無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置、黑匣子系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請公開了無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置、黑匣子系統(tǒng)。所述方法的一【具體實施方式】包括：獲取無人駕駛車輛的行駛信息，其中，行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息；根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常；響應(yīng)于檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息。該實施方式能夠?qū)o人駕駛車輛的事故或故障相關(guān)信息及時地發(fā)送至云服務(wù)器，為無人駕駛車輛的異常狀態(tài)的分析提供全面、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支持。
【專利說明】
無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置、黑匣子系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及無人駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無人駕駛車輛聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置、黑匣子系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛車輛是一種新型的智能汽車，也稱之為“輪式移動機器人”，主要通過ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)對車輛中各個部分進行精準(zhǔn)的控制與計算分析實現(xiàn)車輛的全自動運行，達到車輛無人駕駛的目的。
[0003]現(xiàn)有的無人駕駛車輛行駛異常通常包括兩種情況。一種是車輛發(fā)生事故，這時可以通過行車記錄儀采集的圖像數(shù)據(jù)分析還原現(xiàn)場的狀況；另外一種是車輛故障，通常可以采用人工檢修的方式來分析故障原因。由于行車記錄儀只能采集某一方位的圖像數(shù)據(jù)，其所提供的信息有限，而人工檢修的方式依賴于維修人員的經(jīng)驗和能力，可靠性有待提升，從而難以對車輛所發(fā)生的異常狀況進行全面、精準(zhǔn)的判斷和分析。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請的目的在于提出一種改進的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置以及無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0005]第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法，包括:獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息;根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常；響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的所述行駛信息。
[0006]在一些實施例中，所述獲取無人駕駛車輛的行駛信息，包括:獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。
[0007]在一些實施例中，所述獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息，包括:接收車載攝像頭和車載激光雷達采集的所述道路信息;獲取碰撞傳感器探測到的所述碰撞傳感信息;獲取以下至少一個傳感器探測到的所述車況信息:用于檢測制動裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動機狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器;獲取以下至少一個傳感器探測到的所述操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。
[0008]在一些實施例中，所述獲取無人駕駛車輛的行駛信息，還包括:讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為所述操控信息。
[0009]在一些實施例中，所述根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，包括:基于所述碰撞傳感信息和/或所述道路信息判斷所述車輛是否發(fā)生碰撞;根據(jù)所述車況信息和/或所述操控信息判斷所述車輛是否發(fā)生故障。
[0010]在一些實施例中，所述預(yù)設(shè)時間段為以檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常的時間點為終點的時間段。
[0011]在一些實施例中，所述方法還包括:將所述行駛信息保存至所述無人駕駛車輛的本地存儲器。
[0012]第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置，包括:獲取單元，用于獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息；檢測單元，用于根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常;發(fā)送單元，用于響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的所述行駛信息。
[0013]在一些實施例中，所述獲取單元用于按如下方式獲取所述無人駕駛車輛的行駛信息:獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。
[0014]在一些實施例中，所述獲取單元進一步用于按如下方式獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息:接收車載攝像頭和車載激光雷達采集的所述道路信息;獲取碰撞傳感器探測到的所述碰撞傳感信息；獲取以下至少一個傳感器探測到的所述車況信息:用于檢測制動裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動機狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器;獲取以下至少一個傳感器探測到的所述操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。
[0015]在一些實施例中，所述獲取單元還用于按如下方式獲取所述無人駕駛車輛的行駛信息:讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為所述操控信息。
[0016]在一些實施例中，所述檢測單元用于按如下方式檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常:基于所述碰撞傳感信息和/或所述道路信息判斷所述車輛是否發(fā)生碰撞;根據(jù)所述車況信息和/或所述操控信息判斷所述車輛是否發(fā)生故障。
[0017]在一些實施例中，所述預(yù)設(shè)時間段為以檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常的時間點為終點的時間段。
[0018]在一些實施例中，所述裝置還包括:保存單元，用于將所述行駛信息保存至所述無人駕駛車輛的本地存儲器。
[0019]第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N應(yīng)用于無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)，包括探測器和處理器，其中，所述探測器，用于探測所述無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息;所述處理器，用于根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，并響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的所述行駛信息。
[0020]在一些實施例中，所述黑匣子系統(tǒng)還包括:存儲器，用于保存所述行駛信息。
[0021]本申請?zhí)峁┑臒o人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法和裝置以及無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)，通過獲取無人駕駛車輛的行駛信息，隨后根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，在檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常時，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息，能夠?qū)o人駕駛車輛的事故或故障相關(guān)信息及時地發(fā)送至云服務(wù)器，為無人駕駛車輛的異常狀況分析提供全面、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支持。
【附圖說明】
[0022]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0023]圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0024]圖2是根據(jù)本申請的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法的一個實施例的流程圖；
[0025]圖3是根據(jù)本申請的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法的一個應(yīng)用場景的示意圖；
[0026]圖4是本申請的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖5是根據(jù)本申請一個實施例的無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖6是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的終端設(shè)備或服務(wù)器的計算機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0030]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。
[0031]圖1示出了可以應(yīng)用本申請的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法或黑匣子數(shù)據(jù)處理裝置的實施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。
[0032]如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括車載終端設(shè)備101、網(wǎng)絡(luò)102和云服務(wù)器103。網(wǎng)絡(luò)102用以在車載終端設(shè)備101和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如無線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等等。
[0033]車載終端設(shè)備101上安裝有無人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其可以直接通過網(wǎng)絡(luò)102與云服務(wù)器103交互，車載終端設(shè)備101還可以連接到用于檢測車輛工況的各個傳感器、用于提供信息輸入和顯示的顯示屏等。
[0034]云服務(wù)器103可以是用于數(shù)據(jù)存儲的服務(wù)器，例如對車載終端設(shè)備101發(fā)送的信息進行接收并存儲的網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器。網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器可以接收多個車載終端設(shè)備發(fā)送的信息，并將接收到的信息與車載終端設(shè)備的標(biāo)識信息關(guān)聯(lián)地存儲。
[0035]需要說明的是，本申請實施例所提供的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法一般由車載終端設(shè)備101執(zhí)行，相應(yīng)地，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置一般設(shè)置于車載終端設(shè)備101中。
[0036]應(yīng)該理解，圖1中的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。
[0037]繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法的一個實施例的流程200。所述的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法，包括以下步驟:
[0038]步驟201，獲取無人駕駛車輛的行駛信息。
[0039]在本實施例中，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運行于其上的電子設(shè)備(如圖1所示的車載終端設(shè)備101)可以采用多種方法獲取無人駕駛車輛的行駛信息。其中，行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息。
[0040]道路信息可以包括交通標(biāo)志信息、道路的標(biāo)識信息、道路擁堵程度信息、道路屬性信息，例如道路名稱、與當(dāng)前行駛的道路連接的其他道路的位置和走向等。在一些實施例中，道路信息還可以包括在無人駕駛車輛周邊行駛的車輛信息，具體地，可以例如包括無人駕駛車輛周邊的車輛的速度信息，其他車輛與無人駕駛車輛的距離信息等。道路信息可以包括道路圖像數(shù)據(jù)和周邊車輛的視頻數(shù)據(jù)。
[0041]碰撞傳感信息可以包括無人駕駛車輛在發(fā)生碰撞時產(chǎn)生的碰撞信息，具體可以包括碰撞持續(xù)的時間、碰撞程度、碰撞力等，可以通過無人駕駛車輛的碰撞檢測裝置獲取。
[0042]車況信息可以是無人駕駛車輛的狀況信息，包括油箱狀態(tài)、儀表盤狀態(tài)、方向盤狀態(tài)、制動系統(tǒng)狀態(tài)、加速器狀態(tài)、發(fā)動機狀態(tài)、胎壓狀態(tài)等。操控信息可以是無人駕駛車輛的駕駛行為信息，包括制動操作信息、加速操作信息、換擋手柄的操作信息、方向盤的操作信息等。
[0043]在本實施例中，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運行于其上的電子設(shè)備可以從車載EOJ(Electronic Control Unit，電子控制單元)獲取以上行駛信息。車載ECU可以采集車輛上各傳感器的信號，并根據(jù)采集的信號生成控制信號。無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運行于其上的電子設(shè)備可以通過有線或無線的方式與車載ECU連接，向車載ECU發(fā)出數(shù)據(jù)獲取請求并接收車載ECU發(fā)送的行駛信息。
[0044]在一些實施例中，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運行于其上的電子設(shè)備也可以直接與車輛上的各傳感器進行通信連接，可以采用如下方式獲取車輛的行駛信息:獲取與行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。與行駛信息相關(guān)的傳感器可以包括與道路信息相關(guān)的傳感器、與碰撞傳感信息相關(guān)的傳感器、與車況信息相關(guān)的傳感器、與操控信息相關(guān)的傳感器。傳感器可以包括圖像傳感器、力學(xué)傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、溫度傳感器、距離傳感器等。
[0045]進一步地，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運行于其上的電子設(shè)備可以接收車載攝像頭和車載激光雷達采集的道路信息，獲取碰撞傳感器探測到的碰撞傳感信息?？梢垣@取以下至少一個傳感器探測到的車況信息:用于檢測制動裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動機狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器。舉例而言，可以獲取用于檢測制動裝置工況的傳感器探測到的制動裝置的狀態(tài)信息，在具體的實現(xiàn)中，可以利用剎車傳感器探測剎車部件是否靈敏，并將探測得到的結(jié)果發(fā)送至上述電子設(shè)備。
[0046]可以獲取以下至少一個傳感器探測到的操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。舉例而言，可以利用用于檢測方向盤操作的傳感器探測方向盤的操作信息，在實際場景中可以利用與方向盤連接的力學(xué)傳感器探測方向盤的操作數(shù)據(jù)并發(fā)送至上述電子設(shè)備。
[0047]在進一步的實施例中，還可以通過讀取車載ECU發(fā)出的操控指令，作為上述行駛信息中的操控信息。在無人駕駛車輛中，車載ECU可以對采集到的信號進行運算，根據(jù)運算結(jié)果發(fā)出操控指令，車輛對應(yīng)的部件根據(jù)操控指令進行相應(yīng)的操作。例如，車載ECU在通過攝像頭采集到前方的交通信號燈為紅燈時，可以經(jīng)過運算處理向制動裝置發(fā)出制動指令，制動裝置根據(jù)制動指令執(zhí)行制動操作。
[0048]步驟202，根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常。
[0049]車輛異?？梢允擒囕v的行駛狀態(tài)異常，可以包括以下兩種異常類型:發(fā)生碰撞、車輛故障。在本實施例中，可以根據(jù)步驟201獲取的無人駕駛車輛的行駛信息判斷車輛是否發(fā)生異常，同時確定發(fā)生的異常的類型。具體地，可以基于碰撞傳感信息和/或道路信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞，可以根據(jù)車況信息和/或操控信息判斷車輛是否發(fā)生故障。
[0050]在進一步的實現(xiàn)中，碰撞傳感器可以為力學(xué)傳感器、形變傳感器或姿態(tài)傳感器，無人駕駛車輛正常行駛狀況下作為碰撞傳感器的力學(xué)傳感器探測到的力較小，作為碰撞傳感器的形變傳感器探測到的形變量也低于一個較小的值，作為碰撞傳感器的姿態(tài)傳感器探測到的姿態(tài)為與路面平行的水平平衡姿態(tài)。當(dāng)車輛發(fā)生碰撞時，力學(xué)傳感器能夠探測到較大的壓力值，形變傳感器可以探測到高于上述較小的值的形變量，姿態(tài)傳感器探測到的姿態(tài)可能為與路面具有一定夾角的傾斜姿態(tài)。無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法運行于其上的電子設(shè)備獲取到這些碰撞傳感器探測到的信息時，可以與預(yù)設(shè)的閾值進行比較，如果探測到的壓力值、形變量或傾斜角度大于預(yù)設(shè)的閾值時，可以確定無人駕駛車輛發(fā)生碰撞。
[0051]在另一些實現(xiàn)中，道路信息可以包括無人駕駛車輛周邊的其他車輛的信息，例如包括相鄰車輛的行駛狀態(tài)、其他車輛與無人駕駛車輛之間的距離。可以根據(jù)上述道路信息判斷無人駕駛車輛是否發(fā)生碰撞。例如當(dāng)探測到其他車輛與無人駕駛車輛之間的距離小于預(yù)設(shè)的距離閾值且其該車輛行駛速度大于預(yù)設(shè)的速度閾值時，可以認(rèn)為該車輛與無人駕駛車輛發(fā)生接觸，這時可以確定無人駕駛車輛發(fā)生碰撞。
[0052]如果無人駕駛車輛的車況信息異常，可以確定無人駕駛車輛發(fā)生故障。可以判斷步驟201中獲取的行駛信息是否滿足車輛狀態(tài)正常的預(yù)設(shè)條件，當(dāng)不滿足車輛狀態(tài)正常的預(yù)設(shè)條件時確定車輛發(fā)生故障。例如當(dāng)油箱狀態(tài)傳感器探測到油箱有漏油情況時，可以確定車輛故障，當(dāng)用于檢測發(fā)動機狀況的傳感器檢測到發(fā)動機有異常響聲或點火時間過長時可以確定車輛故障。
[0053]如果無人駕駛車輛的操控信息異常，也可以確定無人駕駛車輛發(fā)生故障。在實際場景中，如果步驟201中獲取的操控信息中方向盤的操控信息為持續(xù)轉(zhuǎn)彎操作，或者加速器的操控信息為在一段時間內(nèi)持續(xù)加速等，可以確定車輛的操控信息異常，從而確定無人駕駛汽車發(fā)生故障。
[0054]步驟203，響應(yīng)于檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息。
[0055]在確定無人駕駛車輛發(fā)生碰撞或發(fā)生故障時，上述電子設(shè)備可以將預(yù)設(shè)時間段內(nèi)獲取的行駛信息通過網(wǎng)絡(luò)上報至云服務(wù)器。其中，預(yù)設(shè)時間段可以為人工設(shè)定的時間段。
[0056]云服務(wù)器可以為用于存儲無人駕駛車輛的行駛信息的存儲服務(wù)器，在接收到無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)發(fā)送請求時，可以接收無人駕駛車輛的發(fā)送的行駛信息，并將無人駕駛車輛的標(biāo)識信息與行駛信息關(guān)聯(lián)地存儲。云服務(wù)器存儲的行駛信息為上述電子設(shè)備響應(yīng)于車輛發(fā)生異常而上報的，能夠為后續(xù)對車輛故障情況或碰撞情況進行詳細、準(zhǔn)確的分析提供數(shù)據(jù)支持。
[0057]在一些實施例中，預(yù)設(shè)時間段可以為以檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常的時間點為終點的時間段，例如可以為檢測到車輛發(fā)生碰撞之前的10秒鐘。上述電子設(shè)備可以將發(fā)生碰撞之前10秒鐘之內(nèi)的行駛信息上傳云服務(wù)器，這樣，即使碰撞時無人駕駛車輛發(fā)生了損壞，也可以通過云服務(wù)器中的信息對車輛碰撞原因進行判斷和分析。
[0058]在一些實施例中，預(yù)設(shè)時間段可以為檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常的時間點之前的一個時間段，例如可以為檢測到車輛發(fā)生故障當(dāng)天之前的一周?？梢詫⒁恢軆?nèi)的行駛信息發(fā)送至云服務(wù)器，以對故障原因進行分析和確定車輛維修方案。
[0059]在一些實施例中，上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法還可以包括:將行駛信息保存至無人駕駛車輛的本地存儲器。上述電子設(shè)備可以將行駛信息按照時間順序保存至存儲器中。如果車輛發(fā)生異常時由于網(wǎng)絡(luò)故障行駛信息未成功發(fā)送至云服務(wù)器，可以在一段時間后重試發(fā)送操作，或者可以直接通過無人車的存儲器存儲的信息對車輛的異常狀況進行分析判斷。
[0060]進一步參考圖3，其示出了根據(jù)本申請的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法的一個應(yīng)用場景的示意圖。如圖3所示，無人駕駛車輛的車載終端設(shè)備實時地通過其他車載設(shè)備(包括攝像頭、激光雷達、碰撞傳感器)獲取車輛的行駛信息，將車輛的行駛信息保存至本地存儲器，同時根據(jù)行駛信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞或故障，在確定車輛發(fā)生碰撞或故障時將一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息通過云網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至網(wǎng)絡(luò)云存儲服務(wù)器。
[0061]本申請上述實施例提供的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法，能夠在無人駕駛車輛發(fā)生事故或故障時將事故或故障的相關(guān)信息及時發(fā)送至云服務(wù)器，為無人駕駛車輛的異常狀況的分析提供全面、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支持。進一步地，可以將行駛信息保存至本地存儲器，僅將檢測到異常之前的一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息上傳云服務(wù)器，降低了對網(wǎng)絡(luò)的要求和云服務(wù)器的存儲壓力。
[0062]請參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于無人駕駛車輛的車載終端設(shè)備中。
[0063]如圖4所示，無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置可以包括獲取單元401、檢測單元402以及發(fā)送單元403。其中，獲取單元401用于獲取無人駕駛車輛的行駛信息，行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息;檢測單元402用于根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常;發(fā)送單元403用于響應(yīng)于檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息。
[0064]在本實施例中，獲取單元401可以從車載獲取以上行駛信息，也可以直接與車輛上的各傳感器進行通信連接，采用如下方式獲取無人駕駛車輛的行駛信息:獲取與駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。其中，與行駛信息相關(guān)的傳感器可以包括與道路信息相關(guān)的傳感器、與碰撞傳感信息相關(guān)的傳感器、與車況信息相關(guān)的傳感器、與操控信息相關(guān)的傳感器。
[0065]在本實施例中，檢測單元402可以根據(jù)獲取單元401獲取的行駛信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞或故障。檢測單元402可以將獲取單元401獲取的行駛信息與預(yù)設(shè)的行駛信息相比較，若獲取單元401獲取的行駛信息與預(yù)設(shè)的行駛信息不一致，則可以確定無人駕駛車輛發(fā)生異常。例如，當(dāng)車輛的點火時間大于預(yù)設(shè)的閾值時間時，可以確定車輛發(fā)生故障。
[0066]發(fā)送單元403可以根據(jù)檢測單元402的檢測結(jié)果確定是否將行駛信息發(fā)送至云服務(wù)器。在檢測單元402確定車輛發(fā)生異常時，發(fā)送單元403可以將預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息發(fā)送給云服務(wù)器。其中，預(yù)設(shè)時間段可以為以檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常的時間點為終點的時間段，例如可以為檢測到車輛發(fā)生碰撞之前的1秒鐘。
[0067]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，獲取單元401進一步用于按如下方式獲取與行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息:接收車載攝像頭和車載激光雷達采集的道路信息;獲取碰撞傳感器探測到的碰撞傳感信息；獲取以下至少一個傳感器探測到的車況信息:用于檢測制動裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動機狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器;獲取以下至少一個傳感器探測到的操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。
[0068]在進一步的實現(xiàn)方式中，獲取單元401還用于讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為獲取到的操控信息。
[0069]在一些實施例中，檢測單元402可以基于碰撞傳感信息和/或道路信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞;根據(jù)車況信息和/或操控信息判斷車輛是否發(fā)生故障。
[0070]在一些實施例中，上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400還可以包括:保存單元404(未示出)，用于將行駛信息保存至無人駕駛車輛的本地存儲器。
[0071]應(yīng)當(dāng)理解，裝置400中記載的諸單元與參考圖2描述的方法中的各個步驟相對應(yīng)。由此，上文針對無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法描述的操作和特征同樣適用于裝置400及其中包含的單元，在此不再贅述。裝置400中的相應(yīng)單元可以與終端設(shè)備和/或服務(wù)器中的單元相互配合以實現(xiàn)本申請實施例的方案。
[0072]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400還包括一些其他公知結(jié)構(gòu)，例如處理器、存儲器等，為了不必要地模糊本公開的實施例，這些公知的結(jié)構(gòu)在圖4中未示出。
[0073]本申請上述實施例提供的無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400，能夠自動獲取車輛的行駛信息并判斷車輛是否發(fā)生異常，在確定無人駕駛車輛發(fā)生異常時自動將車輛的行駛信息上報云服務(wù)器，能夠為無人駕駛車輛的異常狀況的分析提供全面、精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支持。
[0074]本申請實施例還提供了一種無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)。繼續(xù)參考圖5，其示出了根據(jù)本申請一個實施例的無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0075]如圖5所示，無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500包括探測器501和處理器502。其中探測器501用于探測無人駕駛車輛的行駛信息，行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息；處理器502用于根據(jù)行駛信息檢測無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，并響應(yīng)于檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息。
[0076]在本實施中，探測器501可以探測無人駕駛車輛中各傳感器檢測到的信號，作為車輛的行駛信息。其中，傳感器的類型可以為圖像傳感器、力學(xué)傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、溫度傳感器、距離傳感器等，可以包括但不限于:用于檢測制動裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動機狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器、碰撞傳感器等。
[0077]無人駕駛車輛的車載ECU可以獲取并存儲車輛的多種信息，包括車況信息和操控信息等。探測器501可以與車載ECU進行通信連接，從車載ECU接收無人駕駛車輛的相關(guān)行駛
?目息O
[0078]處理器502可以對探測器501探測到的行駛信息進行處理。一種處理的方式對行駛信息進行分析，以判斷無人駕駛車輛是否發(fā)生異常。具體的判斷方法可以包括:將探測器501探測到的行駛信息與預(yù)設(shè)的行駛信息比較，若探測器501探測到的行駛信息與預(yù)設(shè)的行駛信息不一致，則確定無人駕駛車輛發(fā)生異常。
[0079]在一些可選的實現(xiàn)方式中，處理器502可以基于碰撞傳感信息和/或道路信息判斷車輛是否發(fā)生碰撞，可以根據(jù)車況信息和/或操控信息判斷車輛是否發(fā)生故障。
[0080]處理器502還可以在檢測到無人駕駛車輛發(fā)生異常時，通過云網(wǎng)絡(luò)向云服務(wù)器發(fā)送與預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的行駛信息。在云網(wǎng)絡(luò)故障時，處理器502可以以一定的時間周期重試發(fā)送操作，直至云服務(wù)器成功接收行駛信息。
[0081]在一些實施例中，無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500還可以包括存儲器503，用于保存行駛信息。
[0082]可以理解，本實施例中無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500中的探測器501執(zhí)行探測方式與上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400中的獲取單元401獲取行駛信息的方式類似，處理器502執(zhí)行異常檢測的方式與上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400中的檢測單元402根據(jù)行駛信息檢測車輛是否發(fā)生異常的方式類似，處理器502執(zhí)行行駛信息發(fā)送的方式與上述無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置400中的發(fā)送單元403向云服務(wù)器發(fā)送行駛信息的方式類似，此處不再贅述。
[0083]上述實施例提供的無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500，可以主動探測車輛的行駛信息，自動判斷車輛是否發(fā)生異常，并在異常時及時向云服務(wù)器發(fā)送行駛信息，能夠為無人車輛的異常原因分析以及車輛狀況評估提供精準(zhǔn)、全面的數(shù)據(jù)支持。進一步地，包含存儲器503的無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)500可以自動保存無人駕駛車輛的行駛信息，在對車輛的異常狀況進行分析時降低了對維修人員的能力和經(jīng)驗的依賴性。
[0084]下面參考圖6，其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的終端設(shè)備或服務(wù)器的計算機系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0085]如圖6所示，計算機系統(tǒng)600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(R0M)602中的程序或者從存儲部分608加載到隨機訪問存儲器(RAM)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭幼骱吞幚怼Ｔ赗AM 603中，還存儲有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 60KROM 602以及RAM 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線 604。
[0086]以下部件連接至I/O接口605:包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606 ；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分607;包括硬盤等的存儲部分608;以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器610也根據(jù)需要連接至I/O接口 605?？刹鹦督橘|(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器610上，以便于從其上讀出的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分608。
[0087]特別地，根據(jù)本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機器可讀介質(zhì)上的計算機程序，所述計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。
[0088]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。
[0089]描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括獲取單元、檢測單元和發(fā)送單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“獲取無人駕駛車輛的行駛信息的單元”。
[0090]作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質(zhì)，該非易失性計算機存儲介質(zhì)可以是上述實施例中所述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質(zhì);也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質(zhì)。上述非易失性計算機存儲介質(zhì)存儲有一個或者多個程序，當(dāng)所述一個或者多個程序被一個設(shè)備執(zhí)行時，使得所述設(shè)備:獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息;根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常；響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的所述行駛信息。
[0091]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項】
1.一種無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括: 獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息； 根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常； 響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的所述行駛?目息O2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取無人駕駛車輛的行駛信息，包括: 獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息，包括: 接收車載攝像頭和車載激光雷達采集的所述道路信息； 獲取碰撞傳感器探測到的所述碰撞傳感信息； 獲取以下至少一個傳感器探測到的所述車況信息:用于檢測制動裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動機狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器； 獲取以下至少一個傳感器探測到的所述操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取無人駕駛車輛的行駛信息，還包括: 讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為所述操控信息。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，包括: 基于所述碰撞傳感信息和/或所述道路信息判斷所述車輛是否發(fā)生碰撞； 根據(jù)所述車況信息和/或所述操控信息判斷所述車輛是否發(fā)生故障。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時間段為以檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常的時間點為終點的時間段。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 將所述行駛信息保存至所述無人駕駛車輛的本地存儲器。8.一種無人駕駛車輛的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括: 獲取單元，用于獲取無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息； 檢測單元，用于根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常； 發(fā)送單元，用于響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的所述行駛信息。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元用于按如下方式獲取所述無人駕駛車輛的行駛信息: 獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元進一步用于按如下方式獲取與所述行駛信息相關(guān)的傳感器探測到的信息: 接收車載攝像頭和車載激光雷達采集的所述道路信息； 獲取碰撞傳感器探測到的所述碰撞傳感信息； 獲取以下至少一個傳感器探測到的所述車況信息:用于檢測制動裝置工況的傳感器、用于檢測車載電池工況的傳感器、用于檢測燃油狀況的傳感器、用于檢測方向盤狀況的傳感器、用于檢測發(fā)動機狀況的傳感器、速度傳感器、加速度傳感器； 獲取以下至少一個傳感器探測到的所述操控信息:用于檢測方向盤操作的傳感器、用于檢測制動裝置操作的傳感器、用于檢測加速器操作的傳感器、用于檢測離合器操作的傳感器、用于檢測換擋手柄操作的傳感器。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元還用于按如下方式獲取所述無人駕駛車輛的行駛信息: 讀取車載電子控制單元發(fā)出的操控指令，作為所述操控信息。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述檢測單元用于按如下方式檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常: 基于所述碰撞傳感信息和/或所述道路信息判斷所述車輛是否發(fā)生碰撞； 根據(jù)所述車況信息和/或所述操控信息判斷所述車輛是否發(fā)生故障。13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時間段為以檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常的時間點為終點的時間段。14.根據(jù)權(quán)利要求8-13任一項所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 保存單元，用于將所述行駛信息保存至所述無人駕駛車輛的本地存儲器。15.—種應(yīng)用于無人駕駛車輛的黑匣子系統(tǒng)，其特征在于，所述黑匣子系統(tǒng)包括探測器和處理器，其中， 所述探測器，用于探測所述無人駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息包括經(jīng)駛的道路信息、碰撞傳感信息、車況信息以及操控信息； 所述處理器，用于根據(jù)所述行駛信息檢測所述無人駕駛車輛是否發(fā)生異常，并響應(yīng)于檢測到所述無人駕駛車輛發(fā)生異常，向云服務(wù)器發(fā)送預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的所述行駛信息。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的黑匣子系統(tǒng)，其特征在于，所述黑匣子系統(tǒng)還包括: 存儲器，用于保存所述行駛信息。
【文檔編號】G07C5/08GK105976450SQ201610270828
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月27日
【發(fā)明人】翟宏
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司