實用新型斜向轉(zhuǎn)向運動示意圖；

圖6是本實用新型原地自轉(zhuǎn)示意圖；

圖7是本實用新型采用一個獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系和四個輔助輪結(jié)合的移動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號：1-平臺；2-輪子；3-支撐架；4-編碼器；5-減速器；6-轉(zhuǎn)向電機；7-減速電機；輔助輪-8。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實例對本實用新型作進一步說明。

如圖1-圖2所示，本實用新型提供一種含獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系的移動平臺, 包括平臺1和獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系，所述平臺1設(shè)置多個獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系或者至少一個獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系和一個輔助輪8，所述獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系包括輪子2、支撐架3、轉(zhuǎn)向機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，所述輪子2由驅(qū)動機構(gòu)進行驅(qū)動，所述支撐架3設(shè)置于輪子2上方，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)直接控制支撐架3。

所述驅(qū)動機構(gòu)包括減速電機7和編碼器4，所述減速電機7直接驅(qū)動輪子2，所述編碼器4用于測試輪子2的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的實際角度。

所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機6和減速器5，所述轉(zhuǎn)向電機6通過減速器5控制支撐架3轉(zhuǎn)動，從而帶動支撐架3下方輪子2實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

如圖3所示所述輪子2以相同的速度向前或后轉(zhuǎn)動時，平臺1可實現(xiàn)前進或后退的移動。

如圖4所示所述輪子2轉(zhuǎn)動相同的角度θ，并且以相同的速度向前或后轉(zhuǎn)動時，平臺1可實現(xiàn)斜向前進或后退的平移。

如圖5所示所述輪子2轉(zhuǎn)向時分別轉(zhuǎn)動到相應(yīng)的角度θ、θ+?θ1、θ+?θ2和θ+?θ3，此時垂直于輪子2的延長線相交于O1點，該點即是轉(zhuǎn)向中心，平臺1以轉(zhuǎn)向中心作斜向轉(zhuǎn)向移動。

如圖6所示所述輪子2所在平面的垂直線相交于O點，同時對角的輪子2作同向轉(zhuǎn)動，對側(cè)的輪子2作反向轉(zhuǎn)動，平臺1即繞O點做原地自轉(zhuǎn)運動。

如圖7所示是本實用新型采用獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能輪系和輔助輪8結(jié)合的移動平臺的實例，所述平臺2的中央位置設(shè)置一個含獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動功能的輪系，四角各設(shè)置一個輔助輪8。獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動輪系實現(xiàn)平臺的移動和轉(zhuǎn)向，輔助輪8能夠保持平臺的平衡。實際應(yīng)用中可以根據(jù)需要增加獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動輪系的數(shù)量，并搭配適當(dāng)數(shù)量的輔助輪8。

本實用新型所述輪子2可以設(shè)置減震機構(gòu)，使平臺平穩(wěn)移動，減輕不良路況帶來的沖擊。

本實用新型所述平臺1可以兼容多種外部信號控制模式，包括有人駕駛、無線遙控和磁帶導(dǎo)航。

以上所述，只是本實用新型的較佳實施例而已，本實用新型并不局限于上述實施方式，只要其以相同的手段達到本實用新型的技術(shù)效果，都應(yīng)屬于本實用新型的保護范圍。