本實用新型涉及AGV小車領域，特別是一種全向潛伏式的AGV小車。

背景技術：

AGV是無人搬運車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。

AGV小車的顯著特點是無人駕駛,可以保障系統(tǒng)在不需要人工導航的情況下自動行駛,柔性好,自動化和智能化水平高。AGV小車可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活配置,并且運行路徑改變的費用與傳統(tǒng)的輸送帶或剛性的傳送線相比非常低廉。如果配有裝卸機構,AGV小車還可以與其他物流設備自動接口,實現(xiàn)貨物或物料裝卸與搬運全過程自動化。此外,AGV小車還具有清潔生產(chǎn)的特點,AGV小車依靠自帶的蓄電池提供動力,運行過程噪聲極低、無污染,可以應用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。

現(xiàn)有AGV小車的驅(qū)動模塊與控制模塊之間信號的傳遞不夠精準，故而在通過控制模塊對驅(qū)動模塊進行控制，驅(qū)動其前行或轉(zhuǎn)向時，容易出現(xiàn)路線上的偏差，給使用帶來不便。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述缺陷，本實用新型的目的在于提出一種驅(qū)動控制精準的全向潛伏式的AGV小車。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種全向潛伏式的AGV小車，包括車架和驅(qū)動模塊，所述驅(qū)動模塊包括驅(qū)動電機和驅(qū)動輪，所述驅(qū)動電機安裝在箱體內(nèi)，所述箱體設置在所述車架，兩所述驅(qū)動輪分別安裝在所述箱體外側(cè)，所述驅(qū)動電機通過輪軸驅(qū)動所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動；

所述驅(qū)動模塊還包括第一中間軸、轉(zhuǎn)向盤、齒輪組和導電塑料電位器；

所述第一中間軸安裝在所述箱體中部，其下端插入所述箱體并與箱體固定，其上部豎直向上延伸并穿出所述箱體；

所述轉(zhuǎn)向盤可轉(zhuǎn)動地套裝在所述第一中間軸的上部；所述齒輪組包括兩個相互嚙合的第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪套裝固定在所述導電塑料電位器的輸出軸，所述第二齒輪套裝固定在所述第一中間軸的上部，且其固定在所述轉(zhuǎn)向盤。

優(yōu)選的，所述第一中間軸的兩側(cè)分別設有一組減震彈簧組，所述減震彈簧組的上端固定在所述轉(zhuǎn)向盤，所述減震彈簧組的下端固定在所述箱體。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動模塊的上方設有自動升降模塊，所述自動升降模塊安裝在所述車架；

所述升降模塊包括固定盤、升降電機、圓盤和升降軸承；

所述固定盤套裝固定在所述第一中間軸的上部；

所述圓盤固定在所述升降電機的旋轉(zhuǎn)軸，所述升降軸承偏心固定在所述圓盤的外側(cè)端面；所述升降軸承設置在所述固定盤下方，使得所述升降電機在驅(qū)動所述圓盤旋轉(zhuǎn)的過程中，所述升降軸承能通過所述固定盤帶著所述驅(qū)動模塊作升降動作。

優(yōu)選的，所述升降電機的旋轉(zhuǎn)軸上固定有偏心凸輪扣件，所述圓盤固定在所述偏心凸輪扣件；

所述偏心凸輪扣件的兩側(cè)分別設有接近開關，所述接近開關與所述AGV小車的控制模塊電連接。

優(yōu)選的，所述升降電機固定在電機安裝板上，所述電機安裝板安裝在所述車架；

所示接近開關固定在所述電機安裝板。

優(yōu)選的，所述圓盤通過單向軸承安裝在安裝塊，所述安裝塊安裝在所述車架。

優(yōu)選的，所述固定盤的下方間隔設置有抵壓盤，所述抵壓盤套裝固定在所述第一中間軸的上部，所述升降軸承設置在所述固定盤和抵壓盤之間，所述升降軸承能抵住所述抵壓盤的端面后繼續(xù)向下運動。

優(yōu)選的，所述車架的車架平面下方設有牽引棒組件，所述牽引棒組件包括牽引架、牽引棒、固定棒、彈簧、法蘭件、旋轉(zhuǎn)盤、牽引電機和牽引軸承；

所述牽引架懸空固定在所述車架平面的內(nèi)側(cè)；

所述牽引棒沿豎直方向延伸設置在所述牽引架的中部，其上端可豎直向上伸出所述車架平面；所述固定棒的下端固定在所述牽引架的底面，其上端伸入所述牽引棒的內(nèi)腔；所述彈簧套裝在所述固定棒，其上端抵住所述內(nèi)腔的頂面，所述彈簧的下端抵住所述牽引架的底面；

所述法蘭件通過螺母套裝固定在所述牽引棒的下端的外側(cè)壁，其端面向所述牽引棒的外側(cè)延伸；所述旋轉(zhuǎn)盤固定在所述牽引電機的旋轉(zhuǎn)軸的前端，所述牽引軸承偏心固定在所述旋轉(zhuǎn)盤的外側(cè)端面，且其設置在所述旋轉(zhuǎn)盤的上方，并與所述法蘭件相切。

優(yōu)選的，還包括所述感應開關和感應件，所述感應件安裝在所述旋轉(zhuǎn)盤的外端面；所述感應開關和感應件電連接，所述感應開關與所述AGV小車的控制模塊電連接。

優(yōu)選的，所述法蘭件為倒“幾”字型的一體式結(jié)構件。

本實用新型的有益效果：當在需要原路來回運行時候，AGV小車的控制模塊通過RFID讀寫器和導航傳感器接收到信息，先沿某一方向行駛，載貨完成后沿原來的反方向行駛，通過導電塑料電位器接收到位移的信息，與導航傳感器感應到磁條的信息，對AGV小車的方向進行微調(diào)，通過4個驅(qū)動電機對2組驅(qū)動模塊中的驅(qū)動輪進行正反方向的運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)往返方向的行駛。

當在需要進行全向運行，控制模塊通過導航傳感器，RFID讀寫器接收到信息，先沿某一方向行駛，導航傳感器感應到磁條的變化信息，控制模塊收到信號并將控制信號傳給驅(qū)動模塊，改變運行方向；導電塑料電位器感應到位移信號，傳給控制模塊，對方向進行微調(diào)，導航傳感器再次感應到磁條的變化信息，控制模塊收到信號并將控制信號傳給驅(qū)動模塊，再次改變運行方向，導電塑料電位器感應到位移信號，傳給控制模塊，對方向進行微調(diào)，從而實現(xiàn)了全向運輸。

附圖說明

圖1是本實用新型的全向潛伏式的AGV小車的一個實施例的俯視圖；

圖2是本實用新型的全向潛伏式的AGV小車的一個實施例的立體圖；

圖3是本實用新型中驅(qū)動模塊的一個實施例的剖視圖；

圖4是本實用新型中驅(qū)動模塊和自動升降模塊的一個實施例的安裝示意圖；

圖5是本實用新型中升降電機和升降軸承的一個實施例的安裝示意圖；

圖6是本實用新型中牽引棒組件的一個實施例的結(jié)構示意圖；

圖7是本實用新型中牽引棒組件的一個實施例的剖視圖。

其中：車架1，車架平面100；

驅(qū)動模塊2，驅(qū)動電機21，驅(qū)動輪22，第一中間軸23，轉(zhuǎn)向盤24，齒輪組25，第一齒輪251，第二齒輪252，導電塑料電位器26；

箱體3，減震彈簧組4；

自動升降模塊5，固定盤51，升降電機52，圓盤53，升降軸承54，偏心凸輪扣件55，接近開關56，抵壓盤57；

電機安裝板6，安裝塊7；

牽引棒組件8，牽引架81，牽引棒82，內(nèi)腔820，固定棒83，彈簧84，法蘭件85，旋轉(zhuǎn)盤86，牽引軸承87，感應開關88，感應件89；

控制模塊9，RFID讀寫模塊10，導航傳感器11，角度傳感器12，電池組13。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術方案。

如圖3及圖4所示，一種全向潛伏式的AGV小車，包括車架1和驅(qū)動模塊2，所述驅(qū)動模塊2包括驅(qū)動電機21和驅(qū)動輪22，所述驅(qū)動電機21安裝在箱體3內(nèi)，所述箱體3設置在所述車架1，兩所述驅(qū)動輪22分別安裝在所述箱體3外側(cè)，所述驅(qū)動電機21通過輪軸驅(qū)動所述驅(qū)動輪22轉(zhuǎn)動；

所述驅(qū)動模塊2還包括第一中間軸23、轉(zhuǎn)向盤24、齒輪組25和導電塑料電位器26；

所述第一中間軸23安裝在所述箱體3中部，其下端插入所述箱體3并與箱體3固定，其上部豎直向上延伸并穿出所述箱體3；

所述轉(zhuǎn)向盤24可轉(zhuǎn)動地套裝在所述第一中間軸23的上部；所述齒輪組23包括兩個相互嚙合的第一齒輪251和第二齒輪252，所述第一齒輪251套裝固定在所述導電塑料電位器26的輸出軸，所述第二齒輪252套裝固定在所述第一中間軸23的上部，且其固定在所述轉(zhuǎn)向盤24。

如圖1及圖2所示，一種全向潛伏式的AGV小車，包括車架1、兩個驅(qū)動模塊2、兩個控制模塊9、一個RFID讀寫模塊10、兩個導航傳感器11、角度傳感器12和電池組13，每個驅(qū)動模塊2與控制模塊9相連接，兩個驅(qū)動模塊2對稱安裝在車架1底部，兩個控制模塊9對稱安裝在車架1上，兩個導航傳感器9安裝在車架1的前后軸線上，并且與控制模塊9相連接，以讀取地面的磁條信息并反饋給控制模塊9，控制模塊9根據(jù)反饋的信號發(fā)出相應的控制信號給驅(qū)動模塊2，使AGV小車沿地面磁條線行走并維持車身穩(wěn)定；4個角度傳感器12分別對稱安裝在2個驅(qū)動模塊上，并與控制模塊9相連接，用于檢測驅(qū)動模塊2與車架1之間的角度。RFID讀寫模塊10安裝在車架1正下方并與控制模塊9相連接，用于檢測地面磁卡路標并將信號傳給控制模塊9，控制模塊9根據(jù)RFID讀寫模塊10所讀磁卡路標的信息，發(fā)出相應的控制信號給驅(qū)動模塊2以使執(zhí)行相應的動作，如轉(zhuǎn)向，加速等；兩個電池組13安裝在車架1上分布在RFID讀寫模塊10兩側(cè)，給AGV上的所有用電設備和儀表提供電力來源。

本實施例中，兩個所述驅(qū)動模塊2前后對稱地安裝在所述車架1的底部，兩個所述驅(qū)動電機21分別設置在箱體3的兩側(cè)，所述驅(qū)動輪22安裝在所示箱體31外側(cè)，所述驅(qū)動電機21通過輪軸22驅(qū)動所述驅(qū)動輪22轉(zhuǎn)動；通過兩個驅(qū)動電機21分別帶動驅(qū)動輪22轉(zhuǎn)動，運動靈活。

小車需要轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)向盤24被其驅(qū)動裝置帶著轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向盤24通過第一中心軸23帶動箱體3及其兩側(cè)的驅(qū)動輪22同時轉(zhuǎn)向，從而使得整個小車轉(zhuǎn)向。而轉(zhuǎn)向盤24在其轉(zhuǎn)動過程中，通過第一齒輪251帶動第二齒輪252轉(zhuǎn)動，第二齒輪252帶著導電塑料電位器26運轉(zhuǎn)，導電塑料電位器26將自己機械位移的信號轉(zhuǎn)換成電氣信號，傳遞給AGV小車的控制模塊9。

當在需要原路來回運行時候，AGV小車的控制模塊9通過RFID讀寫器10和導航傳感器11接收到信息，先沿某一方向行駛，載貨完成后沿原來的反方向行駛，通過導電塑料電位器26接收到位移的信息，與導航傳感器11感應到磁條的信息，對AGV小車的方向進行微調(diào)，通過4個驅(qū)動電機21對2組驅(qū)動模塊中的驅(qū)動輪22進行正反方向的運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)往返方向的行駛。

當在需要進行全向運行，控制模塊9通過導航傳感器11，RFID讀寫器10接收到信息，先沿某一方向行駛，導航傳感器11感應到磁條的變化信息，控制模塊9收到信號并將控制信號傳給驅(qū)動模塊2，改變運行方向；導電塑料電位器26感應到位移信號，傳給控制模塊9，對方向進行微調(diào)，導航傳感器11再次感應到磁條的變化信息，控制模塊9收到信號并將控制信號傳給驅(qū)動模塊2，再次改變運行方向，導電塑料電位器26感應到位移信號，傳給控制模塊9，對方向進行微調(diào)，從而實現(xiàn)了全向運輸。

所述第一中間軸23的兩側(cè)分別設有一組減震彈簧組4，所述減震彈簧組4的上端固定在所述轉(zhuǎn)向盤24，所述減震彈簧組4的下端固定在所述箱體3。

減震彈簧組4包括減震彈簧41和支撐桿42，所述支撐桿42的上端固定在所述轉(zhuǎn)向盤24，其下端固定在所述箱體3；所述減震彈簧41套裝在所述支撐桿41上，其上端抵住所述轉(zhuǎn)向盤24的下端面，下端抵住所述箱體3的上端面，利用減震彈簧41的彈性特征，緩解AGV小車在運行過程中的起伏顛簸，提高條件內(nèi)的問題，避免小車的貨品或器械經(jīng)過顛簸而影響各種的質(zhì)量或精度。

如圖3、圖4及圖5所示，所述驅(qū)動模塊2的上方設有自動升降模塊5，所述自動升降模塊5安裝在所述車架1；

所述升降模塊5包括固定盤51、升降電機52、圓盤53和升降軸承54；

所述固定盤51套裝固定在所述第一中間軸23的上部；

所述圓盤53固定在所述升降電機52的旋轉(zhuǎn)軸，所述升降軸承54偏心固定在所述圓盤53的外側(cè)端面；所述升降軸承54設置在所述固定盤51下方，使得所述升降電機52在驅(qū)動所述圓盤53旋轉(zhuǎn)的過程中，所述升降軸承54能通過所述固定盤51帶著所述驅(qū)動模塊2作升降動作。

升降電機52設置在第一中間軸23的一側(cè)，所述升降軸承54伸入所述固定盤51的下方；升降電機52帶著圓盤53轉(zhuǎn)動，圓盤53上偏心固定的升降軸承54隨著其轉(zhuǎn)動，當升降軸承54向上轉(zhuǎn)動到與固定盤51下端面相切接觸的位置后，繼續(xù)向上轉(zhuǎn)動，將固定盤51向上頂起，固定盤51通過第一中間軸23將箱體3及箱體3兩側(cè)的驅(qū)動輪22抬起(升降電機52停止轉(zhuǎn)動)，使得車架1上的萬向輪與地面接觸(驅(qū)動輪22與地面接觸時，萬向輪與地面之間存在高度差)，AGV小車通過萬向輪隨意改變方向，方便轉(zhuǎn)移；AGV小車轉(zhuǎn)移到適當位置后，升降電機52繼續(xù)向前運轉(zhuǎn)，升降軸承54向下轉(zhuǎn)動與固定盤51脫離接觸，固定盤51隨著第一中間軸23和箱體3在各自重力的作用下重新落到地面上，降低車身高度，繼續(xù)通過驅(qū)動模塊2向前或向后行進，調(diào)節(jié)方便。

所述升降電機52的旋轉(zhuǎn)軸上固定有偏心凸輪扣件55，所述圓盤53固定在所述偏心凸輪扣件55；

所述偏心凸輪扣件55的兩側(cè)分別設有接近開關56，所述接近開關56與所述AGV小車的控制模塊電連接。

所述偏心凸輪扣件55的兩側(cè)分別設有接近開關56，其中一個接近開關56對驅(qū)動模塊2的升起進行測定，另一個接近開關56對驅(qū)動模塊2的降落進行測定，通過接近開關56根據(jù)偏心凸輪扣件55轉(zhuǎn)過的次數(shù)，將其信號傳輸?shù)娇刂颇K9，控制模塊9在通過自動升降模塊5控制驅(qū)動模塊2的升降，自動控制程度高，使用方便。

所述升降電機52固定在電機安裝板6上，所述電機安裝板6安裝在所述車架1；

所示接近開關56固定在所述電機安裝板6。

節(jié)省裝配空間，提高空間使用率，緊湊結(jié)構，提高裝置的使用性能。

所述圓盤53通過單向軸承安裝在安裝塊7，所述安裝塊7安裝在所述車架1。

將所述圓盤53可轉(zhuǎn)動地安裝在安裝塊7上，提高其運行的穩(wěn)定性；而圓盤53與安裝塊7之間的安裝通過單向軸承實現(xiàn)，即圓盤53只能帶著升降軸承54繞著一個方向轉(zhuǎn)動，保證接近開關56對偏心凸輪扣件55轉(zhuǎn)過次數(shù)進行檢測的精度。

所述固定盤51的下方間隔設置有抵壓盤57，所述抵壓盤57套裝固定在所述第一中間軸23的上部，所述升降軸承54設置在所述固定盤51和抵壓盤57之間，所述升降軸承54能抵住所述抵壓盤57的端面后繼續(xù)向下運動。

升降軸承54向下轉(zhuǎn)動與固定盤51脫離接觸，圓盤53繼續(xù)轉(zhuǎn)動，所述升降軸承54抵住所述抵壓盤57的端面后繼續(xù)向下運動，壓著抵壓盤57及整個箱體3向下重新落到地面上，降低車身高度，調(diào)節(jié)方便。

如圖6及圖7所示，所述車架1的車架平面100下方設有牽引棒組件8，所述牽引棒組件8包括牽引架81、牽引棒82、固定棒83、彈簧84、法蘭件85、旋轉(zhuǎn)盤86、牽引電機和牽引軸承87；

所述牽引架81懸空固定在所述車架平面100的內(nèi)側(cè)；

所述牽引棒82沿豎直方向延伸設置在所述牽引架81的中部，其上端可豎直向上伸出所述車架平面100；所述固定棒83的下端固定在所述牽引架83的底面，其上端伸入所述牽引棒82的內(nèi)腔820；所述彈簧84套裝在所述固定棒83，其上端抵住所述內(nèi)腔820的頂面，所述彈簧83的下端抵住所述牽引架83的底面；

所述法蘭件85通過螺母套裝固定在所述牽引棒82的下端的外側(cè)壁，其端面向所述牽引棒82的外側(cè)延伸；所述旋轉(zhuǎn)盤86固定在所述牽引電機的旋轉(zhuǎn)軸的前端，所述牽引軸承87偏心固定在所述旋轉(zhuǎn)盤86的外側(cè)端面，且其設置在所述旋轉(zhuǎn)盤86的上方，并與所述法蘭件85相切。

本實施例中，牽引電機(圖中未畫出)安裝在牽引架81的一側(cè)，牽引電機帶動旋轉(zhuǎn)盤86轉(zhuǎn)動時，旋轉(zhuǎn)盤86上偏心固定的牽引軸承87隨之轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動到與法蘭件85的端面接觸后繼續(xù)轉(zhuǎn)動，抵著法蘭件85帶動牽引棒82相對固定棒83向下運動，彈簧83也隨著所述固定棒83的下移被向下壓縮，直到牽引棒82完全內(nèi)藏于車架平面100的下方。需要將牽引棒82向上伸出卡入貨架上的凹槽，使貨架固定在車架1上時，繼續(xù)通過旋轉(zhuǎn)盤86轉(zhuǎn)動牽引軸承87，使牽引軸承87與法蘭件85脫離接觸，被壓縮的彈簧83向上恢復形變，推動牽引棒82向上運動伸出車架平面100，卡入貨架上的凹槽使貨架固定在車架平面100上即可，自動化程度高，使用方便。

還包括所述感應開關88和感應件89，所述感應件89安裝在所述旋轉(zhuǎn)盤86的外端面；所述感應開關88和感應件89電連接，所述感應開關88與所述AGV小車的控制模塊電連接。

感應開關88測定感應件89通過的次數(shù)，并將該次數(shù)信號傳給控制模塊9，控制模塊9輸出相應信號控制牽引棒組件8的運作，自動化程度高，控制精準，使用方便。

所述法蘭件85為倒“幾”字型的一體式結(jié)構件。

結(jié)構簡單，裝配結(jié)構緊湊，性價比高。

以上結(jié)合具體實施例描述了本實用新型的技術原理。這些描述只是為了解釋本實用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對本實用新型保護范圍的限制。基于此處的解釋，本領域的技術人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本實用新型的其它具體實施方式，這些方式都將落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。