用于運行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法
【專利摘要】一種用于運行機動車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(2)的方法，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括電驅(qū)動單元(15)用于轉(zhuǎn)向力支持。該電驅(qū)動單元(15)借助于軟件來運行。在軟件重啟期間這樣運行驅(qū)動單元(15)，使得消減導(dǎo)入驅(qū)動單元(15)中的轉(zhuǎn)矩。
【專利說明】
用于運行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種按照權(quán)利要求1的前序部分所述的用于運行機動車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括用于轉(zhuǎn)向力支持的電驅(qū)動單元。
【背景技術(shù)】
[0002]已知，借助于在控制儀上運行的軟件運行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。同樣已知，必須處理軟件缺陷，以便預(yù)防轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的有缺陷的功能。
[0003]由DE10 2004 028 827A1已知一種用于運行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，在其中使用多個系統(tǒng)狀況。這些系統(tǒng)狀況包括例如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的初始化、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的實際應(yīng)用的功能度的部分提供、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動力學(xué)實際應(yīng)用的功能度的提供、缺陷類型和斷路。
[0004]通過電機械的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的提高的市場應(yīng)用，對該系統(tǒng)的可用性的要求也提高了。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]通過一種按照權(quán)利要求1所述的方法達(dá)到按照本發(fā)明的目的。有利的進(jìn)一步構(gòu)成說明于各從屬權(quán)利要求中。此外在以下說明書中和各附圖中得到對本發(fā)明重要的特征，其中各特征可以不僅單獨地而且可以在不同的組合中對本發(fā)明均是重要的，無需對此再次明確地指出。
[0006]在按照本發(fā)明的方法中在重啟用于運行驅(qū)動單元的軟件期間，將運行驅(qū)動單元運行成，使得導(dǎo)入驅(qū)動單元中的轉(zhuǎn)矩被消減。
[0007]在軟件重啟期間司機和車行道基礎(chǔ)經(jīng)由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)影響被導(dǎo)入驅(qū)動單元中的轉(zhuǎn)矩。通過對導(dǎo)入驅(qū)動單元的轉(zhuǎn)矩的消減，可以在沒有通過軟件計算的伺服支持的情況下這樣跨越一個時間間隔，使得對司機而言在存在這樣的行駛情形時不存在顯著的損害。在此特別要考慮，人的反應(yīng)時間即從突然出現(xiàn)的事件開始和由人觸發(fā)的行動之間的時間間隔通常約為1.5至2秒。如果人們期待到該事件，如此可以將反應(yīng)時間降到至多大約500ms。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的軟件失效的持續(xù)時間和與其相關(guān)的軟件重啟目前需要至少200ms。
[0008]此外通過按照本發(fā)明的方法可以避免所謂反沖效應(yīng)(kickback effect)。在軟件重啟期間驅(qū)動單元是無電流的，因此驅(qū)動單元對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向運動沒有影響。反沖效應(yīng)通過在軟件重啟期間去除的伺服力矩產(chǎn)生。這可能導(dǎo)致使得司機煩躁的轉(zhuǎn)向情形，因為在軟件重啟期間方向盤在沒有伺服支持的情況下可移動的。此外按照本發(fā)明的對導(dǎo)入的轉(zhuǎn)矩的消減不導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)運動的絕對的剎住，而只保證轉(zhuǎn)向位置的短時的緩沖的保持。
[0009]司機通過按照本發(fā)明的方法在方向盤上只得到機械的反饋，其對應(yīng)于越過車行道的不平度。這樣在通過司機在施加/引入基本上不變的轉(zhuǎn)矩時可以基本上保持驅(qū)動單元的且從而方向盤的位置。在由司機施加隨時間改變的轉(zhuǎn)矩時通過所建議的消減可以在軟件重啟期間有利地降低電驅(qū)動單元的轉(zhuǎn)速和方向盤的轉(zhuǎn)速。
[0010]在方法的一個有利的實施形式中在軟件重啟期間在驅(qū)動單元的至少兩個驅(qū)動相之間制造短路。由此可以按簡單的方式和方法抑制導(dǎo)入驅(qū)動單元的轉(zhuǎn)矩。
[0011]在一個有利的實施形式中通過使用脈沖寬度調(diào)制的信號來調(diào)節(jié)消減的強度。由此可以達(dá)到對相應(yīng)的車輛型式的匹配。
[0012]方法的另一有利的實施形式設(shè)定，根據(jù)在確定軟件缺陷之前或時存在的狀況確定脈沖寬度調(diào)制的信號。由此軟件重啟階段的跨越可以匹配于相應(yīng)的行駛情形和轉(zhuǎn)向情形。由此電驅(qū)動單元在重啟期間的運行可以匹配于在第二持續(xù)時間之前存在的行駛情形。
[0013]在另一有利的實施形式中在軟件重新啟動期間對于在軟件重新啟動之前存在高于閾值的驅(qū)動單元轉(zhuǎn)速的情況不實施任何對導(dǎo)入驅(qū)動單元中的轉(zhuǎn)矩的消減。因此也可以在轉(zhuǎn)向情形中實施重啟，在這些轉(zhuǎn)向情形中實施強烈的轉(zhuǎn)向運動。由于在該強烈的轉(zhuǎn)向運動時不實施消減、即緩沖，可以提高行駛安全性，因為強烈的轉(zhuǎn)向運動形式的轉(zhuǎn)向愿望不通過所述消減而被抑制。
[0014]在一個有利的實施形式中在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、特別是機動車的啟動運行期間，在第一持續(xù)時間期間啟動軟件。在機動車的行駛運行期間確定軟件的有缺陷的功能。根據(jù)軟件的有缺陷的功能的確定，在第二持續(xù)時間期間這樣重新啟動軟件，使得第二持續(xù)時間短于第一持續(xù)時間。由此提供一種方法，其顯著提高電機械的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的可用性。通過縮短的第二持續(xù)時間有利地只暫時地利用機械的回退解決方案，以便盡可能快地重新利用伺服支持來運行轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
[0015]在一個有利的實施形式中轉(zhuǎn)換到一種跛行回家運行，其即使在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能范圍減小的情況下也確保具有轉(zhuǎn)向力輔助的可靠行駛。
[0016]在一個有利的實施形式中在跛行回家運行期間轉(zhuǎn)矩相對正常運行以一個因子減小，以便避免因軟件的有缺陷的功能造成的損壞和使司機通過減小的轉(zhuǎn)矩注意到特別的行駛情形并由此促使司機小心行駛。此外在跛行回家運行中相對正常運行激活較少的軟件功能，例如舒適功能，由此可以特別是從斷開的軟件功能開始消除缺陷影響。
[0017]由本發(fā)明的示于附圖中的各實施例的以下描述得出本發(fā)明的其它的特征、應(yīng)用可能性和優(yōu)點，對此全部描述的或示出的特征本身或以任意的組合均形成本發(fā)明的內(nèi)容，而與其在各權(quán)利要求中的組合或其引用關(guān)系無關(guān)以及與在說明書中或在附圖中的表達(dá)或繪示無關(guān)。對于在各圖中功能相當(dāng)?shù)膮?shù)而言即使在不同的實施形式中也部分地使用相同的附圖標(biāo)記。
【附圖說明】
[0018]以下參照【附圖說明】本發(fā)明的示例性的實施形式。附圖中示出:
[0019]圖1示例性示意示出轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；
[0020]圖2示意示出用于運行電驅(qū)動單元的功率電子裝置；
[0021]圖3示意的轉(zhuǎn)矩時間曲線圖；
[0022]圖4示意的流程圖；和
[0023]圖5和6分別為示意的入口-過渡圖。
【具體實施方式】
[0024]圖1中示出稱為控制儀6的控制和/或調(diào)節(jié)裝置，其配置給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2也稱為轉(zhuǎn)向設(shè)備。在控制儀6中設(shè)置計算機(例如微型計算機或微型控制器)，該計算機包括處理器3，其中處理器3經(jīng)由數(shù)據(jù)線3a、例如總線系統(tǒng)連接于存儲元件5。在這里描述的方法可以特別作為數(shù)字計算儀如處理器3的計算機程序?qū)嵤?。在?shù)字的計算儀3上能運行用于實施該方法的計算機程序。此外計算機程序可以儲存在用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2的控制儀6的存儲元件5上。經(jīng)由功率電子裝置28，控制儀6連接于用于轉(zhuǎn)向支持的助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電驅(qū)動單元15，由此通過控制儀6能夠進(jìn)行電驅(qū)動單元15的控制和/或調(diào)節(jié)。電驅(qū)動單元15例如構(gòu)成為電機并且經(jīng)由傳動裝置16作用到齒條12b上。在扭桿9上設(shè)置轉(zhuǎn)向機構(gòu)10、例如方向盤，借助于該轉(zhuǎn)向機構(gòu)通過司機對轉(zhuǎn)向機構(gòu)的操縱在扭桿9上可施加轉(zhuǎn)矩。
[0025]轉(zhuǎn)向設(shè)備2還具有轉(zhuǎn)向傳動裝置11，其例如構(gòu)成為齒條轉(zhuǎn)向傳動裝置。但轉(zhuǎn)向傳動裝置11也可以構(gòu)成為循環(huán)球式傳動裝置或滾珠螺母傳動裝置。在以下的描述中主要從齒條轉(zhuǎn)向開始，其中轉(zhuǎn)向傳動裝置包括小齒輪12a和齒條12b ο但對于本發(fā)明而言轉(zhuǎn)向的型式是不重要的。圖1中所示的轉(zhuǎn)向設(shè)備2代替作為齒條轉(zhuǎn)向設(shè)備例如可以作為滾珠螺母轉(zhuǎn)向設(shè)備或單輪轉(zhuǎn)向設(shè)備實現(xiàn)。轉(zhuǎn)向傳動裝置11經(jīng)由小齒輪12a和齒條12b在每個機動車側(cè)連接于轉(zhuǎn)向桿13，該轉(zhuǎn)向桿與車輪14共同作用。當(dāng)然電驅(qū)動單元15可以替代或附加于傳動裝置11在扭桿9上的設(shè)置也可以具有另外的驅(qū)動單元，其機械地經(jīng)由另外的傳動裝置與齒條12b處于機械的有效連接。當(dāng)然所示的驅(qū)動單元15也可以經(jīng)由小齒輪12a有效連接于齒條12b。
[0026]圖1中所示的轉(zhuǎn)向設(shè)備2因此僅僅是適合實施按照本發(fā)明的方法的轉(zhuǎn)向設(shè)備的大量可能的實施形式的其中一個。依此助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機15也可以這樣設(shè)置，即電機與扭桿9 一起作用到設(shè)置于轉(zhuǎn)向傳動裝置11中的小齒輪12a上或直接借助于另一小齒輪作用到齒條12b上。
[0027I用電能運行電驅(qū)動單元，電能經(jīng)由電驅(qū)動單元15的包括三相的導(dǎo)線26供給。功率電子裝置28為此與具有供應(yīng)電壓Vs的能量源連接并且經(jīng)由控制儀6的信號30來運行。
[0028]借助于監(jiān)控單元32監(jiān)控處理器3。監(jiān)控單元32向計算單元3轉(zhuǎn)達(dá)問題信息，并且期望正確的應(yīng)答信息。在不同于正確的應(yīng)答信息的應(yīng)答信息時，監(jiān)控單元32對誤差計數(shù)器增量或減量。在通過誤差計數(shù)器達(dá)到閾值時，監(jiān)控單元32經(jīng)由功率電子裝置28和/或計算單元3或控制儀6經(jīng)由開關(guān)34和/或36將電驅(qū)動單元15與供應(yīng)電壓VS分離或與能量源分離。
[0029]此外轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2包括在扭桿9上的傳感器18，測量信號T借助于該傳感器確定并可以輸送給控制儀6。當(dāng)然還可以向控制儀6輸送其它的未示出的測量信號。根據(jù)這些測量信號，控制儀6確定用于轉(zhuǎn)向力支持的信號30。
[0030]圖2示出圖1的功率電子裝置28的示例性的形式。當(dāng)然也可以將其它的控制裝置用于運行電驅(qū)動單元15。功率電子裝置28包括三個與供應(yīng)電壓Vs連接的開關(guān)40、42和45。此外功率電子裝置28包括三個與接地GND連接的開關(guān)50、52和54。沿著箭頭56的方向設(shè)置電驅(qū)動單元15，其連接于導(dǎo)線26。開關(guān)40和50連接于第一相60。開關(guān)42和52連接于第二相62。開關(guān)44和54連接于第三相64。相60至64形成導(dǎo)線26。開關(guān)40至44和50至54根據(jù)來自控制儀6的信號30運行。所示的開關(guān)40至54的打開位置只是示例性的。借助于信號30將開關(guān)40至54打開或閉合，以便在導(dǎo)線26上產(chǎn)生三相交流電用于運行電驅(qū)動單元15。
[0031]圖3中示意示出轉(zhuǎn)矩時間曲線圖66。在第一持續(xù)時間Tl期間(其從時刻t0—直延伸到時刻tl)，實施冷啟動(Cold-Boot)。在時刻tl以后變換為正常運行。在正常運行期間這樣運行電驅(qū)動單元15，即按照延伸曲線68總是可以將與相應(yīng)的驅(qū)動情形相對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩M的100%借助于驅(qū)動單元15引入轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2中。轉(zhuǎn)矩的100%例如對應(yīng)于因子I，其可與對應(yīng)于驅(qū)動情形的轉(zhuǎn)矩M相乘。相應(yīng)地對于跛行回家運行，因子選擇成小于I例如小于或等于0.5，其對應(yīng)于驅(qū)動情形的轉(zhuǎn)矩M相乘。
[0032]在時刻t2確定在控制儀6上通過處理裝置3執(zhí)行的軟件的有缺陷的功能。通過軟件的有缺陷的功能的確定，將軟件去活化。這造成通過電驅(qū)動單元15的轉(zhuǎn)向力支持的取消。因此可用的轉(zhuǎn)向力支持按延伸曲線68降到O %。
[0033]在第二持續(xù)時間T2(其也稱之為失效持續(xù)時間并且其從時刻t2—直延伸到t3)期間，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)沒有轉(zhuǎn)向力支持。這意味著，利用利用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2的機械的回退解決方案，以便在第二持續(xù)時間T2期間使機動車轉(zhuǎn)向。
[0034]在時刻t3變換為跛行回家運行，其比轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2的正常運行具有較小的功能范圍。此外在跛行回家運行中轉(zhuǎn)矩相對于正常運行是減小的。在從時刻t3開始一直到時刻t4的第三持續(xù)時間T3期間，發(fā)生轉(zhuǎn)矩的斜坡上升，以便阻止突然的轉(zhuǎn)矩躍變。這例如這樣實現(xiàn)，SP從時刻t3起直到時刻t4將用于與待產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩相乘的因子從O提高至0.5，延伸曲線70因此表達(dá)跛行回家運行。在跛行回家運行中可以通過報警燈的突然亮起告知司機，機動車必須進(jìn)入車間進(jìn)行維修。
[0035]在第二持續(xù)時間T2內(nèi)這樣運行電驅(qū)動單元15，使得導(dǎo)入電驅(qū)裝置15的轉(zhuǎn)矩被消減。“消減導(dǎo)入的轉(zhuǎn)矩”意味著，通過司機在第二持續(xù)時間T2期間引入的轉(zhuǎn)矩通過電驅(qū)動單元15的相應(yīng)運行被抑制。當(dāng)然行駛情形和轉(zhuǎn)向情形與車行道基礎(chǔ)共同作用對導(dǎo)入的轉(zhuǎn)矩也具有影響。一般來說因此導(dǎo)入驅(qū)動單元15的轉(zhuǎn)矩的消減意味著驅(qū)動單元15的一種運行，使得驅(qū)動單元15產(chǎn)生超出通過驅(qū)動單元15的空轉(zhuǎn)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的且與導(dǎo)入的轉(zhuǎn)矩相反的轉(zhuǎn)矩。在通過司機施加隨時間改變的轉(zhuǎn)矩時，在持續(xù)時間T2期間通過消減借助于電驅(qū)動單元15至少暫時降低方向盤的轉(zhuǎn)速。
[0036]在持續(xù)時間T2期間在第一實施形式中閉合開關(guān)50、52和54其中一個。在第二實施形式中閉合開關(guān)50、52和54其中兩個。在另一個第三實施形式中閉合全部三個開關(guān)50、52和54。
[0037]在第四實施形式中開關(guān)50、52和54的其中兩個保持打開，并且開關(guān)50、52和54的其中一個根據(jù)脈沖寬度調(diào)制的信號運行。在第五實施形式中開關(guān)50、52和54的其中一個保持打開，并且開關(guān)50、52和54的其中兩個根據(jù)脈沖寬度調(diào)制的信號打開或閉合。
[0038]在第六實施形式中根據(jù)脈部寬度調(diào)制的信號打開或閉合全部三個開關(guān)50、52和54。當(dāng)然也可以將具有不同的脈沖寬度的脈沖寬度調(diào)制的信號供給各單個開關(guān)50至54。
[0039]當(dāng)然也可以代替開關(guān)50至54按上述各實施形式運行開關(guān)40至44，其中打開開關(guān)50至54。
[0040]在持續(xù)時間T2期間不激活軟件，因此在一個實施形式中仍在正常的行駛運行期間在進(jìn)入持續(xù)時間T2之前或時為持續(xù)時間T2確定開關(guān)40至54的狀態(tài)。
[0041 ]在脈沖寬度調(diào)制的信號的情況下，該信號由脈沖寬度裝置在持續(xù)時間T 2期間產(chǎn)生，脈沖寬度裝置優(yōu)選以硬件實施。用于脈沖寬度調(diào)制的參數(shù)、特別是鍵控程度和/或脈沖寬度仍在進(jìn)入持續(xù)時間T2之前根據(jù)驅(qū)動單元15的轉(zhuǎn)速由軟件求得并且存儲在寄存器中。寄存器可以在持續(xù)時間T2開始是和其期間由另一單元讀取，以便在持續(xù)時間T2期間實施脈沖寬度調(diào)制。因此根據(jù)在軟件缺陷的識別之前或時的狀態(tài)可確定鍵控程度和/或脈沖寬度。該另一單元特別是記時器模塊，其以硬件實施。
[0042]監(jiān)控單元32在第二持續(xù)時間T2開始時和/或在第二持續(xù)時間T2期間和/或根據(jù)軟件有缺陷的功能的識別這樣來運行，使得“監(jiān)控單元32將電驅(qū)動單元15和/或計算單元3在第二持續(xù)時間T2期間與能量源分離”的可能性降低。為此在第二持續(xù)時間T2開始時和/或在第二持續(xù)時間T2期間和/或根據(jù)軟件的有缺陷的功能的識別，由監(jiān)控單元32提高問題信息的頻率和/或提高向監(jiān)控單元32的應(yīng)答信息的頻率。
[0043 ]圖4在示意的簡圖80中示出在控制儀6上的軟件的啟動。行駛運行3 2在冷啟動的范圍內(nèi)按照箭頭84只在通過塊86、88、90和92以后才達(dá)到。塊8b表示輸入條件。塊88表達(dá)啟動塊，在其中檢驗，是否需要通過再閃光(Nachflashen)進(jìn)行軟件的更新，并且如果需要軟件的更新，則就實施更新。塊90表示存儲器完整性測試并且用于存儲器5的初始化。塊92表示斷路相的測試。在行駛運行82的期間按照電路94識別軟件缺陷?？梢岳缤ㄟ^識別到“堆棧溢出、運轉(zhuǎn)時間檢驗或通過結(jié)果對比而冗余設(shè)計的算法”，觸發(fā)軟件缺陷的識別。當(dāng)然行駛運行82不僅包括正常運行68而且包括跛行回家運行70。如果在跛行回家運行中識別軟件缺陷，則斷開轉(zhuǎn)向力支持。
[0044]在正常運行中識別到軟件缺陷以后在軟啟動的范圍內(nèi)重新啟動軟件。軟啟動也稱為軟件重啟。軟啟動包括在硬件準(zhǔn)備好運行時啟動軟件。從識別到軟件缺陷94開始，按照箭頭96和箭頭98穿過塊90。在穿過塊90以后按照箭頭100再次變換為行駛運行82。通過跳過塊86、88和92，第二持續(xù)時間T2短于第一持續(xù)時間Tl。
[0045]圖5示出狀態(tài)過渡簡圖102。在一個狀態(tài)104中按冷啟動將軟件啟動。冷啟動也稱為冷開始并且包括在硬件無電流狀態(tài)以后硬件的以及軟件的啟動。在借助于冷啟動啟動軟件以后變換為按狀態(tài)106的行駛運行。在識別到軟件缺陷時變換為狀態(tài)108，在該狀態(tài)中在第二持續(xù)時間T2的期間按照軟啟動重新啟動軟件。在借助于軟啟動重啟軟件以后再次變換為按照狀態(tài)106的行駛運行。不同于圖3，簡圖102不包括跋行回家運行。
[0046]圖6示出狀態(tài)過渡簡圖110。在一個狀態(tài)112中實施冷啟動。在軟件啟動以后實行按照狀態(tài)114的正常運行。在正常運行中識別到軟件缺陷時變換為狀態(tài)116，在該狀態(tài)中在第二持續(xù)時間T2期間按照軟啟動重新啟動軟件。在軟件重啟以后變換為狀態(tài)118，該狀態(tài)對應(yīng)于跛行回家運行。
[0047]在第一持續(xù)時間Tl期間軟件的啟動是冷啟動。在第二持續(xù)時間T2期間軟件重啟是軟啟動。冷啟動包括硬件完整性測試和/或軟件更新檢測。軟啟動和軟件重啟既不包括硬件完整性測試，也不包括軟件更新檢測。
【主權(quán)項】
1.一種用于運行機動車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(2)的方法，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括用于轉(zhuǎn)向力支持的電驅(qū)動單元(15)，該電驅(qū)動單元借助于軟件來運行，其特征在于，在所述軟件的重啟期間將驅(qū)動單元(15)運行成，使得導(dǎo)入驅(qū)動單元(15)中的轉(zhuǎn)矩被消減。2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述軟件的重啟期間為了消減導(dǎo)入驅(qū)動單元(15)的轉(zhuǎn)矩，短路電驅(qū)動單元(15)的至少兩個、特別是三個驅(qū)動相(60、62;62、64;64、62)。3.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述軟件的重啟期間為了消減導(dǎo)入驅(qū)動單元(15)的轉(zhuǎn)矩，根據(jù)脈沖寬度調(diào)制的信號運行電驅(qū)動單元(15)。4.按照權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)在確定軟件有缺陷的功能之前或時由電驅(qū)動單元(15)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩和/或根據(jù)在確定軟件的有缺陷的功能之前或時電驅(qū)動單元(15)的轉(zhuǎn)速和/或根據(jù)在確定軟件的有缺陷的功能之前或時由司機產(chǎn)生的司機力矩，產(chǎn)生所述脈沖寬度調(diào)制的信號。5.按照上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在兩個驅(qū)動相(60、62;62、64;64、62)之間設(shè)置可閉合的開關(guān)(50、52;52、54;50、54;40、42;42、44;40、44)，并且為了消減所述導(dǎo)入的轉(zhuǎn)矩，閉合開關(guān)(40-54)以導(dǎo)致兩個驅(qū)動相(60、62;62、64;64、62)的短路。6.按照權(quán)利要求3和5所述的方法，其特征在于，在第二持續(xù)時間(T2)期間根據(jù)脈沖寬度調(diào)制的信號、特別是根據(jù)脈沖寬度調(diào)制的信號的上升沿或下降沿打開或閉合開關(guān)(40-50)。7.按照上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在軟件重啟期間，對于在軟件重啟之前存在驅(qū)動單元(15)的高于閾值的轉(zhuǎn)速的情況不實施所述被導(dǎo)入驅(qū)動單元(15)中的轉(zhuǎn)矩的消減。8.按照上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、特別是機動車的啟動運行(84)期間，在第一持續(xù)時間(Tl)期間啟動軟件，其中在機動車的行駛運行(82)期間確定軟件的有缺陷的功能，并且根據(jù)軟件的有缺陷的功能的確定實施軟件的重啟，使得第二持續(xù)時間(T2)短于第一持續(xù)時間(Tl)。9.按照上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在軟件重啟以后變換為跛行回家運行(70)，該跋行回家運行(70)相對在重啟之前實施的正常運行(68)具有較小的功能范圍、特別是沒有停車輔助功能和/或沒有軌跡保持功能，并且由電驅(qū)動單元(15)引入轉(zhuǎn)向桿(21)中的轉(zhuǎn)矩在跛行回家運行(70)期間相對正常運行(68)以一個因子、特別是0.5減小。10.按照上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，借助于監(jiān)控單元(32)監(jiān)控用于執(zhí)行軟件的計算單元(3)，并且監(jiān)控單元(32)在軟件重啟期間運行成，使得監(jiān)控單元(32)將電驅(qū)動單元(15)和/或計算單元(3)在第二持續(xù)時間(T2)期間與能量源(Vs)分離的可能性降低。11.按照權(quán)利要求8至10中任一項所述的方法，其特征在于，第二持續(xù)時間(T2)小于或等于200ms并且第一持續(xù)時間(Tl)大于200ms，或第二持續(xù)時間(T2)小于或等于300ms并且第一持續(xù)時間(Tl)大于300ms，或第二持續(xù)時間(T2)小于或等于500ms并且第一持續(xù)時間(T2)大于 500ms。12.—種用于數(shù)字的計算儀的計算機程序，該計算機程序設(shè)計成用于實施按照權(quán)利要求I至11中任一項所述的方法。13.—種用于運行機動車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(4)的控制儀(6)，該控制儀設(shè)有數(shù)字的計算儀(3)、特別是微型處理器，在該數(shù)字的計算儀上能運行按照權(quán)利要求12所述的計算機程序。14.一種用于按照權(quán)利要求13所述的控制儀(6)的存儲器介質(zhì)，在該存儲器介質(zhì)上存儲按照權(quán)利要求12所述的計算機程序。15.—種機動車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(4)，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計成用于實施按照權(quán)利要求1至11中任一項所述的方法。
【文檔編號】B62D5/04GK106029469SQ201580010093
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2015年1月14日
【發(fā)明人】M·韋伯, T·伊爾滕考夫
【申請人】羅伯特博世汽車轉(zhuǎn)向有限公司