用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的單側(cè)輪行走多模式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的邏輯閥包括閥體4-2、設(shè)置在閥體內(nèi)的兩位兩通電磁插裝閥14-3、兩位兩通電磁插裝閥Π 4-4、兩位四通電磁插裝閥4-6、以及設(shè)置在閥體內(nèi)的連通閥體第一油口 Vl與第四油口 Ca2的油路、連通閥體第一油口 Vl與兩位四通電磁插裝閥4-6的h 口的油路、連通閥體第二油口 V2與兩位四通電磁插裝閥4-6的i 口的油路、連通閥體第三油口 Ca I與兩位兩通電磁插裝閥14-3的a 口油路、連通閥體第五油口 CbI與兩位兩通電磁插裝閥Π 4-4的e 口的油路、連通閥體第六油口 Cb2與兩位四通電磁插裝閥4-6的f 口的油路、以及內(nèi)部油道合流分流點(diǎn)j 4-1、c4-5，且所述兩位兩通電磁插裝閥14-3的b 口、兩位兩通電磁插裝閥Π 4-4的d口以及兩位四通電磁插裝閥4-6的g 口通過設(shè)置在閥體內(nèi)的油路相連通。
[0033]本實(shí)用新型通過一塊邏輯閥(轉(zhuǎn)向邏輯插裝閥)減少轉(zhuǎn)向電比例閥片數(shù)的同時(shí)，完成八字行走、斜行、橫行三種轉(zhuǎn)向模式和補(bǔ)油校正的功能，同時(shí)減少了控制變量和閉環(huán)數(shù)量，增加了行走控制系統(tǒng)穩(wěn)定性，有效降低了成本，具有較高的經(jīng)濟(jì)效益。
[0034]本實(shí)用新型的具體實(shí)現(xiàn)方法及液壓原理如下:
[0035]下面結(jié)合附圖進(jìn)一步介紹本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具體轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)方式(以單側(cè)輪為例):
[0036](I)八字轉(zhuǎn)向模式:當(dāng)操作手柄發(fā)出八字行走右轉(zhuǎn)命令，如圖6所示電比例換向閥3的電磁鐵bl獲得相應(yīng)的控制信號(hào)，換向閥芯執(zhí)行到右側(cè)比例位置時(shí)，變量栗I的壓力油經(jīng)電比例換向閥3的P 口流入從3的B 口出來，進(jìn)入轉(zhuǎn)向邏輯閥4的V2 口，此時(shí)兩位四通電磁插裝閥4-6的電磁鐵DT3處于不得電狀態(tài)，壓力油經(jīng)兩位四通電磁插裝閥4-6的i 口進(jìn)入f 口出來，經(jīng)轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Cb2輸出，進(jìn)入后輪轉(zhuǎn)向液壓缸12的有桿腔，液壓油缸杠桿縮回，帶動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿13繞后輪轉(zhuǎn)向連桿回轉(zhuǎn)中心14逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，后輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿13帶動(dòng)后輪牽引連桿17繞后輪回轉(zhuǎn)中心16逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，后輪左轉(zhuǎn)，同時(shí)，后輪轉(zhuǎn)向液壓缸回縮推動(dòng)無桿腔油液通過連接膠管進(jìn)入轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Cbl 口，此時(shí)4-3和4-4兩位兩通電磁插裝閥A、B上的電磁鐵DTl、DT2處于不得電狀態(tài)，壓力油經(jīng)4-4兩位兩通電磁插裝閥B的e口進(jìn)入d口出來，經(jīng)過4-5油道合流分流點(diǎn)C，進(jìn)入4-3兩位兩通電磁插裝閥A的13口，從a口出來，輸出到轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Ca I 口，進(jìn)入前輪轉(zhuǎn)向油缸11的無桿腔促使前輪轉(zhuǎn)向液壓缸11的杠桿伸出，帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿5繞輪轉(zhuǎn)向連桿回轉(zhuǎn)中心10順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，前輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿5帶動(dòng)前輪牽引連桿9繞前輪回轉(zhuǎn)中心8順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，前輪右轉(zhuǎn)，從前輪轉(zhuǎn)向液壓缸11有桿腔返回的油液，進(jìn)入轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Ca2口，經(jīng)油道合流分流點(diǎn)j，從Vl流出，進(jìn)入電比例換向閥3的A口，經(jīng)閥內(nèi)油道從T口流出，返回油箱。實(shí)現(xiàn)右側(cè)輪八字轉(zhuǎn)向。
[0037](2)斜行和橫行轉(zhuǎn)向模式:斜行和橫行行走輪角度特殊，不允許正常行走車輪未回中位對(duì)正前直接變換斜行和橫行轉(zhuǎn)向。當(dāng)正常行走切換到斜行和橫行狀態(tài)，需要保證四輪全部回中位(零位)，操作手柄給出右斜行角度命令，如圖7所示電比例換向閥3的電磁鐵bl獲得相應(yīng)的控制信號(hào)，換向閥芯執(zhí)行到右側(cè)比例位置時(shí)，變量栗I的壓力油經(jīng)電比例換向閥3的P 口流入從3的B 口出來，進(jìn)入轉(zhuǎn)向邏輯閥4的V2 口，此時(shí)兩位四通電磁插裝閥4-6的電磁鐵DT3處于得電狀態(tài)，壓力油經(jīng)兩位四通電磁插裝閥4-6的i 口進(jìn)入g口出，到達(dá)油道合流分流點(diǎn)c，此時(shí)4-3和4-4兩位兩通電磁插裝閥A、B上的電磁鐵DTl、DT2處于不得電狀態(tài)，從c 口分流的壓力油，分別向左右分流。
[0038]向左的油液經(jīng)4-3兩位兩通電磁插裝閥A的b口進(jìn)入a口出，經(jīng)轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Cal 口輸出到前輪轉(zhuǎn)向液壓缸11的無桿腔，液壓油缸杠桿伸出，帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿5繞前輪轉(zhuǎn)向連桿回轉(zhuǎn)中心1順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，前輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿5帶動(dòng)前輪牽弓I連桿9繞前輪回轉(zhuǎn)中心8順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，前輪右轉(zhuǎn)，此時(shí)從前輪轉(zhuǎn)向液壓缸11的有桿腔返回的油液，進(jìn)入轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Ca2口，經(jīng)內(nèi)部油道到合流分流點(diǎn)j。
[0039]向右的油液經(jīng)4-4兩位兩通電磁插裝閥B的d口進(jìn)入e口出，經(jīng)轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Cbl口輸出到后輪轉(zhuǎn)向液壓缸12的無桿腔，液壓油缸杠桿伸出，帶動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿13繞后輪轉(zhuǎn)向連桿回轉(zhuǎn)中心14順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，后輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿13帶動(dòng)后輪牽引連桿17繞后輪回轉(zhuǎn)中心16順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，后輪右轉(zhuǎn)，從后輪轉(zhuǎn)向液壓缸12的有桿腔返回的油液，進(jìn)入轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Cb2口，經(jīng)兩位四通電磁插裝閥4-6的f 口進(jìn)入h口出，通過內(nèi)部油道合流分流點(diǎn)j，與前轉(zhuǎn)向油缸回油合流后經(jīng)向邏輯閥4的Vl流出，進(jìn)入電比例換向閥3的A口，經(jīng)閥內(nèi)油道從T口流出，返回油箱。實(shí)現(xiàn)前后輪直行和橫行。
[0040](3)補(bǔ)充油液校正:正常行走八字轉(zhuǎn)向模式下前輪轉(zhuǎn)向液壓缸11的無桿腔通過邏輯閥4與前輪轉(zhuǎn)向液壓缸12的無桿腔串連在一起。油缸無桿腔和有桿腔之間兩腔通過活塞密封圈隔開，密封圈與液壓缸筒之間存在一定的活動(dòng)間隙，隨著兩腔壓差運(yùn)動(dòng)次數(shù)的增加，壓力高的油液將會(huì)通過活動(dòng)間隙向壓力較低的有桿腔泄露。經(jīng)過一段時(shí)間的八字轉(zhuǎn)向，將出現(xiàn)前后兩輪不能全部回正的現(xiàn)象，當(dāng)控制手柄執(zhí)行右轉(zhuǎn)恢復(fù)直行的操作后，后輪則需要左轉(zhuǎn)到一定角度(由液壓缸內(nèi)泄漏量決定)，才能保證前輪回?cái)[至直行零角度位置，此時(shí)需要補(bǔ)償油液校正后才能正常行走(補(bǔ)償需要保證路面平坦，四輪轉(zhuǎn)向阻力矩相等)。
[0041 ]如圖8所示電比例換向閥3的比例電磁鐵b I獲得相應(yīng)的控制信號(hào)，換向閥芯執(zhí)行到右側(cè)比例位置時(shí)，變量栗I的壓力油經(jīng)電比例換向閥3的P 口從B 口出來，進(jìn)入轉(zhuǎn)向邏輯閥4的V2 口，此時(shí)兩位四通電磁插裝閥4-6的電磁鐵DT3處于得電狀態(tài)，壓力油經(jīng)電磁插裝閥3的i口進(jìn)入g 口出，到達(dá)油道合流分流點(diǎn)c，此時(shí)4-3兩位兩通電磁插裝閥A的電磁鐵DTl得電、4-4兩位兩通電磁插裝閥B的電磁鐵DT2不得電，從4-5油道合流分流點(diǎn)c分流的壓力油液，左向油道被封閉，壓力油向右經(jīng)4-4兩位兩通電磁插裝閥B由d 口進(jìn)入e 口出，經(jīng)轉(zhuǎn)向邏輯閥4的CbI 口輸出后輪轉(zhuǎn)向液壓缸12的無桿腔，液壓油缸杠桿伸出，帶動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿13繞后后輪轉(zhuǎn)向連桿回轉(zhuǎn)中心14順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，輪轉(zhuǎn)向液壓缸中心回轉(zhuǎn)連桿13帶動(dòng)后輪牽引連桿17繞后輪回轉(zhuǎn)中心16順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，后輪右轉(zhuǎn)，從后輪轉(zhuǎn)向油缸12的有桿腔返回的油液，進(jìn)入轉(zhuǎn)向邏輯閥4的Cb2口，經(jīng)4-6兩位四通電磁插裝閥的f 口進(jìn)入h口出，經(jīng)內(nèi)部油道到合流分流點(diǎn)j，從邏輯閥4的VI流出，進(jìn)入電比例換向閥3的A 口，經(jīng)閥內(nèi)油道從T 口流出，返回油箱，實(shí)現(xiàn)后輪轉(zhuǎn)向油缸油液的補(bǔ)償。當(dāng)后輪回轉(zhuǎn)至零位時(shí)，電比例換向閥3的比例電磁鐵al、bl均不得電，電比例換向閥3閥芯回到中位，截止后輪轉(zhuǎn)向液壓油缸12的補(bǔ)油，完成歸位校零油液補(bǔ)償。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)切換到直行待轉(zhuǎn)狀態(tài)。
[0042]若在正常行走過程中存在斜行、橫行轉(zhuǎn)向模式，在轉(zhuǎn)向回零動(dòng)作完成后，相當(dāng)于后輪轉(zhuǎn)向液壓油缸無桿腔補(bǔ)油校正完畢，此時(shí)無需再次補(bǔ)充油液校正。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的單側(cè)輪行走多模式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的邏輯閥，其特征在于:所述邏輯閥包括閥體(4-2 )、設(shè)置在閥體內(nèi)的兩位兩通電磁插裝閥I (4-3 )、兩位兩通電磁插裝閥Π (4-4)、兩位四通電磁插裝閥(4-6)、以及設(shè)置在閥體內(nèi)的連通閥體第一油口( Vl)與第四油口(Ca2)的油路、連通閥體第一油口(Vl)與兩位四通電磁插裝閥(4-6)的h口的油路、連通閥體第二油口( V2 )與兩位四通電磁插裝閥(4-6 )的i 口的油路、連通閥體第三油口( Ca I)與兩位兩通電磁插裝閥I (4-3 )的a 口油路、連通閥體第五油口( CbI)與兩位兩通電磁插裝閥Π(4-4)的e口的油路、連通閥體第六油口(Cb2)與兩位四通電磁插裝閥(4-6)的f 口的油路，且所述兩位兩通電磁插裝閥I(4-3)的b口、兩位兩通電磁插裝閥Π (4-4)的d口以及兩位四通電磁插裝閥(4-6)的g 口通過設(shè)置在閥體內(nèi)的油路相連通。
【專利摘要】一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的單側(cè)輪行走多模式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的邏輯閥，所述邏輯閥包括閥體、設(shè)置在閥體內(nèi)的兩位兩通電磁插裝閥Ⅰ、兩位兩通電磁插裝閥Ⅱ、兩位四通電磁插裝閥、以及設(shè)置在閥體內(nèi)的連通閥體第一油口與第四油口的油路、連通閥體第一油口與兩位四通電磁插裝閥的h口的油路、連通閥體第二油口與兩位四通電磁插裝閥的i口的油路、連通閥體第三油口與兩位兩通電磁插裝閥Ⅰ的a口油路、連通閥體第五油口與兩位兩通電磁插裝閥Ⅱ的e口的油路、連通閥體第六油口與兩位四通電磁插裝閥的f口的油路，且所述兩位兩通電磁插裝閥Ⅰ的b口、兩位兩通電磁插裝閥Ⅱ的d口以及兩位四通電磁插裝閥的g口通過設(shè)置在閥體內(nèi)的油路相連通。
【IPC分類】F15B13/06
【公開號(hào)】CN205244004
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521114633
【發(fā)明人】鄭磊, 馬宏宇, 劉文新, 劉華亮, 陳濤, 段俊鋒
【申請(qǐng)人】鄭州宇通重工有限公司
【公開日】2016年5月18日
【申請(qǐng)日】2015年12月30日