用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置。所述方法的一【具體實(shí)施方式】包括：獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息；確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)；響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度；對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。該實(shí)施方式提高了無人駕駛車輛的安全性。
【專利說明】
用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及無人駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無人駕駛車輛安全駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著無人駕駛技術(shù)的不斷成熟，檢測無人駕駛車輛是否出現(xiàn)異常，以及出現(xiàn)異常時(shí)的相應(yīng)的安全策略處置方式對于保證無人駕駛車輛以及車內(nèi)乘客和周圍車輛與行人的安全具有十分重要的意義。
[0003]現(xiàn)有的對無人駕駛車輛的安全檢測技術(shù)通常是在無人駕駛車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛之前，對車輛的各個(gè)參數(shù)進(jìn)行檢測，來確定無人駕駛車輛是否出現(xiàn)異常狀態(tài)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請的目的在于提出一種改進(jìn)的用于控制無人駕駛車輛的方法和裝置，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0005]第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的方法，所述方法包括:獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息；確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)；響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度;對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。
[0006]在一些實(shí)施例中，所述參數(shù)信息包括以下至少一項(xiàng):控制參數(shù)信息、通信參數(shù)信息和狀態(tài)參數(shù)信息。
[0007]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述控制參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng):確定所述無人駕駛車輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于當(dāng)前速度所對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若所述指令數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制指令包括以下至少一項(xiàng):轉(zhuǎn)向指令、加速指令和減速指令;確定所述無人駕駛車輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)，發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若所述控制命令違反交通規(guī)則，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制命令包括以下至少一項(xiàng):車輛掉頭命令、超車命令和并道命令。
[0008]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述通信參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng):確定向所述無人駕駛車輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若所述頻率不是預(yù)定頻率，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài);確定所述無人駕駛車輛返回所述狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若所述周期不是預(yù)定周期，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0009]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng):確定所述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若所述剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài);確定所述無人駕駛車輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，若出現(xiàn)所述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0010]在一些實(shí)施例中，在所述響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，所述方法還包括:針對所述異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送所述異常狀態(tài)，其中，所述發(fā)出告警包括以下至少一項(xiàng):以語音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。
[0011]在一些實(shí)施例中，所述緊急程度包括一級緊急和二級緊急；以及所述對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作，包括:若所述緊急程度為一級緊急，則停止所述無人駕駛車輛的行駛，并開啟所述無人駕駛車輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈;若所述緊急程度為二級緊急，則將所述無人駕駛車輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離所述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務(wù)區(qū)。
[0012]第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的裝置，所述裝置包括:獲取單元，配置用于獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息;確定單元，配置用于確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài);處理單元，配置用于響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度;執(zhí)行單元，配置用于對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。
[0013]在一些實(shí)施例中，所述參數(shù)信息包括以下至少一項(xiàng):控制參數(shù)信息、通信參數(shù)信息和狀態(tài)參數(shù)信息。
[0014]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述控制參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于:確定所述無人駕駛車輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于當(dāng)前速度所對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若所述指令數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制指令包括以下至少一項(xiàng):轉(zhuǎn)向指令、加速指令和減速指令;確定所述無人駕駛車輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)，發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若所述控制命令違反交通規(guī)貝1J，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制命令包括以下至少一項(xiàng):車輛掉頭命令、超車命令和并道命令。
[0015]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述通信參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于:確定向所述無人駕駛車輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若所述頻率不是預(yù)定頻率，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài);確定所述無人駕駛車輛返回所述狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若所述周期不是預(yù)定周期，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0016]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于:確定所述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若所述剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài);確定所述無人駕駛車輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，若出現(xiàn)所述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0017]在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括:告警單元，配置用于針對所述異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送所述異常狀態(tài)，其中，所述發(fā)出告警包括以下至少一項(xiàng):以語音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。
[0018]在一些實(shí)施例中，所述緊急程度包括一級緊急和二級緊急；以及執(zhí)行單元包括:一級緊急執(zhí)行模塊，配置用于若所述緊急程度為一級緊急，則停止所述無人駕駛車輛的行駛，并開啟所述無人駕駛車輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈;二級緊急執(zhí)行模塊，配置用于若所述緊急程度為二級緊急，則將所述無人駕駛車輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離所述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務(wù)區(qū)。
[0019]本申請?zhí)峁┑挠糜诳刂茻o人駕駛車輛的方法和裝置，通過對車輛在行駛過程中的參數(shù)信息進(jìn)行檢測以確定車輛是否出現(xiàn)異常狀態(tài)，而后確定解決異常狀態(tài)的緊急程度，最后對無人駕駛車輛執(zhí)行與緊急程度相關(guān)的操作，從而有效的利用了車輛在行駛過程中的各項(xiàng)參數(shù)信息，提高了無人駕駛車輛的安全性。
【附圖說明】
[0020]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0021]圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0022]圖2是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0023]圖3是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0024]圖4是根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖5是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0027]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請。
[0028]圖1示出了可以應(yīng)用本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法或用于控制無人駕駛車輛的裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。
[0029]如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括車載終端設(shè)備101、102、103，網(wǎng)絡(luò)104和對車載終端設(shè)備101、102、103進(jìn)行支持的云服務(wù)器105。網(wǎng)絡(luò)104用以在車載終端設(shè)備101、102、103和服務(wù)器105之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)104可以包括各種連接類型，例如無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等等。
[0030]車載終端設(shè)備101、102、103上安裝有無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其可以直接通過網(wǎng)絡(luò)104與云服務(wù)器105交互，車載終端設(shè)備101、102、103還可以連接到用于獲取車輛參數(shù)信息的各個(gè)傳感器、用于提示車輛出現(xiàn)異常狀態(tài)的揚(yáng)聲器、顯示屏和指示燈等。
[0031]云服務(wù)器105可以是提供控制信息的服務(wù)器，例如對車載終端設(shè)備101、102、103發(fā)出的解決異常狀態(tài)的緊急程度進(jìn)行接收并提供安全策略支持的后臺網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器。后臺網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器可以對接收到的異常狀態(tài)、解決異常狀態(tài)的緊急程度等數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，并制定與緊急程度對應(yīng)的解決方案。
[0032]需要說明的是，本申請實(shí)施例所提供的用于控制無人駕駛車輛的方法一般由車載終端設(shè)備101、102、103執(zhí)行，相應(yīng)地，用于控制無人駕駛車輛的裝置一般設(shè)置于車載終端設(shè)備 101、102、103 中。
[0033]應(yīng)該理解，圖1中的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。
[0034]繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請的用于控制無人駕駛車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。所述的用于控制無人駕駛車輛的方法，包括以下步驟:
[0035]步驟201，獲取無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息。
[0036]在本實(shí)施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車載終端設(shè)備101、102、103)可以通過數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞将@取無人駕駛車輛在行駛過程中的各項(xiàng)參數(shù)信息。上述在行駛過程中的參數(shù)信息可以包括上述電子設(shè)備可以獲取到的上述無人駕駛車輛的各個(gè)參數(shù)信息，上述參數(shù)信息可以是無人駕駛車輛的各個(gè)系統(tǒng)(例如，速度控制系統(tǒng)、制動(dòng)防抱死系統(tǒng)等)的參數(shù)信息，例如，無人駕駛車輛的清潔系統(tǒng)中的汽車擋風(fēng)玻璃水的剩余M。
[0037]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述參數(shù)信息可以包括控制參數(shù)信息，例如，控制上述無人駕駛車輛左轉(zhuǎn)彎角度為30度的控制指令、控制上述無人駕駛車輛的加速控制指令和控制上述無人駕駛車輛檔位切換的控制指令等;上述參數(shù)信息也可以包括通信參數(shù)信息，例如，發(fā)送控制命令的頻率、收到車輛狀態(tài)反饋的頻率等;上述參數(shù)信息還可以包括狀態(tài)參數(shù)信息，例如，無人駕駛車輛的剩余電量、無人駕駛車輛的輪胎壓力和無人駕駛車輛的各個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)等。
[0038]步驟202，確定參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0039]在本實(shí)施例中，在步驟201中獲取到參數(shù)信息之后，上述電子設(shè)備可以檢測各個(gè)參數(shù)信息在當(dāng)前場景下是否達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，若達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，則可以確定各個(gè)參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。在確定各個(gè)參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)之前，可以通過對大量的人工駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出安全駕駛的參數(shù)。例如，可以通過人工駕駛的測試，得出在不同車速下所允許的方向盤的最大轉(zhuǎn)角。
[0040]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括控制參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備可以確定上述無人駕駛車輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于上述無人駕駛車輛的當(dāng)前行駛車速所對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若上述指令數(shù)據(jù)大于上述預(yù)設(shè)閾值，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，上述控制指令可以包括轉(zhuǎn)向指令、加速指令或者減速指令等。作為示例，若上述控制指令是左轉(zhuǎn)彎30度角，則該指令中的指令數(shù)據(jù)為30度，若當(dāng)前速度為90千米每小時(shí)，90千米每小時(shí)所對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角預(yù)設(shè)閾值為20度，則指令數(shù)據(jù)30度大于轉(zhuǎn)向角預(yù)設(shè)閾值20度，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括控制參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備還可以確定上述無人駕駛車輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若上述控制命令違反交通規(guī)則，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，上述控制命令可以包括車輛掉頭命令、超車命令或者并道命令等。作為示例，若上述無人駕駛車輛在單行線上行駛時(shí)，上述控制命令為車輛掉頭命令，則上述控制命令違反了交通規(guī)則，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0041]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括通信參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備可以確定向上述無人駕駛車輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若上述頻率不是上述預(yù)定頻率，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。作為示例，上述電子設(shè)備向上述無人駕駛車輛發(fā)送控制命令的預(yù)定頻率為每秒20次，若檢測出當(dāng)前時(shí)刻上述電子設(shè)備發(fā)送控制命令的頻率為每秒10次，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括通信參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備還可以確定上述無人駕駛車輛返回狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若上述周期是上述預(yù)定周期，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。作為示例，上述無人駕駛車輛向上述電子設(shè)備返回狀態(tài)參數(shù)信息的預(yù)定周期為0.03秒，若檢測出當(dāng)前時(shí)刻上述無人駕駛車輛返回狀態(tài)參數(shù)信息的周期為0.1秒，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0042]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備可以確定上述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若上述剩余電量低于上述預(yù)設(shè)電量閾值，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備還可以確定上述無人駕駛車輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，例如，若車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(Electronic Stability Program，ESP)、發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)(EngineManagement System，EMS)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electronic Power Steering，EPS)或者電子駐車系統(tǒng)(Electrical Parking Brake，EPB)等出現(xiàn)上述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0043]步驟203，響應(yīng)于確定出參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決異常狀態(tài)的緊急程度。
[0044]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，可以確定解決上述異常狀態(tài)的緊急程度。上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對應(yīng)的緊急程度可以是預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)于上述電子設(shè)備中，當(dāng)上述電子設(shè)備確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，還可以通過無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對應(yīng)的緊急程度。
[0045]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述緊急程度可以劃分為一級緊急和二級緊急，上述一級緊急可以是指上述無人駕駛車輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)十分的嚴(yán)重，已經(jīng)嚴(yán)重影響到車輛的正常行駛，上述二級緊急可以是指上述無人駕駛車輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)對車輛的正常行駛有輕微的影響，但還是可以行駛一段距離。
[0046]步驟204，對無人駕駛車輛執(zhí)行與緊急程度相關(guān)的操作。
[0047]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以對上述無人駕駛車輛執(zhí)行與上述緊急程度相關(guān)的操作。上述與緊急程度相關(guān)的操作可以用來解決上述無人駕駛車輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)，當(dāng)上述電子設(shè)備確定出解決上述異常狀態(tài)的緊急程度之后，上述電子設(shè)備可以直接獲取存儲(chǔ)于本地的與緊急程度相關(guān)的操作，也可以通過無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述與緊急程度相關(guān)的操作。
[0048]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，若上述緊急程度為一級緊急，則上述電子設(shè)備可以對上述無人駕駛車輛發(fā)送減速指令并使無人駕駛車輛停止到路邊，并開啟上述無人駕駛車輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈，上述危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈是一種提醒其他車輛與行人注意本車發(fā)生了特殊情況的信號燈;上述電子設(shè)備也可以發(fā)出人工接管的提示，由無人駕駛車輛上的乘客對上述無人駕駛車輛進(jìn)行停車操作。若上述緊急程度為二級緊急，則上述電子設(shè)備可以將上述無人駕駛車輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離上述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務(wù)區(qū)或者其他可以解決上述無人駕駛車輛的異常狀態(tài)的地址。
[0049]進(jìn)一步參考圖3，其示出了用于控制無人駕駛車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程300。該用于控制無人駕駛車輛的方法的流程300，包括以下步驟:
[0050]步驟301，獲取無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息。
[0051]在本實(shí)施例中，用于控制無人駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車載終端設(shè)備101、102、103)可以通過數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞将@取無人駕駛車輛在行駛過程中的各項(xiàng)參數(shù)信息。上述在行駛過程中的參數(shù)信息可以包括上述電子設(shè)備可以獲取到的上述無人駕駛車輛的各個(gè)參數(shù)信息，上述參數(shù)信息可以是無人駕駛車輛的各個(gè)系統(tǒng)的參數(shù)信息。
[0052]步驟302，確定參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0053]在本實(shí)施例中，在步驟301中獲取到參數(shù)信息之后，上述電子設(shè)備可以檢測各個(gè)參數(shù)信息在當(dāng)前場景下是否達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，若達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，則可以確定各個(gè)參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。在確定各個(gè)參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)之前，可以通過對大量的人工駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出安全駕駛的參數(shù)。
[0054]步驟303，響應(yīng)于確定出參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決異常狀態(tài)的緊急程度。
[0055]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，可以確定解決上述異常狀態(tài)的緊急程度。上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對應(yīng)的緊急程度可以是預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)于上述電子設(shè)備中，當(dāng)上述電子設(shè)備確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，還可以通過無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對應(yīng)的緊急程度。
[0056]步驟304，針對異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送異常狀態(tài)。
[0057]在本實(shí)施例中，針對上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，上述電子設(shè)備可以發(fā)出告警以供無人駕駛車輛上的乘客進(jìn)行確認(rèn)，并向服務(wù)器發(fā)送上述異常狀態(tài)以供車輛維修人員進(jìn)行確認(rèn)，其中，上述電子設(shè)備可以以語音播放的方式進(jìn)行告警，例如，當(dāng)剩余電量過低時(shí)，上述電子設(shè)備可以控制無人駕駛車輛發(fā)出“電量過低！電量過低!”的語音提示;上述電子設(shè)備也可以以顯示屏顯示的方式告警，例如，在無人駕駛車輛的顯示屏上顯示“發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤”的文字提示;上述電子設(shè)備還可以以指示燈閃爍的方式告警，例如，若黃色指示燈代表控制命令違反交通規(guī)則，當(dāng)無人駕駛車輛的速度超過當(dāng)前道路的限制速度時(shí)，上述電子設(shè)備可以控制黃色指示燈閃爍以提示無人駕駛車輛上的乘客。
[0058]步驟305，對無人駕駛車輛執(zhí)行與緊急程度相關(guān)的操作。
[0059]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以對上述無人駕駛車輛執(zhí)行與上述緊急程度相關(guān)的操作。上述與緊急程度相關(guān)的操作可以用來解決上述無人駕駛車輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)，當(dāng)上述電子設(shè)備確定出解決上述異常狀態(tài)的緊急程度之后，上述電子設(shè)備可以直接獲取存儲(chǔ)于本地的與緊急程度相關(guān)的操作，也可以通過無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述與緊急程度相關(guān)的操作。
[0060]從圖3中可以看出，與圖2對應(yīng)的實(shí)施例相比，本實(shí)施例中的用于控制無人駕駛車輛的方法的流程300突出了針對異常狀態(tài)進(jìn)行告警的步驟。由此，本實(shí)施例描述的方案可以向車內(nèi)乘客以及車輛維修人員提示異常狀態(tài)的發(fā)生，從而進(jìn)一步提高了無人駕駛車輛的安全性。
[0061]進(jìn)一步參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于控制無人駕駛車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。
[0062]如圖4所示，本實(shí)施例所述的用于控制無人駕駛車輛的裝置400包括:獲取單元401、確定單元402、處理單元403和執(zhí)行單元404。其中，獲取單元401配置用于獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息；確定單元402配置用于確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài);處理單元403配置用于響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度;而執(zhí)行單元404配置用于對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。
[0063]在本實(shí)施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置400的獲取單元401可以通過數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞将@取無人駕駛車輛在行駛過程中的各項(xiàng)參數(shù)信息。上述在行駛過程中的參數(shù)信息可以包括上述電子設(shè)備可以獲取到的上述無人駕駛車輛的各個(gè)參數(shù)信息，上述參數(shù)信息可以是無人駕駛車輛的各個(gè)系統(tǒng)的參數(shù)信息，例如，無人駕駛車輛的清潔系統(tǒng)中的汽車擋風(fēng)玻璃水的剩余量。
[0064]在本實(shí)施例中，在獲取單元401獲取到參數(shù)信息之后，上述確定單元402可以檢測各個(gè)參數(shù)信息在當(dāng)前場景下是否達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，若達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，則可以確定各個(gè)參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。在確定各個(gè)參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)之前，可以通過對大量的人工駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出安全駕駛的參數(shù)。例如，可以通過人工駕駛的測試，得出在不同車速下所允許的方向盤的最大轉(zhuǎn)角。
[0065]在本實(shí)施例中，在上述確定單元402確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，上述處理單元403可以確定解決上述異常狀態(tài)的緊急程度。上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對應(yīng)的緊急程度可以是預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)于上述處理單元403中，當(dāng)上述確定單元402確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，上述處理單元403還可以通過無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對應(yīng)的緊急程度。
[0066]在本實(shí)施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置400的執(zhí)行單元404可以對上述無人駕駛車輛執(zhí)行與上述緊急程度相關(guān)的操作。上述與緊急程度相關(guān)的操作可以用來解決上述無人駕駛車輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)，當(dāng)上述處理單元403確定出解決上述異常狀態(tài)的緊急程度之后，上述執(zhí)行單元404可以直接獲取存儲(chǔ)于本地的與緊急程度相關(guān)的操作，也可以通過無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述與緊急程度相關(guān)的操作。
[0067]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述參數(shù)信息可以包括控制參數(shù)信息，例如，控制上述無人駕駛車輛左轉(zhuǎn)彎角度為30度的控制指令、控制上述無人駕駛車輛的加速控制指令和控制上述無人駕駛車輛檔位切換的控制指令等;上述參數(shù)信息也可以包括通信參數(shù)信息，例如，發(fā)送控制命令的頻率、收到車輛狀態(tài)反饋的頻率等;上述參數(shù)信息還可以包括狀態(tài)參數(shù)信息，例如，無人駕駛車輛的剩余電量、無人駕駛車輛的輪胎壓力和無人駕駛車輛的各個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)等。
[0068]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括控制參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402可以確定上述無人駕駛車輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于上述無人駕駛車輛的當(dāng)前行駛車速所對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若上述指令數(shù)據(jù)大于上述預(yù)設(shè)閾值，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，上述控制指令可以包括轉(zhuǎn)向指令、加速指令或者減速指令等。當(dāng)上述參數(shù)信息包括控制參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402還可以確定上述無人駕駛車輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若上述控制命令違反交通規(guī)則，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，上述控制命令可以包括車輛掉頭命令、超車命令或者并道命令等。
[0069]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括通信參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402可以確定向上述無人駕駛車輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若上述頻率不是上述預(yù)定頻率，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括通信參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402還可以確定上述無人駕駛車輛返回狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若上述周期是上述預(yù)定周期，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0070]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402可以確定上述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若上述剩余電量低于上述預(yù)設(shè)電量閾值，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備還可以確定上述無人駕駛車輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，例如，若車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和電子駐車系統(tǒng)等出現(xiàn)上述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0071]在本實(shí)施例中，用于控制無人駕駛車輛的裝置400還可以包括告警單元(圖中未示出)，針對上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，上述告警單元可以發(fā)出告警以供無人駕駛車輛上的乘客進(jìn)行確認(rèn)，并向服務(wù)器發(fā)送上述異常狀態(tài)以供車輛維修人員進(jìn)行確認(rèn)，其中，上述告警單元可以以語音播放的方式進(jìn)行告警，也可以以顯示屏顯示的方式告警，還可以以指示燈閃爍的方式告警。
[0072]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述緊急程度可以劃分為一級緊急和二級緊急，上述一級緊急可以是指上述無人駕駛車輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)十分的嚴(yán)重，已經(jīng)嚴(yán)重影響到車輛的正常行駛，上述二級緊急可以是指上述無人駕駛車輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)對車輛的正常行駛有輕微的影響，但還是可以行駛一段距離。若上述緊急程度為一級緊急，則上述執(zhí)行單元404可以對上述無人駕駛車輛發(fā)送減速指令并使無人駕駛車輛停止到路邊，并開啟上述無人駕駛車輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈;上述電子設(shè)備也可以發(fā)出人工接管的提示，由無人駕駛車輛上的乘客對上述無人駕駛車輛進(jìn)行停車操作。若上述緊急程度為二級緊急，則上述執(zhí)行單元404可以將上述無人駕駛車輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離上述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務(wù)區(qū)或者其他可以解決上述無人駕駛車輛的異常狀態(tài)的地址。
[0073]下面參考圖5，其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0074]如圖5所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(R0M)502中的程序或者從存儲(chǔ)部分508加載到隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(RAM)503中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM503中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU50UR0M502以及RAM503通過總線504彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口 505也連接至總線504。
[0075]以下部件連接至I/O接口505:包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分506 ；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分507;包括硬盤等的存儲(chǔ)部分508;以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分509。通信部分509經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器510也根據(jù)需要連接至I/O接口 505?？刹鹦督橘|(zhì)511，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器510上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分508。
[0076]特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過通信部分509從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)511被安裝。
[0077]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，上述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。
[0078]描述于本申請實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括獲取單元、確定單元、處理單元和執(zhí)行單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定。例如，獲取單元還可以被描述為“獲取參數(shù)信息的單元”。
[0079]作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中上述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì);也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得上述設(shè)備:獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息；確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)；響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度;對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。
[0080]以上描述僅為本申請的較佳實(shí)施例以及對所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于控制無人駕駛車輛的方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息； 確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)； 響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度； 對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)信息包括以下至少一項(xiàng):控制參數(shù)信息、通信參數(shù)信息和狀態(tài)參數(shù)信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述控制參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng): 確定所述無人駕駛車輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于當(dāng)前速度所對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若所述指令數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制指令包括以下至少一項(xiàng):轉(zhuǎn)向指令、加速指令和減速指令； 確定所述無人駕駛車輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)，發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若所述控制命令違反交通規(guī)則，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制命令包括以下至少一項(xiàng):車輛掉頭命令、超車命令和并道命令。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述通信參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng): 確定向所述無人駕駛車輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若所述頻率不是預(yù)定頻率，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)； 確定所述無人駕駛車輛返回所述狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若所述周期不是預(yù)定周期，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng): 確定所述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若所述剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)； 確定所述無人駕駛車輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，若出現(xiàn)所述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，在所述響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，所述方法還包括: 針對所述異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送所述異常狀態(tài)，其中，所述發(fā)出告警包括以下至少一項(xiàng):以語音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述緊急程度包括一級緊急和二級緊急；以及 所述對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作，包括: 若所述緊急程度為一級緊急，則停止所述無人駕駛車輛的行駛，并開啟所述無人駕駛車輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈； 若所述緊急程度為二級緊急，則將所述無人駕駛車輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離所述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務(wù)區(qū)。8.一種用于控制無人駕駛車輛的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 獲取單元，配置用于獲取所述無人駕駛車輛在行駛過程中的參數(shù)信息； 確定單元，配置用于確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)； 處理單元，配置用于響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度； 執(zhí)行單元，配置用于對所述無人駕駛車輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述參數(shù)信息包括以下至少一項(xiàng):控制參數(shù)信息、通信參數(shù)信息和狀態(tài)參數(shù)信息。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述控制參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于: 確定所述無人駕駛車輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于當(dāng)前速度所對應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若所述指令數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制指令包括以下至少一項(xiàng):轉(zhuǎn)向指令、加速指令和減速指令； 確定所述無人駕駛車輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)，發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若所述控制命令違反交通規(guī)則，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制命令包括以下至少一項(xiàng):車輛掉頭命令、超車命令和并道命令。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述通信參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于: 確定向所述無人駕駛車輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若所述頻率不是預(yù)定頻率，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)； 確定所述無人駕駛車輛返回所述狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若所述周期不是預(yù)定周期，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于: 確定所述無人駕駛車輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若所述剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)； 確定所述無人駕駛車輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，若出現(xiàn)所述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。13.根據(jù)權(quán)利要求8-12之一所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 告警單元，配置用于針對所述異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送所述異常狀態(tài)，其中，所述發(fā)出告警包括以下至少一項(xiàng):以語音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述緊急程度包括一級緊急和二級緊急；以及執(zhí)行單元包括: 一級緊急執(zhí)行模塊，配置用于若所述緊急程度為一級緊急，則停止所述無人駕駛車輛的行駛，并開啟所述無人駕駛車輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈； 二級緊急執(zhí)行模塊，配置用于若所述緊急程度為二級緊急，則將所述無人駕駛車輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離所述無人駕駛車輛最近的無人駕駛車輛的服務(wù)區(qū)。
【文檔編號】G05D1/02GK106094830SQ201610542846
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月11日
【發(fā)明人】朱振廣, 潘余昌, 張?zhí)炖? 楊文利
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司