專(zhuān)利名稱(chēng)：一種全向移動(dòng)的車(chē)輪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種移動(dòng)平臺(tái)，具體是指ー種全向移動(dòng)的車(chē)輪。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)移動(dòng)平臺(tái)按照移動(dòng)方式一般分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、導(dǎo)軌式移動(dòng)平臺(tái)、履帶式移動(dòng)平臺(tái)。輪式移動(dòng)平臺(tái)和履帶式移動(dòng)平臺(tái)在工作時(shí)轉(zhuǎn)彎半徑大，因此都要求具有較大的空間，使用場(chǎng)合受限。導(dǎo)軌式移動(dòng)平臺(tái)由于受到所鋪設(shè)的導(dǎo)軌的限制，只能按照固定的路線移動(dòng)，僅適用工作路線相對(duì)固定的場(chǎng)合。輪式移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)基本由驅(qū)動(dòng)輪(兩輪或四輪)和轉(zhuǎn)向輪組成，驅(qū)動(dòng)輪用來(lái)給平臺(tái)的移動(dòng)提供動(dòng)力，轉(zhuǎn)向輪控制平臺(tái)的移動(dòng)方向，根據(jù)平臺(tái)輪距及軸距，平臺(tái)具有不同的轉(zhuǎn)彎半徑。運(yùn)動(dòng)比較靈活。 導(dǎo)軌式移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由驅(qū)動(dòng)輪和支撐輪組成，驅(qū)動(dòng)輪給平臺(tái)移動(dòng)提供動(dòng)力，支撐輪支撐整個(gè)平臺(tái)，井隨驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪和支撐輪都在預(yù)先鋪設(shè)的軌道上轉(zhuǎn)動(dòng)，平臺(tái)的移動(dòng)方向由軌道決定。履帶式移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)、負(fù)重輪、誘導(dǎo)輪、托帶輪、履帶組成，履帶由主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)。履帶式移動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)向靠?jī)蓷l履帶的不同速度來(lái)實(shí)現(xiàn)，履帶與地面的接觸面有較大的滑動(dòng)摩擦，對(duì)履帶的磨損非常嚴(yán)重。同時(shí)傳動(dòng)效率不高。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供ー種全向移動(dòng)的車(chē)輪，安裝在移動(dòng)平臺(tái)上后，解決現(xiàn)有的移動(dòng)平臺(tái)工作過(guò)程中要求移動(dòng)空間較大，移動(dòng)不靈活，位置可達(dá)性較差，使用場(chǎng)合受限，不能在空間狹小、復(fù)雜的環(huán)境下使用的問(wèn)題。本實(shí)用新型的目的通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)ー種全向移動(dòng)的車(chē)輪，包括輪體，在輪體的圓周上安裝有多個(gè)斜向分布的小滾輪，小滾輪的外輪廓線與輪體的理論圓周重合，小滾輪的軸線與輪體的軸線形成45°夾角。全向移動(dòng)輪是全方位移動(dòng)平臺(tái)的關(guān)鍵部件，輪體圓周斜向分布著多個(gè)小滾輪，這些小滾輪的外廓線與輪體的理論圓周相重合，并且小滾輪能夠沿自身軸線自由旋轉(zhuǎn)，小滾輪的軸線與輪體的軸線成45°夾角，小滾輪具有3個(gè)自由度在繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又能繞輪體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，還能繞小滾輪與地面接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。這使得全向移動(dòng)輪也具備了 3個(gè)自由度繞輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、沿滾輪軸線垂線方向的平動(dòng)和繞滾輪與地面接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。如此，全向移動(dòng)輪在一個(gè)方向上具有主動(dòng)驅(qū)動(dòng)能力的同時(shí)，另外ー個(gè)方向上也具有自由移動(dòng)的特性。在四個(gè)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)時(shí)，在摩擦力和驅(qū)動(dòng)カ的共同作用下，平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)。典型的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)方向與各輪驅(qū)動(dòng)方向的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)精確控制各個(gè)全向移動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，就可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的全方位移動(dòng)。將車(chē)輪安裝在移動(dòng)平臺(tái)上后，可以實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的任意移動(dòng)軌跡，具有很高的靈活性，位置可達(dá)性較好，使用場(chǎng)合不受限制，可以在空間狹小、復(fù)雜的環(huán)境下使用，工作空間要求大大降低，基本可以滿足各種場(chǎng)合的使用要求。[0009]所述每個(gè)輪體外側(cè)的小滾輪為7個(gè)，7個(gè)小滾輪均勻分布在輪體外側(cè)。根據(jù)計(jì)算，得知，每個(gè)小滾輪占據(jù)的角度為50°左右時(shí)性能較好，故采用7個(gè)小滾輪的而設(shè)計(jì)方式。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果本實(shí)用新型ー種全向移動(dòng)的車(chē)輪，輪體圓周斜向分布著多個(gè)小滾輪，這些小滾輪的外廓線與輪體的理論圓周相重合，并且小滾輪能夠沿自身軸線自由旋轉(zhuǎn)，小滾輪的軸線與輪體的軸線成45°夾角，小滾輪具有3個(gè)自由度在繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又能繞輪體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，還能繞小滾輪與地面接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，這使得全向移動(dòng)輪也具備了 3個(gè)自由度繞輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、沿滾輪軸線垂線方向的平動(dòng)和繞滾輪與地面接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)，如此，全向移動(dòng)輪在ー個(gè)方向上具有主動(dòng)驅(qū)動(dòng)能力的同時(shí)，另外ー個(gè)方向上也具有自由移動(dòng)的特性，在四個(gè)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)時(shí)，在摩擦力和驅(qū)動(dòng)カ的共同作用下，平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)，典型的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)方向與各輪驅(qū)動(dòng)方向的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)精確控制各個(gè)全向移動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，就可實(shí)現(xiàn) 平臺(tái)的全方位移動(dòng)。

圖I為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。附圖中標(biāo)記及相應(yīng)的零部件名稱(chēng)8-輪體，9-小滾輪。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)ー步的詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
實(shí)施例如圖I所示，本實(shí)用新型ー種全向移動(dòng)的車(chē)輪，包括輪體8，在輪體8的圓周上安裝有7個(gè)斜向均勻分布的小滾輪9，小滾輪9的外輪廓線與輪體8的理論圓周重合，小滾輪9的軸線與輪體8的軸線形成45°夾角。以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)上對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.ー種全向移動(dòng)的車(chē)輪，包括輪體(8)，其特征在于在輪體(8)的圓周上安裝有多個(gè)斜向分布的小滾輪(9 )，小滾輪(9 )的外輪廓線與輪體(8 )的理論圓周重合，小滾輪(9 )的軸線與輪體(8)的軸線形成45°夾角。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種全向移動(dòng)的車(chē)輪，其特征在于所述每個(gè)輪體(8)外側(cè)的小滾輪(9)為7個(gè)，7個(gè)小滾輪(9)均勻分布在輪體(8)外側(cè)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公布了一種全向移動(dòng)的車(chē)輪，包括輪體，在輪體的圓周上安裝有多個(gè)斜向分布的小滾輪，小滾輪的外輪廓線與輪體的理論圓周重合，小滾輪的軸線與輪體的軸線形成45°夾角。本實(shí)用新型小滾輪具有3個(gè)自由度在繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)又能繞輪體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，還能繞小滾輪與地面接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。這使得全向移動(dòng)輪也具備了3個(gè)自由度繞輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、沿滾輪軸線垂線方向的平動(dòng)和繞滾輪與地面接觸點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)精確控制各個(gè)全向移動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，就可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的全方位移動(dòng)。
文檔編號(hào)B60B19/12GK202641242SQ20122036216
公開(kāi)日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月25日
發(fā)明者何勤, 樊成芳, 張振東, 陳奇志 申請(qǐng)人:成都聯(lián)騰動(dòng)力控制技術(shù)有限公司