無人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了無人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)。所述方法的一【具體實(shí)施方式】包括：接收無人車的車輛控制報(bào)文，所述車輛控制報(bào)文用于表征無人車的車輛控制特性；將所述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文，所述車輛控制協(xié)議報(bào)文用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛控制報(bào)文的通用性指令描述；基于所述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令；將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)所述車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人車。該實(shí)現(xiàn)方式使得車輛控制報(bào)文能夠被通用的報(bào)文指令進(jìn)行描述，實(shí)現(xiàn)了通過通用的報(bào)文指令對(duì)無人車進(jìn)行控制的目的。
【專利說明】
無人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本申請(qǐng)?jiān)O(shè)及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體設(shè)及無人車信息處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及無 人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 汽車拓展了人們出行的范圍，給人們的出行帶來了便利，提高了人們的生活質(zhì)量。 隨著科技的發(fā)展和進(jìn)步，通過智能系統(tǒng)控制的無人駕駛汽車（W下簡(jiǎn)稱無人車)能夠獲取比 有人駕駛的汽車更多的行駛信息，具備更高的安全性，成為未來汽車發(fā)展的一個(gè)重要趨勢(shì)。
[0003] 然而，現(xiàn)有的無人車控制方法還存在一些不足。例如，現(xiàn)有的各個(gè)無人車生產(chǎn)廠家 根據(jù)自身情況，通過自定義的車輛控制報(bào)文對(duì)自己的無人車進(jìn)行控制。而無人車生產(chǎn)廠家 通常不具備對(duì)無人車進(jìn)行全方位開發(fā)的能力，無人車的某些方面需要其他更加專業(yè)的汽車 廠商進(jìn)行開發(fā)。因此，無人車生產(chǎn)廠家自定義的車輛控制報(bào)文對(duì)其他汽車相關(guān)的科技公司 形成技術(shù)壁壘，不利于無人車的進(jìn)一步發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本申請(qǐng)?zhí)峁┝藷o人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)，W解決【背景技術(shù)】中提到的技術(shù)問 題。
[0005] 第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人車的控制方法，所述方法包括:接收無人車的車 輛控制報(bào)文，所述車輛控制報(bào)文用于表征無人車的車輛控制特性;將所述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn) 換為車輛控制協(xié)議報(bào)文，所述車輛控制協(xié)議報(bào)文用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛控制報(bào)文的通用性指令描 述;基于所述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令;將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)所述 車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人車。
[0006] 在一些實(shí)施例中，所述將所述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文包括:從所 述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信息文件，所述報(bào)文信息文件包括報(bào)文內(nèi)容信息和信號(hào)信 息;將所述報(bào)文信息文件和目標(biāo)代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對(duì)應(yīng)所述報(bào)文信息 文件的車輛控制協(xié)議報(bào)文，所述目標(biāo)代碼框架模板用于將報(bào)文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為 目標(biāo)代碼格式，所述代碼生成器用于實(shí)現(xiàn)報(bào)文信息文件與車輛控制協(xié)議報(bào)文之間的相互轉(zhuǎn) 換。
[0007] 在一些實(shí)施例中，所述從所述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信息文件包括:檢測(cè)車 輛控制報(bào)文的文件格式;基于所述文件格式解碼出對(duì)應(yīng)所述車輛控制報(bào)文的報(bào)文信息文 件。
[000引在一些實(shí)施例中，所述方法還包括:生成代碼生成器的步驟，包括:獲取無人車的 車輛控制報(bào)文，從所述車輛控制報(bào)文解析出報(bào)文信息文件;確定所述報(bào)文信息文件的車輛 物理控制信息;通過目標(biāo)代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式的報(bào)文代 碼，所述報(bào)文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報(bào)文;建立報(bào)文信息文件與報(bào)文代碼之間的對(duì)應(yīng) 關(guān)系，得到代碼生成器。
[0009] 在一些實(shí)施例中，所述報(bào)文代碼的屬性包括編碼類型、變量類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù) 偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項(xiàng)。
[0010] 第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人車的控制裝置，所述裝置包括:車輛控制報(bào)文接 收單元，用于接收無人車的車輛控制報(bào)文，所述車輛控制報(bào)文用于表征無人車的車輛控制 特性;車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換單元，用于將所述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文，所 述車輛控制協(xié)議報(bào)文用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛控制報(bào)文的通用性指令描述;車輛控制命令生成單 元，用于基于所述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令;車輛控制單元，用于將所述車輛控 制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)所述車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人 車。
[0011] 在一些實(shí)施例中，所述車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換單元包括:報(bào)文信息文件獲取子單 元，用于從所述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信息文件，所述報(bào)文信息文件包括報(bào)文內(nèi)容信 息和信號(hào)信息；車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換子單元，用于將所述報(bào)文信息文件和目標(biāo)代碼框架 模板輸入到代碼生成器，得到對(duì)應(yīng)所述報(bào)文信息文件的車輛控制協(xié)議報(bào)文，所述目標(biāo)代碼 框架模板用于將報(bào)文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為目標(biāo)代碼格式，所述代碼生成器用于實(shí)現(xiàn) 報(bào)文信息文件與車輛控制協(xié)議報(bào)文之間的相互轉(zhuǎn)換。
[0012] 在一些實(shí)施例中，所述報(bào)文信息文件獲取子單元包括:格式檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)車 輛控制報(bào)文的文件格式;解碼模塊，用于基于所述文件格式解碼出對(duì)應(yīng)所述車輛控制報(bào)文 的報(bào)文信息文件。
[0013] 在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括:代碼生成器生成單元，用于生成代碼生成器， 包括:解析子單元，用于獲取無人車的車輛控制報(bào)文，從所述車輛控制報(bào)文解析出報(bào)文信息 文件;車輛物理控制信息獲取子單元，用于確定所述報(bào)文信息文件的車輛物理控制信息;報(bào) 文代碼轉(zhuǎn)換子單元，用于通過目標(biāo)代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式 的報(bào)文代碼，所述報(bào)文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報(bào)文;代碼轉(zhuǎn)換模板生成子單元，用于建 立報(bào)文信息文件與報(bào)文代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到代碼生成器。
[0014] 在一些實(shí)施例中，所述報(bào)文代碼的屬性包括編碼類型、變量類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù) 偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項(xiàng)。
[0015] 第=方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人車的控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括上述第二方面的 無人車的控制裝置。
[0016] 本申請(qǐng)?zhí)峁┑臒o人車的控制方法、裝置及系統(tǒng)，獲取無人車的車輛控制報(bào)文，將車 輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文，使得車輛控制報(bào)文能夠被通用的報(bào)文指令進(jìn)行描 述;基于所述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令，將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)所述 車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人車，實(shí)現(xiàn)了通過通用的 報(bào)文指令對(duì)無人車進(jìn)行控制的目的。
【附圖說明】
[0017] 通過閱讀參照W下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它 特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：
[0018] 圖1是本申請(qǐng)可W應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0019] 圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的無人車的控制方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0020] 圖3是根據(jù)本申請(qǐng)的無人車的控制方法的應(yīng)用場(chǎng)景的一個(gè)流程圖；
[0021] 圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的無人車的控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022] 圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的服務(wù)器的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？蒞理解的是，此處所描 述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了 便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0024] 需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可W相 互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。
[0025] 圖1示出了可W應(yīng)用本申請(qǐng)的無人車的控制方法或無人車的控制裝置的實(shí)施例的 示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。
[00%] 如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可W包括無人車101、102、103和車輛控制設(shè)備104。無人 車101、102、103通過有線或無線的方式與車輛控制設(shè)備104連接;車輛控制設(shè)備104包含的 代碼生成器將無人車101、102、103的車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文后，基于車輛 控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令，并通過車輛控制設(shè)備104包含的代碼生成器將車輛控制 命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將車輛控制指令發(fā)送給無人車，實(shí)現(xiàn)對(duì) 無人車的控制。
[0027]無人車101、102、103可W包括信息發(fā)送設(shè)備和接收設(shè)備，發(fā)送設(shè)備能夠?qū)o人車 101、 102、103的狀態(tài)信息發(fā)送給車輛控制設(shè)備104;接收設(shè)備接收車輛控制設(shè)備104發(fā)來的 車輛控制指令，并將車輛控制指令發(fā)送給無人車101、102、103的處理器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)車輛控制 設(shè)備104對(duì)無人車101、102、103的控制。
[00%]車輛控制設(shè)備104可W是用于生成車輛控制命令的服務(wù)器，例如接收無人車101、 102、 103發(fā)來的車輛控制協(xié)議報(bào)文，并根據(jù)車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令的服務(wù)器。
[0029] 需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的無人車的控制方法一般由車輛控制設(shè)備 104執(zhí)行，相應(yīng)地，無人車的控制裝置一般設(shè)置于車輛控制設(shè)備104中。
[0030] 應(yīng)該理解，圖1中的無人車和車輛控制設(shè)備的數(shù)目?jī)H僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需 要，可W具有任意數(shù)目的無人車和車輛控制設(shè)備。
[0031] 繼續(xù)參考圖2,其示出了無人車的控制方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖200,該無人車 的控制方法包括W下步驟：
[0032] 步驟201，接收無人車的車輛控制報(bào)文。
[0033] 其中，上述車輛控制報(bào)文用于表征無人車的車輛控制特性。
[0034] 無人車（即無人駕駛汽車)通過多種傳感器采集汽車數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)，并通過處理 器對(duì)運(yùn)些采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到控制汽車的各種指令;無人車的各個(gè)執(zhí)行部件接收 到指令后進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)無人車的行駛控制。當(dāng)前，研究無人車的廠家有很 多，尤其是汽車的生產(chǎn)廠家，利用自身的優(yōu)勢(shì)，容易實(shí)現(xiàn)對(duì)自家汽車的無人化改造。例如，國 外的某些汽車廠商生產(chǎn)的汽車能夠在有人駕駛模式和無人駕駛模式之間自由切換，并且在 無人駕駛模式下給無人車發(fā)送控制指令，使得無人車按照一定的參數(shù)行駛。
[00巧]當(dāng)前，無人車執(zhí)行的控制報(bào)文大多是控制器局域網(wǎng)總線（CAN,Controller Area 化twork)控制報(bào)文，CAN是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可W使用雙絞線來傳 輸信號(hào)，是世界上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通 信，W此取代昂貴而笨重的配電線束。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實(shí) 時(shí)支持、傳輸速率高達(dá)1兆比特每秒、同時(shí)具有11位的尋址W及檢錯(cuò)能力。
[0036] 由于各個(gè)無人車廠家生產(chǎn)無人車采用的器件不同，需要達(dá)到的汽車性能和指標(biāo)也 不盡相同，導(dǎo)致各個(gè)無人車廠家生產(chǎn)無人車的控制器局域網(wǎng)總線控制報(bào)文和無人車的狀態(tài) 報(bào)文通常是不一樣的，運(yùn)就增加了其他無人車開發(fā)團(tuán)隊(duì)開發(fā)無人車技術(shù)的難度，不利于無 人車技術(shù)的發(fā)展。
[0037] 控制器局域網(wǎng)總線控制報(bào)文和無人車的狀態(tài)報(bào)文一般使用專用軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)，該 軟件最終生成某一格式的文件，而該格式的文件通常都有特定的信息規(guī)律，通過對(duì)該格式 文件的解析可W獲得控制器局域網(wǎng)總線控制報(bào)文和無人車的狀態(tài)報(bào)文的具體操作信息。為 此，需要首先接收無人車的控制器局域網(wǎng)總線控制報(bào)文和無人車的狀態(tài)報(bào)文，即無人車的 車輛控制報(bào)文。
[0038] 步驟202，將上述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文。
[0039] 車輛控制報(bào)文用于無人車的各個(gè)執(zhí)行部件之間的通信，由上述描述可知，車輛控 制報(bào)文為特定格式的文件，技術(shù)人員通常不能從該格式的文件中直接獲取到相關(guān)的無人車 控制指令。因此，需要將車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為技術(shù)人員能夠直接看懂的車輛控制協(xié)議，即， 車輛控制協(xié)議報(bào)文用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛控制報(bào)文的通用性指令描述，能夠極大降低無人車控制 的技術(shù)壁壘，提高無人車的可操作性。
[0040] 在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，將上述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議 報(bào)文可W包括W下步驟：
[0041] 第一步，從上述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信息文件。
[0042] 按照車輛控制報(bào)文的格式，可W從車輛控制報(bào)文中解析出車輛控制報(bào)文的報(bào)文信 息文件，即車輛控制報(bào)文包含的文件，上述報(bào)文信息文件通常包括報(bào)文內(nèi)容信息和信號(hào)信 息。報(bào)文內(nèi)容信息為車輛控制報(bào)文的具體內(nèi)容;信號(hào)信息為對(duì)應(yīng)報(bào)文內(nèi)容信息的控制協(xié)議 標(biāo)識(shí)等信息。
[0043] 第二步，將上述報(bào)文信息文件和目標(biāo)代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對(duì)應(yīng) 上述報(bào)文信息文件的車輛控制協(xié)議報(bào)文。
[0044] 報(bào)文信息文件雖然是車輛控制報(bào)文解析出來的，但還不是常用的指令文件，因此， 還需要將報(bào)文信息文件轉(zhuǎn)換成常用格式的車輛控制協(xié)議報(bào)文。車輛控制協(xié)議報(bào)文的具體格 式可W通過目標(biāo)代碼框架模板來確定，上述目標(biāo)代碼框架模板用于將報(bào)文信息文件的代碼 格式轉(zhuǎn)換為目標(biāo)代碼格式，目標(biāo)代碼框架模板可W根據(jù)需要，將報(bào)文信息文件按照特定的 文件格式進(jìn)行轉(zhuǎn)換。上述代碼生成器用于實(shí)現(xiàn)報(bào)文信息文件與車輛控制協(xié)議報(bào)文之間的相 互轉(zhuǎn)換。即，代碼生成器能夠通過目標(biāo)代碼框架模板將報(bào)文信息文件轉(zhuǎn)換為目標(biāo)代碼框架 模板對(duì)應(yīng)格式的車輛控制協(xié)議報(bào)文。
[0045] 在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述從上述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信 息文件包括：
[0046] 第一步，檢測(cè)車輛控制報(bào)文的文件格式。
[0047] 車輛控制報(bào)文可W是多種不同的文件格式，為了對(duì)車輛控制報(bào)文進(jìn)行解析，需要 首先確定車輛控制報(bào)文的文件格式?，F(xiàn)有的車輛控制報(bào)文可W是化C格式的文件或其他格 式的文件。
[0048] 第二步，基于上述文件格式解碼出對(duì)應(yīng)上述車輛控制報(bào)文的報(bào)文信息文件。
[0049] 確定車輛控制報(bào)文的文件格式后，通過對(duì)應(yīng)的文件解碼器可W從車輛控制報(bào)文中 解析出報(bào)文信息文件。
[0050] 在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例上述方法還包括生成代碼生成器 的步驟，可W包括W下步驟：
[0051] 第一步，獲取無人車的車輛控制報(bào)文，從上述車輛控制報(bào)文解析出報(bào)文信息文件。
[0052] 此步驟與上述從車輛控制報(bào)文解析出報(bào)文信息文件的步驟類似，此處不再寶述。 需要說明的是，為了得到準(zhǔn)確的代碼生成器，此步驟獲取的是無人車全部的車輛控制報(bào)文。
[0053] 第二步，確定上述報(bào)文信息文件的車輛物理控制信息。
[0054] 報(bào)文信息文件是無人車的處理器向無人車的執(zhí)行部件或無人車的執(zhí)行部件之間 進(jìn)行信息傳遞的文件，而報(bào)文信息文件用于實(shí)際控制無人車的行駛，應(yīng)此，報(bào)文信息文件包 含了控制無人車的行駛參數(shù)，即報(bào)文信息文件包含有車輛物理控制信息，要想將車輛控制 報(bào)文準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文，首先需要確定報(bào)文信息文件包含的車輛物理控制信 息。其中，上述控制內(nèi)容信息包括控制協(xié)議標(biāo)識(shí)、控制協(xié)議名稱和控制協(xié)議內(nèi)容。
[0055] 第=步，通過目標(biāo)代碼框架模板將上述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式的報(bào)文 代碼。
[0056] 由上述描述可知，目標(biāo)代碼框架模板用于將報(bào)文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為目標(biāo) 代碼格式，是根據(jù)特定的代碼格式設(shè)置的框架，文件導(dǎo)入到目標(biāo)代碼框架模板后，會(huì)得到對(duì) 應(yīng)目標(biāo)代碼框架模板的代碼格式文件。其中，上述報(bào)文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報(bào)文，上 述報(bào)文代碼的屬性包括編碼類型、變量類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少 一項(xiàng)。
[0057] 第四步，建立報(bào)文信息文件與報(bào)文代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到代碼生成器。
[005引將通過目標(biāo)代碼框架模板將上述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式的報(bào)文代碼 后，可W建立報(bào)文信息文件與報(bào)文代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)該對(duì)應(yīng)關(guān)系得到代碼生成器。
[0059] 步驟203,基于上述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令。
[0060] 通過車輛控制協(xié)議報(bào)文可W知道無人車當(dāng)前的狀態(tài)信息，為了對(duì)無人車進(jìn)行控 審IJ，可W根據(jù)車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令，大大提高了對(duì)無人車控制的多樣性，有 利于開發(fā)無人車的性能和無人車的控制技術(shù)。其中，車輛控制命令用于對(duì)無人車進(jìn)行控制。 [0061 ]步驟204,將上述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)上述車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并 將上述車輛控制指令發(fā)送給無人車。
[0062] 車輛控制命令具有與車輛控制協(xié)議報(bào)文類似的文件格式，不能直接應(yīng)用到無人車 上。因此，需要將車輛控制命令轉(zhuǎn)換為無人車能夠執(zhí)行的車輛控制指令，然后再將車輛控制 指令發(fā)送給無人車執(zhí)行。將車輛控制命令轉(zhuǎn)換為車輛控制指令的過程與上述的將車輛控制 指令轉(zhuǎn)換為車輛控制命令的過程類似，此處不再寶述。
[0063] 圖3是根據(jù)本實(shí)施例的無人車的控制方法的應(yīng)用場(chǎng)景的流程圖。獲取到無人車的 化[(DataBase Commander,數(shù)據(jù)庫容器文件)格式的文件（即車輛控制報(bào)文)和無人車的車 型信息后，對(duì)化C格式的文件中的協(xié)議、信號(hào)信息進(jìn)行解析，得到的信息包括:協(xié)議標(biāo)識(shí)、協(xié) 議名稱和協(xié)議中每個(gè)信號(hào)的詳細(xì)信息。其中，協(xié)議標(biāo)識(shí)用于表明無人車的控制器局域網(wǎng)總 線控制報(bào)文，即每個(gè)無人車都有一個(gè)協(xié)議標(biāo)識(shí);協(xié)議名稱為針對(duì)協(xié)議自身的功能或?qū)傩远?取的名字，主要用于對(duì)協(xié)議的功能或?qū)傩云鸬教崾咀饔?；協(xié)議中每個(gè)信號(hào)的詳細(xì)信息則是 對(duì)每個(gè)信號(hào)的詳細(xì)說明，包括:a)編碼方式：Intel編碼還是Motorola編碼;b)起始bit(比 特)位：按照Intel編碼或者M(jìn)otorola編碼的起始bit位；C)信號(hào)占用bit長度:信號(hào)占用的 bit位數(shù);d)是否是有符號(hào)的數(shù)值信號(hào):存儲(chǔ)在bit中的數(shù)值是否有正負(fù)之分;e)信號(hào)名稱： 信號(hào)的名字;f)信號(hào)偏移量:bit信號(hào)在換算成物理值時(shí)的偏移值;g)信號(hào)解析度:bit信號(hào) 在換算成物理值時(shí)的精度;h)信號(hào)物理值范圍：信號(hào)的物理值范圍；i)信號(hào)物理值單位:信 號(hào)的物理單位；j)信號(hào)程序中的類型：例如是整形數(shù)值還是浮點(diǎn)數(shù)值等。最后，按照車型信 息、目標(biāo)代碼框架模板等生成該無人車的目錄信息，進(jìn)而得到報(bào)文信號(hào)的函數(shù)定義、需要實(shí) 現(xiàn)的信息和注釋信息，最后生成makefile文件(makefile文件用于保存編譯器和連接器的 參數(shù)選項(xiàng)，還表述了所有源文件之間的關(guān)系）。其中makefile文件屬于"自動(dòng)化編譯"文件， 得到makefile文件后，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)全部車輛控制報(bào)文的編譯，提高了獲取車輛控制協(xié)議報(bào) 文的效率。
[0064] 實(shí)際操作時(shí)，makefile文件的步驟可W包括：
[0065] 第一步，按照車型信息和框架模板生成對(duì)應(yīng)的代碼文件夾。
[0066] 例如，車輛類型文件夾下可W包括：報(bào)文文件夾（生成的控制代碼和讀取狀態(tài)代 碼）；報(bào)文管理文件夾(封裝所有報(bào)文的模塊）；測(cè)試文件夾(測(cè)試控制和反饋信號(hào)邏輯的文 件夾）；主控程序文件夾(使用封裝的報(bào)文模塊完成通用的車輛控制文件夾模塊）。其中，報(bào) 文代碼(控制代碼和狀態(tài)解析代碼)的生成是核屯、模塊，其他都可W使用固定的代碼模板來 進(jìn)行生成。
[0067] 第二步，在對(duì)應(yīng)文件夾內(nèi)按照每個(gè)協(xié)議的配置文件生成此協(xié)議對(duì)應(yīng)的.h文件和 .CPP文件(即根據(jù)協(xié)議中每個(gè)信號(hào)配置參數(shù)生成對(duì)應(yīng)的頭文件和實(shí)現(xiàn)文件）。
[0068] 在對(duì)每個(gè)信號(hào)進(jìn)行寫入到字節(jié)或者解析出物理值意義時(shí)，按照信號(hào)編碼類型、信 號(hào)程序變量類型、是否有無符號(hào)、信號(hào)偏移量、信號(hào)解析度進(jìn)行信號(hào)解析函數(shù)的定義與實(shí) 現(xiàn)。例如，W方向盤轉(zhuǎn)角控制信號(hào)和反饋信號(hào)為例，解析出的化C信號(hào)配置文件如表1所示：
[0069] _
[0070] 表 1
[0071] 第=步，對(duì)于生成的目標(biāo)代碼框架模板，根據(jù)自動(dòng)生成的文件名稱和固定的依賴 關(guān)系，同樣可W自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的Makefile文件，方便協(xié)議代碼反復(fù)編譯構(gòu)建。
[0072] 本申請(qǐng)獲取無人車的車輛控制報(bào)文，將車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文， 使得車輛控制報(bào)文能夠被通用的報(bào)文指令進(jìn)行描述;基于上述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛 控制命令，將上述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)上述車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將上述 車輛控制指令發(fā)送給無人車，實(shí)現(xiàn)了通過通用的報(bào)文指令對(duì)無人車進(jìn)行控制的目的。
[0073] 進(jìn)一步參考圖4,作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人車的控 制裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)。
[0074] 如圖4所示，本實(shí)施例上述的無人車的控制裝置400包括:車輛控制報(bào)文接收單元 401、車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換單元402、車輛控制命令生成單元403和車輛控制單元404。其 中，車輛控制報(bào)文接收單元401用于接收無人車的車輛控制報(bào)文，上述車輛控制報(bào)文用于表 征無人車的車輛控制特性;車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換單元402用于將上述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換 為車輛控制協(xié)議報(bào)文，上述車輛控制協(xié)議報(bào)文用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛控制報(bào)文的通用性指令描 述;車輛控制命令生成單元403用于基于上述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令;車輛控 制單元404用于將上述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)上述車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將 上述車輛控制指令發(fā)送給無人車。
[0075] 在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換單元402包括： 報(bào)文信息文件獲取子單元(圖中未示出）和車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換子單元(圖中未示出）。其 中，報(bào)文信息文件獲取子單元（圖中未示出）用于從上述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信息文 件，上述報(bào)文信息文件包括報(bào)文內(nèi)容信息和信號(hào)信息;車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換子單元，用于 將上述報(bào)文信息文件和目標(biāo)代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對(duì)應(yīng)上述報(bào)文信息文件 的車輛控制協(xié)議報(bào)文，上述目標(biāo)代碼框架模板用于將報(bào)文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為目標(biāo) 代碼格式，上述代碼生成器用于實(shí)現(xiàn)報(bào)文信息文件與車輛控制協(xié)議報(bào)文之間的相互轉(zhuǎn)換。
[0076] 在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述報(bào)文信息文件獲取子單元包括:格式 檢測(cè)模塊（圖中未示出）和解碼模塊（圖中未示出）。其中，格式檢測(cè)模塊用于檢測(cè)車輛控制 報(bào)文的文件格式;解碼模塊用于基于上述文件格式解碼出對(duì)應(yīng)上述車輛控制報(bào)文的報(bào)文信 息文件。
[0077] 在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，本實(shí)施例的無人車的控制裝置400還包括： 代碼生成器生成單元（圖中未示出），用于生成代碼生成器，包括：解析子單元（圖中未示 出）、車輛物理控制信息獲取子單元(圖中未示出）、報(bào)文代碼轉(zhuǎn)換子單元(圖中未示出）和代 碼轉(zhuǎn)換模板生成子單元（圖中未示出）。其中，解析子單元用于獲取無人車的車輛控制報(bào)文， 從上述車輛控制報(bào)文解析出報(bào)文信息文件;車輛物理控制信息獲取子單元用于確定上述報(bào) 文信息文件的車輛物理控制信息，上述控制內(nèi)容信息包括控制協(xié)議標(biāo)識(shí)、控制協(xié)議名稱和 控制協(xié)議內(nèi)容;報(bào)文代碼轉(zhuǎn)換子單元用于通過目標(biāo)代碼框架模板將上述車輛物理控制信息 轉(zhuǎn)換為指定格式的報(bào)文代碼，上述報(bào)文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報(bào)文;代碼轉(zhuǎn)換模板生 成子單元用于建立報(bào)文信息文件與報(bào)文代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到代碼生成器。
[0078] 在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述報(bào)文代碼的屬性包括編碼類型、變量 類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項(xiàng)。
[0079] 本實(shí)施例還提供了一種無人車的控制系統(tǒng)，上述系統(tǒng)包括上述的無人車的控制裝 置。
[0080] 下面參考圖5,其示出了適于用來實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的車輛控制設(shè)備的計(jì)算機(jī)系 統(tǒng)500的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0081] 如圖5所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500包括中央處理單元(CPU)SOl,其可W根據(jù)存儲(chǔ)在只讀 存儲(chǔ)器(R0M)502中的程序或者從存儲(chǔ)部分508加載到隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(RAM)503中的程序而 執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM503中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。 CP肌0UR0M502W及RAM503通過總線504彼此相連。輸入/輸出（I/O)接口 505也連接至總線 504。
[0082] W下部件連接至I/O接口 505:包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分506;包括諸如液晶顯 示器化CD)等W及揚(yáng)聲器等的輸出部分507;包括硬盤等的存儲(chǔ)部分508; W及包括諸如LAN 卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分509。通信部分509經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行 通信處理。驅(qū)動(dòng)器510也根據(jù)需要連接至I/O接口 505?？刹鹦督橘|(zhì)511，諸如磁盤、光盤、磁光 盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器510上，W便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根 據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分508。
[0083] 特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過程可W被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī) 軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀 介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在運(yùn) 樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可W通過通信部分509從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆 卸介質(zhì)511被安裝。
[0084] 附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程 序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在運(yùn)點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可W代 表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，上述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè) 用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所 標(biāo)注的功能也可WW不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H 上可W基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可W按相反的順序執(zhí)行，運(yùn)依所設(shè)及的功能而定。也要 注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、W及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可W用 執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可W用專用硬件與計(jì)算機(jī)指 令的組合來實(shí)現(xiàn)。
[0085] 描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所設(shè)及到的單元可W通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可W通過硬 件的方式來實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可W設(shè)置在處理器中，例如，可W描述為：一種處理器包 括車輛控制報(bào)文接收單元、車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換單元、車輛控制命令生成單元和車輛控 制單元。其中，運(yùn)些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定。例如，車輛控 制單元還可W被描述為"用于控制無人車的單元"。
[0086] 作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算 機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可W是上述實(shí)施例中上述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì);也可W是 單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存 儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得上述設(shè)備:接收 無人車的車輛控制報(bào)文，上述車輛控制報(bào)文用于表征無人車的車輛控制特性;將上述車輛 控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文，上述車輛控制協(xié)議報(bào)文用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛控制報(bào)文的通 用性指令描述;基于上述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令;將上述車輛控制命令轉(zhuǎn)換 為對(duì)應(yīng)上述車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將上述車輛控制指令發(fā)送給無人車。
[0087] W上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例W及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人 員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所設(shè)及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù) 方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行 任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功 能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無人車的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接收無人車的車輛控制報(bào)文，所述車輛控制報(bào)文用于表征無人車的車輛控制特性； 將所述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文，所述車輛控制協(xié)議報(bào)文用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車 輛控制報(bào)文的通用性指令描述； 基于所述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令； 將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)所述車輛控制報(bào)文的車輛控制指令，并將所述車輛控 制指令發(fā)送給無人車。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制 協(xié)議報(bào)文包括： 從所述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信息文件，所述報(bào)文信息文件包括報(bào)文內(nèi)容信息和 信號(hào)ig息； 將所述報(bào)文信息文件和目標(biāo)代碼框架模板輸入到代碼生成器，得到對(duì)應(yīng)所述報(bào)文信息 文件的車輛控制協(xié)議報(bào)文，所述目標(biāo)代碼框架模板用于將報(bào)文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為 目標(biāo)代碼格式，所述代碼生成器用于實(shí)現(xiàn)報(bào)文信息文件與車輛控制協(xié)議報(bào)文之間的相互轉(zhuǎn) 換。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信 息文件包括： 檢測(cè)車輛控制報(bào)文的文件格式； 基于所述文件格式解碼出對(duì)應(yīng)所述車輛控制報(bào)文的報(bào)文信息文件。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 生成代碼生成器的步驟，包括： 獲取無人車的車輛控制報(bào)文，從所述車輛控制報(bào)文解析出報(bào)文信息文件； 確定所述報(bào)文信息文件的車輛物理控制信息； 通過目標(biāo)代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指定格式的報(bào)文代碼，所述報(bào) 文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報(bào)文； 建立報(bào)文信息文件與報(bào)文代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到代碼生成器。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述報(bào)文代碼的屬性包括編碼類型、變量 類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項(xiàng)。6. -種無人車的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括： 車輛控制報(bào)文接收單元，用于接收無人車的車輛控制報(bào)文，所述車輛控制報(bào)文用于表 征無人車的車輛控制特性； 車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換單元，用于將所述車輛控制報(bào)文轉(zhuǎn)換為車輛控制協(xié)議報(bào)文，所 述車輛控制協(xié)議報(bào)文用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛控制報(bào)文的通用性指令描述； 車輛控制命令生成單元，用于基于所述車輛控制協(xié)議報(bào)文生成車輛控制命令； 車輛控制單元，用于將所述車輛控制命令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)所述車輛控制報(bào)文的車輛控制指 令，并將所述車輛控制指令發(fā)送給無人車。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換單元包括： 報(bào)文信息文件獲取子單元，用于從所述車輛控制報(bào)文中解析出報(bào)文信息文件，所述報(bào) 文信息文件包括報(bào)文內(nèi)容信息和信號(hào)信息； 車輛控制協(xié)議報(bào)文轉(zhuǎn)換子單元，用于將所述報(bào)文信息文件和目標(biāo)代碼框架模板輸入到 代碼生成器，得到對(duì)應(yīng)所述報(bào)文信息文件的車輛控制協(xié)議報(bào)文，所述目標(biāo)代碼框架模板用 于將報(bào)文信息文件的代碼格式轉(zhuǎn)換為目標(biāo)代碼格式，所述代碼生成器用于實(shí)現(xiàn)報(bào)文信息文 件與車輛控制協(xié)議報(bào)文之間的相互轉(zhuǎn)換。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述報(bào)文信息文件獲取子單元包括： 格式檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)車輛控制報(bào)文的文件格式； 解碼模塊，用于基于所述文件格式解碼出對(duì)應(yīng)所述車輛控制報(bào)文的報(bào)文信息文件。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 代碼生成器生成單元，用于生成代碼生成器，包括： 解析子單元，用于獲取無人車的車輛控制報(bào)文，從所述車輛控制報(bào)文解析出報(bào)文信息 文件； 車輛物理控制信息獲取子單元，用于確定所述報(bào)文信息文件的車輛物理控制信息； 報(bào)文代碼轉(zhuǎn)換子單元，用于通過目標(biāo)代碼框架模板將所述車輛物理控制信息轉(zhuǎn)換為指 定格式的報(bào)文代碼，所述報(bào)文代碼用于構(gòu)成車輛控制協(xié)議報(bào)文； 代碼轉(zhuǎn)換模板生成子單元，用于建立報(bào)文信息文件與報(bào)文代碼之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到 代碼生成器。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述報(bào)文代碼的屬性包括編碼類型、變量 類型、數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)偏移量和數(shù)據(jù)分辨率中的至少一項(xiàng)。11. 一種無人車的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括上述6-10任一項(xiàng)所述的無人車 的控制裝置。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK106020191SQ201610362335
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月26日
【發(fā)明人】朱振廣, 張?zhí)炖? 潘余昌
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