【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛車輛技術(shù)，特別涉及無(wú)人駕駛車輛特技表演方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛車輛，也可稱為自動(dòng)駕駛車輛，是指通過(guò)車載傳感系統(tǒng)來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息等，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

圖1為現(xiàn)有無(wú)人駕駛車輛的工作原理示意圖，如圖1所示，其中的高精地圖是指具有厘米級(jí)精度的地圖，可精細(xì)到行車線，并能分辨橋上、橋下、攝像頭、路牌、斑馬線等，智能感知指基于多傳感器融合，深度理解車輛周圍環(huán)境信息，智能控制指自動(dòng)規(guī)劃以及車輛控制等。

汽車特技表演是每次車展上最精彩的活動(dòng)環(huán)節(jié)，可以展示出車輛的極限性能，提升車輛和廠商的知名度等。

而對(duì)于無(wú)人駕駛車輛來(lái)說(shuō)，如何令其在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下進(jìn)行特技表演，現(xiàn)有技術(shù)中還沒(méi)有一種有效的解決方式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了無(wú)人駕駛車輛特技表演方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

具體技術(shù)方案如下：

一種無(wú)人駕駛車輛特技表演方法，包括：

獲取無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)的運(yùn)行數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，該方法進(jìn)一步包括：在獲取所述運(yùn)行數(shù)據(jù)之前，獲取所述待表演場(chǎng)地的高精地圖；

獲取所述運(yùn)行數(shù)據(jù)包括：根據(jù)所述高精地圖，獲取所述運(yùn)行數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)包括：行駛軌跡以及駕駛數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，該方法進(jìn)一步包括：對(duì)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化；

所述根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演包括：

根據(jù)優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述對(duì)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化包括：

根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演；

當(dāng)每次表演結(jié)束后，若接收到數(shù)據(jù)調(diào)整指令，則按照調(diào)整后的運(yùn)行數(shù)據(jù)重新控制所述無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行特技表演，否則，將最近一次表演所依據(jù)的運(yùn)行數(shù)據(jù)作為優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演包括：

根據(jù)所述高精地圖以及所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，該方法進(jìn)一步包括：

將所述運(yùn)行數(shù)據(jù)上傳至云端，以便根據(jù)云端所收集的海量數(shù)據(jù)，通過(guò)深度學(xué)習(xí)提煉出每個(gè)精彩動(dòng)作的動(dòng)作要領(lǐng)，當(dāng)所述無(wú)人駕駛車輛需要在一個(gè)新的表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)，根據(jù)各精彩動(dòng)作的動(dòng)作要領(lǐng)以及場(chǎng)地條件，自適應(yīng)地進(jìn)行特技表演。

一種無(wú)人駕駛車輛特技表演裝置，包括：預(yù)處理單元以及表演單元；

所述預(yù)處理單元，用于獲取無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述表演單元；

所述表演單元，用于根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述預(yù)處理單元中包括：第一獲取子單元以及第二獲取子單元；

所述第一獲取子單元，用于獲取所述待表演場(chǎng)地的高精地圖，并發(fā)送給所述第二獲取子單元；

所述第二獲取子單元，用于根據(jù)所述高精地圖，獲取所述無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述表演單元。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)包括：行駛軌跡以及駕駛數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述預(yù)處理單元中進(jìn)一步包括：優(yōu)化子單元；

所述第二獲取子單元進(jìn)一步用于，將所述運(yùn)行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述優(yōu)化子單元；

所述優(yōu)化子單元，用于對(duì)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，并將優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)發(fā)送給所述表演單元；

所述表演單元根據(jù)優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述優(yōu)化子單元按照以下方式對(duì)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化：

根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演；

當(dāng)每次表演結(jié)束后，若接收到數(shù)據(jù)調(diào)整指令，則按照調(diào)整后的運(yùn)行數(shù)據(jù)重新控制所述無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行特技表演，否則，將最近一次表演所依據(jù)的運(yùn)行數(shù)據(jù)作為優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述第一獲取子單元進(jìn)一步用于，將所述高精地圖發(fā)送給所述優(yōu)化子單元以及所述表演單元；

所述優(yōu)化子單元以及所述表演單元根據(jù)所述高精地圖以及所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制所述無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在所述待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例，所述表演單元進(jìn)一步用于，

將所述運(yùn)行數(shù)據(jù)上傳至云端，以便根據(jù)云端所收集的海量數(shù)據(jù)，通過(guò)深度學(xué)習(xí)提煉出每個(gè)精彩動(dòng)作的動(dòng)作要領(lǐng)，當(dāng)所述無(wú)人駕駛車輛需要在一個(gè)新的表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)，根據(jù)各精彩動(dòng)作的動(dòng)作要領(lǐng)以及場(chǎng)地條件，自適應(yīng)地進(jìn)行特技表演。

一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如以上所述的方法。

一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如以上所述的方法。

基于上述介紹可以看出，采用本發(fā)明所述方案，可在無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行正式的特技表演之前，獲取無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，然后，當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要進(jìn)行正式的特技表演時(shí)，可根據(jù)獲取到的運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演，從而實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛狀態(tài)下的特技表演，進(jìn)而完善了無(wú)人駕駛車輛的性能，而且，對(duì)于有人駕駛的車輛來(lái)說(shuō)，當(dāng)其需要進(jìn)行特技表演時(shí)，無(wú)論是正式的表演還是正式表演之前的練習(xí)等，均需要由人如特技車手來(lái)操作車輛，危險(xiǎn)性很高，一旦操作不慎，車手很容易受傷，甚至死亡，而對(duì)于無(wú)人駕駛車輛來(lái)說(shuō)，其在正式表演時(shí)無(wú)需特技車手參與，從而降低了車手的危險(xiǎn)性。

【附圖說(shuō)明】

圖1為現(xiàn)有無(wú)人駕駛車輛的工作原理示意圖。

圖2為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車輛特技表演方法實(shí)施例的流程圖。

圖3為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車輛特技表演裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施方式的示例性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12的框圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚、明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明所述方案作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明。

圖2為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車輛特技表演方法實(shí)施例的流程圖，如圖2所示，包括以下具體實(shí)現(xiàn)方式。

在201中，獲取無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

在無(wú)人駕駛車輛正式進(jìn)行特技表演之前，可先進(jìn)行一些預(yù)處理。

首先，無(wú)人駕駛車輛可在待表演場(chǎng)地上繞場(chǎng)地覆蓋多遍，利用傳感器采集到的數(shù)據(jù)繪制出待表演場(chǎng)地的高精地圖，具體實(shí)現(xiàn)為現(xiàn)有技術(shù)。

之后，可令無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。比如，可選取優(yōu)秀的特技車手，手動(dòng)駕駛無(wú)人駕駛車輛在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

并且，可結(jié)合高精地圖等，獲取表演過(guò)程中的運(yùn)行數(shù)據(jù)。較佳地，運(yùn)行數(shù)據(jù)中可包括：行駛軌跡和駕駛數(shù)據(jù)。

其中，行駛軌跡即指車手駕駛無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行特技表演的過(guò)程中，無(wú)人駕駛車輛的行駛軌跡。

駕駛數(shù)據(jù)是指與車輛駕駛相關(guān)的數(shù)據(jù)，比如，車速、方向盤轉(zhuǎn)度等。

對(duì)于車手來(lái)說(shuō)，剛接觸一款新車時(shí)，可能需要磨合幾次才能達(dá)到最佳效果，因此，可令車手駕駛無(wú)人駕駛車輛在待表演場(chǎng)地進(jìn)行多次特技表演，并選取其中最滿意的一次，進(jìn)而保存最滿意的這次表演對(duì)應(yīng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

并且，可進(jìn)一步對(duì)獲取到的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。

具體的優(yōu)化方式可為：根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演，當(dāng)每次表演結(jié)束后，若接收到數(shù)據(jù)調(diào)整指令，則按照調(diào)整后的運(yùn)行數(shù)據(jù)重新控制無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行特技表演，否則，將最近一次表演所依據(jù)的運(yùn)行數(shù)據(jù)作為優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

也就是說(shuō)，在獲取到運(yùn)行數(shù)據(jù)之后，可對(duì)其進(jìn)行回放，即根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下，在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演，可通過(guò)對(duì)表演過(guò)程進(jìn)行人工觀察等，結(jié)合場(chǎng)地情況如障礙物位置等，確定是否需要對(duì)表演方式進(jìn)行調(diào)整(微調(diào))，如果需要，則相應(yīng)地對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整，并在調(diào)整之后重新進(jìn)行回放，以驗(yàn)證調(diào)整效果，如果仍不滿意，可再次對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整，依此類推，直至達(dá)到整體最優(yōu)效果。

如前所述，預(yù)先已經(jīng)獲取到了待表演場(chǎng)地的高精地圖，在實(shí)際應(yīng)用中，需要結(jié)合所述高精地圖以及運(yùn)行數(shù)據(jù)，來(lái)對(duì)無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行控制。

其中，可利用高精地圖來(lái)對(duì)無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行定位，以便實(shí)時(shí)了解無(wú)人駕駛車輛當(dāng)前所在位置等。

在202中，根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

當(dāng)需要無(wú)人駕駛車輛正式進(jìn)行特技表演時(shí)，可在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下，根據(jù)201中獲取到的運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制無(wú)人駕駛車輛在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

如果201中對(duì)獲取到的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行了優(yōu)化處理，那么相應(yīng)地，則根據(jù)優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)來(lái)控制無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行特技表演。

同樣地，需要結(jié)合高精地圖以及運(yùn)行數(shù)據(jù)，來(lái)對(duì)無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行控制。

上述過(guò)程可舉例說(shuō)明如下：

假設(shè)2017年4月1日在場(chǎng)地a有一次車展，無(wú)人駕駛車輛需要在此次車展上進(jìn)行特技表演；

那么，可在2017年4月1日之前，如2017年3月31日，令特技車手駕駛無(wú)人駕駛車輛在場(chǎng)地a進(jìn)行多次特技表演，并可選出其中最滿意的一次，對(duì)選出的這次特技表演對(duì)應(yīng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行保存；

之后，可通過(guò)對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行回放和調(diào)整，得到優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)；

在2017年4月1日這天，當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要正式進(jìn)行表演時(shí)，可按照優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)，在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下，控制無(wú)人駕駛車輛完成特技表演。

基于上述介紹可以看出，采用本實(shí)施例所述方式，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛狀態(tài)下的特技表演，進(jìn)而完善了無(wú)人駕駛車輛的性能，而且，對(duì)于有人駕駛的車輛來(lái)說(shuō)，當(dāng)其需要進(jìn)行特技表演時(shí)，無(wú)論是正式的表演還是正式表演之前的練習(xí)等，均需要由人如特技車手來(lái)操作車輛，危險(xiǎn)性很高，一旦操作不慎，車手很容易受傷，甚至死亡，而對(duì)于無(wú)人駕駛車輛來(lái)說(shuō)，其在正式表演時(shí)無(wú)需特技車手參與，從而降低了車手的危險(xiǎn)性。

另外，圖2所示實(shí)施例中，在獲取到運(yùn)行數(shù)據(jù)之后，還可將其進(jìn)一步上傳至云端，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)可以是未進(jìn)行優(yōu)化處理的運(yùn)行數(shù)據(jù)，也可以是優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

隨著時(shí)間的累積，云端將會(huì)收集到非常非常多的運(yùn)行數(shù)據(jù)，進(jìn)一步地，可根據(jù)云端所收集到的海量數(shù)據(jù)，通過(guò)深度學(xué)習(xí)提煉出每個(gè)精彩動(dòng)作的動(dòng)作要領(lǐng)。

常見(jiàn)的精彩動(dòng)作可包括：180°甩尾掉頭、水晶之戀、繞車漂移、雙輪側(cè)開(kāi)、保鏢護(hù)衛(wèi)、飛車火圈、漂移入庫(kù)、平地蛙跳、倒車抬后輪等。

以漂移入庫(kù)為例，提煉出的動(dòng)作要領(lǐng)可包括：何時(shí)開(kāi)始加速、何時(shí)開(kāi)始打方向盤、車速、方向盤轉(zhuǎn)度等等。

這樣，當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要在一個(gè)新的表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)，可根據(jù)各精彩動(dòng)作的動(dòng)作要領(lǐng)以及場(chǎng)地條件，自適應(yīng)地進(jìn)行特技表演。

也就是說(shuō)，可通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)，使得無(wú)人駕駛車輛自己即能夠根據(jù)場(chǎng)地條件等完成特技表演，無(wú)需由特技車手預(yù)先駕駛車輛進(jìn)行表演以獲得運(yùn)行數(shù)據(jù)，從而進(jìn)一步提升了無(wú)人駕駛車輛的性能，并進(jìn)一步降低了車手的危險(xiǎn)性。

以上是關(guān)于方法實(shí)施例的介紹，以下通過(guò)裝置實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明所述方案進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。

圖3為本發(fā)明所述無(wú)人駕駛車輛特技表演裝置實(shí)施例的組成結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，包括：預(yù)處理單元301以及表演單元302。

預(yù)處理單元301，用于獲取無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并發(fā)送給表演單元302。

表演單元302，用于根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

預(yù)處理單元301可在無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行正式的特技表演之前，進(jìn)行一些相關(guān)的預(yù)處理操作。

如圖3所示，預(yù)處理單元301中可具體包括：第一獲取子單元3011以及第二獲取子單元3012。

第一獲取子單元3011，用于獲取待表演場(chǎng)地的高精地圖，并發(fā)送給第二獲取子單元3012。

第二獲取子單元3012，用于根據(jù)高精地圖，獲取無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并發(fā)送給表演單元302。

無(wú)人駕駛車輛可在待表演場(chǎng)地上繞場(chǎng)地覆蓋多遍，利用傳感器來(lái)采集數(shù)據(jù)，第一獲取子單元3011可根據(jù)傳感器采集到的數(shù)據(jù)繪制出待表演場(chǎng)地的高精地圖，具體實(shí)現(xiàn)為現(xiàn)有技術(shù)。

之后，可令無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。比如，可選取優(yōu)秀的特技車手，手動(dòng)駕駛無(wú)人駕駛車輛在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

相應(yīng)地，第二獲取子單元3012可結(jié)合高精地圖，獲取表演過(guò)程中的運(yùn)行數(shù)據(jù)。較佳地，運(yùn)行數(shù)據(jù)中可包括：行駛軌跡和駕駛數(shù)據(jù)。

其中，行駛軌跡即指車手駕駛無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行特技表演的過(guò)程中，無(wú)人駕駛車輛的行駛軌跡。

駕駛數(shù)據(jù)是指與車輛駕駛相關(guān)的數(shù)據(jù)，比如，車速、方向盤轉(zhuǎn)度等。

如圖3所示，預(yù)處理單元301中還可進(jìn)一步包括：優(yōu)化子單元3013。

第二獲取子單元3012可將獲取到的運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)一步發(fā)送給優(yōu)化子單元3013。

相應(yīng)地，優(yōu)化子單元3013可對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，并將優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)發(fā)送給表演單元302。

這樣，表演單元302即可根據(jù)優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

優(yōu)化子單元3013對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化的具體方式可為：

根據(jù)運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演；

當(dāng)每次表演結(jié)束后，若接收到數(shù)據(jù)調(diào)整指令，則按照調(diào)整后的運(yùn)行數(shù)據(jù)重新控制無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行特技表演，否則，將最近一次表演所依據(jù)的運(yùn)行數(shù)據(jù)作為優(yōu)化后的運(yùn)行數(shù)據(jù)。

第一獲取子單元3011還需要將高精地圖發(fā)送給優(yōu)化子單元3013以及表演單元302。

這樣，優(yōu)化子單元3013以及表演單元302即可結(jié)合高精地圖以及運(yùn)行數(shù)據(jù)，來(lái)控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

基于上述介紹可以看出，采用本實(shí)施例所述方式，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛狀態(tài)下的特技表演，進(jìn)而完善了無(wú)人駕駛車輛的性能，而且，對(duì)于有人駕駛的車輛來(lái)說(shuō)，當(dāng)其需要進(jìn)行特技表演時(shí)，無(wú)論是正式的表演還是正式表演之前的練習(xí)等，均需要由人如特技車手來(lái)操作車輛，危險(xiǎn)性很高，一旦操作不慎，車手很容易受傷，甚至死亡，而對(duì)于無(wú)人駕駛車輛來(lái)說(shuō)，其在正式表演時(shí)無(wú)需特技車手參與，從而降低了車手的危險(xiǎn)性。

在此基礎(chǔ)上，表演單元302還可將運(yùn)行數(shù)據(jù)上傳至云端，以便根據(jù)云端所收集的海量數(shù)據(jù)，通過(guò)深度學(xué)習(xí)提煉出每個(gè)精彩動(dòng)作的動(dòng)作要領(lǐng)，當(dāng)無(wú)人駕駛車輛需要在一個(gè)新的表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)，根據(jù)各精彩動(dòng)作的動(dòng)作要領(lǐng)以及場(chǎng)地條件，自適應(yīng)地進(jìn)行特技表演。

常見(jiàn)的精彩動(dòng)作可包括：180°甩尾掉頭、水晶之戀、繞車漂移、雙輪側(cè)開(kāi)、保鏢護(hù)衛(wèi)、飛車火圈、漂移入庫(kù)、平地蛙跳、倒車抬后輪等。

也就是說(shuō)，可通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)，使得無(wú)人駕駛車輛自己即能夠根據(jù)場(chǎng)地條件等完成特技表演，無(wú)需由特技車手預(yù)先駕駛車輛進(jìn)行表演以獲得運(yùn)行數(shù)據(jù)，從而進(jìn)一步提升了無(wú)人駕駛車輛的性能，并進(jìn)一步降低了車手的危險(xiǎn)性。

圖3所示裝置實(shí)施例的具體工作流程請(qǐng)參照前述方法實(shí)施例中的相應(yīng)說(shuō)明，不再贅述。

圖4示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施方式的示例性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12的框圖。圖4顯示的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的功能和使用范圍帶來(lái)任何限制。

如圖4所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12的組件可以包括但不限于：一個(gè)或者多個(gè)處理器(處理單元)16，存儲(chǔ)器28，連接不同系統(tǒng)組件(包括存儲(chǔ)器28和處理器16)的總線18。

總線18表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲(chǔ)器總線或者存儲(chǔ)器控制器，外圍總線，圖形加速端口，處理器或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。舉例來(lái)說(shuō)，這些體系結(jié)構(gòu)包括但不限于工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu)(isa)總線，微通道體系結(jié)構(gòu)(mac)總線，增強(qiáng)型isa總線、視頻電子標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(vesa)局域總線以及外圍組件互連(pci)總線。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12典型地包括多種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀介質(zhì)。這些介質(zhì)可以是任何能夠被計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12訪問(wèn)的可用介質(zhì)，包括易失性和非易失性介質(zhì)，可移動(dòng)的和不可移動(dòng)的介質(zhì)。

存儲(chǔ)器28可以包括易失性存儲(chǔ)器形式的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)30和/或高速緩存存儲(chǔ)器32。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12可以進(jìn)一步包括其它可移動(dòng)/不可移動(dòng)的、易失性/非易失性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)存儲(chǔ)介質(zhì)。僅作為舉例，存儲(chǔ)系統(tǒng)34可以用于讀寫不可移動(dòng)的、非易失性磁介質(zhì)(圖4未顯示，通常稱為“硬盤驅(qū)動(dòng)器”)。盡管圖4中未示出，可以提供用于對(duì)可移動(dòng)非易失性磁盤(例如“軟盤”)讀寫的磁盤驅(qū)動(dòng)器，以及對(duì)可移動(dòng)非易失性光盤(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介質(zhì))讀寫的光盤驅(qū)動(dòng)器。在這些情況下，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)一個(gè)或者多個(gè)數(shù)據(jù)介質(zhì)接口與總線18相連。存儲(chǔ)器28可以包括至少一個(gè)程序產(chǎn)品，該程序產(chǎn)品具有一組(例如至少一個(gè))程序模塊，這些程序模塊被配置以執(zhí)行本發(fā)明各實(shí)施例的功能。

具有一組(至少一個(gè))程序模塊42的程序/實(shí)用工具40，可以存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器28中，這樣的程序模塊42包括——但不限于——操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)。程序模塊42通常執(zhí)行本發(fā)明所描述的實(shí)施例中的功能和/或方法。

計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備14(例如鍵盤、指向設(shè)備、顯示器24等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12交互的設(shè)備通信，和/或與使得該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如網(wǎng)卡，調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過(guò)輸入/輸出(i/o)接口22進(jìn)行。并且，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)適配器20與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖4所示，網(wǎng)絡(luò)適配器20通過(guò)總線18與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合計(jì)算機(jī)系統(tǒng)/服務(wù)器12使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)器、冗余處理單元、外部磁盤驅(qū)動(dòng)陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動(dòng)器以及數(shù)據(jù)備份存儲(chǔ)系統(tǒng)等。

處理器16通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器28中的程序，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，例如實(shí)現(xiàn)圖2所示實(shí)施例中的方法，即獲取無(wú)人駕駛車輛在有人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演時(shí)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，根據(jù)所述運(yùn)行數(shù)據(jù)，控制無(wú)人駕駛車輛在無(wú)人駕駛的狀態(tài)下在待表演場(chǎng)地進(jìn)行特技表演。

具體實(shí)現(xiàn)請(qǐng)參照前述方法和裝置實(shí)施例中的相關(guān)說(shuō)明，不再贅述。

本發(fā)明同時(shí)公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)將實(shí)現(xiàn)如圖2所示實(shí)施例中的方法。

可以采用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式計(jì)算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、光存儲(chǔ)器件、磁存儲(chǔ)器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是任何包含或存儲(chǔ)程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。

計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)，其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號(hào)可以采用多種形式，包括——但不限于——電磁信號(hào)、光信號(hào)或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號(hào)介質(zhì)還可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括——但不限于——無(wú)線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言或其組合來(lái)編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計(jì)算機(jī)程序代碼，所述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如java、

smalltalk、c++，還包括常規(guī)的過(guò)程式程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言—諸如”c”語(yǔ)言或類似的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過(guò)任意種類的網(wǎng)絡(luò)——包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)—連接到用戶計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來(lái)通過(guò)因特網(wǎng)連接)。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法等，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。