全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)搬運(yùn)機(jī)，具體提供一種全向智能自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，AGV(自動(dòng)導(dǎo)引車(chē))作為搬運(yùn)機(jī)器人，在現(xiàn)代生產(chǎn)物流過(guò)程中，正在逐步替代鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、皮帶輸送機(jī)、懸掛輸送機(jī)等物流方式。因?yàn)楦咝?、快速、柔性、?duì)位精確等優(yōu)勢(shì)，AGV得到快速發(fā)展并逐步普及。但是，傳統(tǒng)AGV的驅(qū)動(dòng)方式存在一些不足。首先，目前低檔次的AGV是轉(zhuǎn)向架式驅(qū)動(dòng)，其優(yōu)點(diǎn)是造價(jià)便宜，缺點(diǎn)是僅適用于單向循環(huán)行走，雙向行走結(jié)構(gòu)復(fù)雜，換向時(shí)車(chē)體擺動(dòng)，經(jīng)常會(huì)因?yàn)閿[動(dòng)幅度過(guò)大造成脫線故障。其次，目前中高端AGV使用較多的是雙輪差速驅(qū)動(dòng)，這種AGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，負(fù)載能力強(qiáng)，但是對(duì)電控系統(tǒng)要求精度較高，高速性能不穩(wěn)定，換向時(shí)車(chē)體擺動(dòng)，造成對(duì)位失控、脫線等故障。再者，高端AGV采用較多的是舵電機(jī)驅(qū)動(dòng)，該AGV結(jié)構(gòu)復(fù)雜，舵電機(jī)的同步控制復(fù)雜，在平移和換向過(guò)程中要停車(chē)，并且舵輪大角度旋轉(zhuǎn)會(huì)降低運(yùn)輸效率。
[0003]相應(yīng)地，本實(shí)用新型旨在提供一種新型AGV來(lái)解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題，S卩，為了消除現(xiàn)有AGV的驅(qū)動(dòng)方式方面的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)包括車(chē)體以及安裝在所述車(chē)體上的至少一個(gè)車(chē)輪和至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪，其特征在于，所述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)還包括安裝在所述車(chē)體上的至少一個(gè)導(dǎo)引傳感器和控制器，所述導(dǎo)引傳感器用于采集路徑信息，所述控制器根據(jù)從所述導(dǎo)引傳感器接收的信息來(lái)控制所述電動(dòng)機(jī)，從而控制所述車(chē)輪的轉(zhuǎn)速和方向。
[0005]在上述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述車(chē)輪是麥克納姆輪。
[0006]在上述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)包括四個(gè)麥克納姆輪和四個(gè)電動(dòng)機(jī)，每個(gè)電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)地驅(qū)動(dòng)一個(gè)麥克納姆輪。
[0007]在上述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)包括設(shè)置在所述車(chē)體的四個(gè)側(cè)面上的四個(gè)導(dǎo)引傳感器。
[0008]在上述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述控制器能夠獨(dú)立控制每個(gè)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。
[0009]在上述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的優(yōu)選實(shí)施方式中，所述全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)還包括用于控制每個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置。
[0010]本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，在采用上述結(jié)構(gòu)的情況下，本實(shí)用新型具有下述優(yōu)點(diǎn):(1)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，根據(jù)導(dǎo)引傳感器采集到的信息計(jì)算出路徑偏差，控制器分別調(diào)整四個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速和方向，使車(chē)體精確跟蹤導(dǎo)引路徑；(2)萬(wàn)向行走，由于每個(gè)車(chē)輪都是麥克納姆輪，因此，本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)可以沿任意方向行進(jìn)，任意角度轉(zhuǎn)向。
[0011]更具體地，本實(shí)用新型全車(chē)四個(gè)麥卡納姆輪，車(chē)體四個(gè)方向分別安裝一個(gè)導(dǎo)引傳感器，改變運(yùn)行方向的時(shí)候，只需切換運(yùn)行方向前端的傳感器即可，切換時(shí)間極短，在毫秒范圍內(nèi)。把傳感器得到的信息，經(jīng)過(guò)計(jì)算，分別控制四個(gè)輪子的旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)方向，達(dá)到跟蹤目的。因?yàn)槭撬妮喭瑫r(shí)跟蹤，所以轉(zhuǎn)向半徑很小，并且不會(huì)出現(xiàn)擺尾現(xiàn)象，車(chē)體的前后兩端都會(huì)跟蹤導(dǎo)引線，過(guò)彎路的時(shí)候，車(chē)體及時(shí)擺正，在小空間運(yùn)行的時(shí)候，能夠很精確的定位。因?yàn)辂溈思{姆輪的特性，在極小空間運(yùn)行的時(shí)候，車(chē)體可以以幾何中心為圓心，任意方向和角度，原地旋轉(zhuǎn)，做到“O”半徑轉(zhuǎn)彎。在運(yùn)輸部件有方向要求的時(shí)候，全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)可以90度左右平移，對(duì)多工位運(yùn)送，提高了精度，并且不需要切換時(shí)間，提高運(yùn)輸效率。因?yàn)椴幌駛鹘y(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)那樣加裝了萬(wàn)向輪，所以，任意轉(zhuǎn)換方向的時(shí)候，都不會(huì)造成車(chē)體搖擺。本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的四個(gè)輪子既是驅(qū)動(dòng)輪也是承載輪，這樣，驅(qū)動(dòng)效率高，爬坡能力強(qiáng)，特別是跨車(chē)間運(yùn)行的時(shí)候，通過(guò)能力很強(qiáng)，一般不需要修造專(zhuān)用運(yùn)行道路，給用戶帶來(lái)很大方便并降低使用成本。因?yàn)樗膫€(gè)輪子直接安裝在車(chē)體上，沒(méi)有任何轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)極為簡(jiǎn)單，故障率很低，降低維護(hù)和維修成本。同時(shí)，這種簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)可以使車(chē)體高度大幅降低，一些因空間高度受限的場(chǎng)合，也可以使用本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)來(lái)完成。由于具有以上優(yōu)點(diǎn)，本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)可應(yīng)用在自動(dòng)物流，特別是多工位部件運(yùn)送的場(chǎng)合，極為方便高效，特別是立庫(kù)，自動(dòng)停車(chē)庫(kù)的使用，會(huì)減小很多空間。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的仰視圖。
[0013]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的側(cè)視圖。
[0014]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的端部視圖。
[0015]圖4是根據(jù)本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的橫向移動(dòng)示意圖。
[0016]圖5是根據(jù)本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的彎道跟蹤示意圖。
[0017]圖6是根據(jù)本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的原地旋轉(zhuǎn)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面參照附圖來(lái)描述本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，這些實(shí)施方式僅用于解釋本實(shí)用新型的技術(shù)原理，并非旨在限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0019]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)I的仰視圖。如圖1所示，全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)I包括車(chē)體11以及安裝在車(chē)體11上的四個(gè)車(chē)輪12和四個(gè)電動(dòng)機(jī)14，每個(gè)電動(dòng)機(jī)14對(duì)應(yīng)地獨(dú)立驅(qū)動(dòng)一個(gè)車(chē)輪12。全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)I還包括安裝在車(chē)體11的四個(gè)側(cè)面上的四個(gè)導(dǎo)引傳感器13和控制器(未圖示)，導(dǎo)引傳感器13用于采集全向自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)I行進(jìn)的路徑信息，所述控制器根據(jù)從導(dǎo)引傳感器13接收的信息來(lái)控制每個(gè)電動(dòng)機(jī)14，從而控制每個(gè)車(chē)輪12的轉(zhuǎn)速和方向。優(yōu)選的是，，每個(gè)所述車(chē)輪12都是麥克納姆輪。
[0020]本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的是，麥克納姆輪是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的