1.一種帶角度定位的輸運(yùn)裝置，其特征在于：包括支撐結(jié)構(gòu)、水平旋轉(zhuǎn)氣缸(3)、水平旋臂(4)、升降氣缸(5)、動(dòng)力源、升降立柱(8)、滑臺(tái)(9)、抓手真空吸盤(11)及旋轉(zhuǎn)軸(12)，其中水平旋轉(zhuǎn)氣缸(3)安裝在支撐結(jié)構(gòu)上，輸出端與所述水平旋臂(4)相連、驅(qū)動(dòng)該水平旋臂(4)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述升降氣缸(5)安裝在水平旋臂(4)上、隨水平旋臂(4)轉(zhuǎn)動(dòng)，該升降氣缸(5)的輸出端連接有所述滑臺(tái)(9)、帶動(dòng)該滑臺(tái)(9)升降，所述滑臺(tái)(9)上安裝有升降立柱(8)，該升降立柱(8)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)軸(12)，所述旋轉(zhuǎn)軸(12)的一端與安裝在升降立柱(8)上的動(dòng)力源相連，另一端由升降立柱(8)伸出、并連接有抓手真空吸盤(11)，所述抓手真空吸盤(11)具有旋轉(zhuǎn)、升降及隨水平旋臂(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述帶角度定位的輸運(yùn)裝置，其特征在于：所述水平旋臂(4)的一端與水平旋轉(zhuǎn)氣缸(3)的輸出端固定連接，另一端安裝有采集下方物料圖像的攝像頭(10)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述帶角度定位的輸運(yùn)裝置，其特征在于：所述支撐結(jié)構(gòu)包括支架(1)及立柱(2)，該立柱(2)的下端固定在所述支架(1)上，上端安裝有所述水平旋轉(zhuǎn)氣缸(3)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述帶角度定位的輸運(yùn)裝置，其特征在于：所述動(dòng)力源包括伺服電機(jī)(6)及減速器(7)，該伺服電機(jī)(6)及減速器(7)固定在所述升降立柱(8)的上端，所述伺服電機(jī)(6)的輸出端通過(guò)減速器(7)與升降立柱(8)的一端相連。