本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域和車位規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人駕駛車輛的車位規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

隨著私人車輛的增多，停車位的需求也越來越多。然而，現(xiàn)實生活中，現(xiàn)有的停車場的停車位并不能合理利用，造成停車場里面停車位浪費、而停車場外面車輛來回尋找停車位的現(xiàn)象。

此外，由于停車場的建設(shè)問題，車主駕車駛?cè)胪＼噲龊?，往往會由于停車場的立柱、停車場停放的車輛問題而遮擋視線，使得車主不能迅速找到空車位，造成停車場的擁堵。對于無人駕駛車輛而言，由于沒有司機的干涉，無人駕駛車輛對車位的尋找和停車的規(guī)劃就更多地依賴停車場的停車導(dǎo)引設(shè)施和無人駕駛車輛本身的泊車系統(tǒng)和方法。

基于此，有必要提出一種無人駕駛車輛的車位規(guī)劃系統(tǒng)及方法，來解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種無人駕駛車輛的車位規(guī)劃系統(tǒng)，解決無人駕駛車輛的車位規(guī)劃問題，提高停車場車位的利用率。

此外，本發(fā)明另提供一種提供無人駕駛車輛的車位規(guī)劃方法，以控制無人駕駛車輛的停車過程。

本發(fā)明提供一種無人駕駛車輛的車位規(guī)劃系統(tǒng)，包括：

停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)和車輛系統(tǒng)，所述停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)和所述車輛系統(tǒng)之間通過無線網(wǎng)絡(luò)通信連接；

所述停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)包括第一主控裝置、用于獲取車牌信息的車牌獲取裝置、用于車庫導(dǎo)航的車庫導(dǎo)航裝置、用于規(guī)劃停車位的車位規(guī)劃裝置、用于收取停車費用的收費裝置、用于感知是否正確泊車的感測裝置，所述車牌獲取裝置、車庫導(dǎo)航裝置、車位規(guī)劃裝置、收費裝置、感測裝置分別與所述第一主控裝置電性連接；

所述車輛系統(tǒng)包括第二主控裝置、用于接收車位規(guī)劃信息的車位規(guī)劃信息接收裝置、用于支付停車費用的支付裝置、用于識別停車場的停車場識別裝置、用于感知周圍環(huán)境的傳感裝置、用于泊車的泊車裝置，所述車位規(guī)劃信息接收裝置、支付裝置、停車場識別裝置、傳感裝置、泊車裝置分別與所述第二主控裝置電性連接。

進一步，所述停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)還包括用于放行車輛的放行裝置，所述放行裝置與所述第一主控裝置電性連接；所述停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)還包括用于計算停車時間的計時裝置，所述計時裝置與所述第一主控裝置電性連接。

進一步，所述無線網(wǎng)絡(luò)為移動網(wǎng)絡(luò)或無線WiFi。

進一步，所述車位規(guī)劃信息接收裝置接收所述車位規(guī)劃裝置發(fā)送的車位規(guī)劃信息，以正確停靠在規(guī)劃的車位上。

進一步，所述無人駕駛車輛通過所述支付裝置向所述收費裝置支付停車費用。

本發(fā)明另提供一種提供無人駕駛車輛的車位規(guī)劃方法，包括無人駕駛車輛駛?cè)胪＼噲鰰r停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的車位規(guī)劃步驟、無人駕駛車輛駛?cè)胪＼噲鰰r車輛系統(tǒng)的泊車步驟、無人駕駛車輛駛出停車場時停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的出庫步驟、無人駕駛車輛駛出停車場時車輛系統(tǒng)的出庫步驟。

進一步，所述的無人駕駛車輛駛?cè)胪＼噲鰰r停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的車位規(guī)劃步驟包括：車牌獲取裝置獲取車牌信息；車位規(guī)劃裝置規(guī)劃車位；放行裝置放行；計時裝置開始計時；車庫導(dǎo)航裝置為車輛提供導(dǎo)航；感測裝置感測是否正確泊車并將結(jié)果傳送到第二主控裝置。

進一步，所述無人駕駛車輛駛?cè)胪＼噲鰰r車輛系統(tǒng)的泊車步驟包括：停車場識別裝置識別停車場；車位規(guī)劃信息接收裝置接收車位規(guī)劃信息；傳感裝置感測周圍環(huán)境；泊車裝置泊車。

進一步，所述無人駕駛車輛駛出停車場時停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的出庫步驟包括：讀取車牌信息；調(diào)取停車時間；計算停車費用；收取停車費用；放行。

進一步，所述無人駕駛車輛駛出停車場時車輛系統(tǒng)的出庫步驟包括：接收停止停車指令；駛出車庫；支付停車費用；駛出停車場。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：

本發(fā)明中的無人駕駛車輛的規(guī)劃系統(tǒng)及方法，能夠合理利用停車場的車位，避免了車位資源的浪費，提高了車位的利用率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所涉及的實施環(huán)境的示意圖。

圖2是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛的車位規(guī)劃系統(tǒng)示意圖。

圖3是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛駛?cè)胪＼噲鰰r停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的車位規(guī)劃方法的流程圖。

圖4是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛駛?cè)胪＼噲鰰r車輛系統(tǒng)的泊車方法流程圖。

圖5是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛駛出停車場時停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的出庫方法流程圖。

圖6是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛駛出停車場時車輛系統(tǒng)的出庫方法流程圖。

具體實施方式

提現(xiàn)本發(fā)明特征與優(yōu)點的典型實施方式將在以上的說明書中詳細敘述。應(yīng)理解的是本發(fā)明能夠在不同的實施方式上具有各種的變化，其皆不脫離本發(fā)明的范圍，且其中的說明及圖示在本質(zhì)上是當(dāng)作說明之用，而非用以限制本發(fā)明。

圖1是本發(fā)明所涉及的實施環(huán)境示意圖。該實施環(huán)境包括停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100和車輛系統(tǒng)200，所述停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100和所述車輛系統(tǒng)200之間通過無線網(wǎng)絡(luò)通信連接。其中，所述無線網(wǎng)絡(luò)可以是移動網(wǎng)絡(luò)或者無線WiFi。

圖2本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛的車位規(guī)劃系統(tǒng)示意圖。無人駕駛車輛車位規(guī)劃系統(tǒng)包括停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100和車輛系統(tǒng)200。所述停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100包括但不限于第一主控裝置11、用于獲取車牌信息的車牌獲取裝置12、用于車庫導(dǎo)航的車庫導(dǎo)航裝置14、用于規(guī)劃停車位的車位規(guī)劃裝置16、用于收取停車費用的收費裝置17、用于感知是否正確泊車的感測裝置18，所述車牌獲取裝置12、車庫導(dǎo)航裝置14、車位規(guī)劃裝置16、收費裝置17、感測裝置18分別與所述第一主控裝置電性連接。所述停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100還包括放行裝置13和計時裝置15。所述放行裝置13和計時裝置15分別與所述第一主控裝置11電性連接。車牌獲取裝置12用于獲取車輛的車牌號信息，以此來標(biāo)識車輛。放行裝置13用于在獲取完車牌信息后為車輛放行以及在車輛駛出停車場、并且支付完成后為車輛放行。所述車庫導(dǎo)航裝置14用于為車輛駛?cè)胲噹觳⑿旭偟杰囄簧系倪^程提供導(dǎo)航，避免到處尋找停車位、造成停車場的擁堵。所述計時裝置15用于獲取車輛在停車場內(nèi)停車的時間，以用于計算停車費用，其中，所述計時裝置15在放行裝置13放行后開始計時。所述車位規(guī)劃裝置16用于根據(jù)停車場當(dāng)前空余的車位情況為車輛規(guī)劃車位，以避免車位的浪費。所述收費裝置17用于收取停車費用，在車輛駛?cè)胪＼噲?，支付費用時，第一主控裝置11根據(jù)計時裝置15計算的停車時間計算停車費用，收費裝置17向車輛收取相應(yīng)的停車費用。所述感測裝置18用于感測車輛是否正確?？吭谲囄簧?。所述車位感測裝置18由多個傳感器組成，分布在每個車位上，每個車位上分布有多個傳感器來感測該車位上是否正確停車。當(dāng)所述車位規(guī)劃裝置16為車輛規(guī)劃好車位后，車輛駛?cè)胲噹?，在?？吭谕＼囄簧蠒r，分布在車位上的多個傳感器組成的車位感測裝置18感測車輛是否正確?？吭谲囄簧稀８袦y裝置18感測的信息傳送給第二主控裝置21，第二主控裝置21根據(jù)感測裝置18傳送過來的信息來調(diào)整停車，使得車輛正確?？吭谲囄簧?。

所述車輛系統(tǒng)200包括但不限于第二主控裝置21、用于接收車位規(guī)劃信息的車位規(guī)劃信息接收裝置22、用于支付停車費用的支付裝置23、用于識別停車場的停車場識別裝置24、用于感知周圍環(huán)境的傳感裝置25、用于泊車的泊車裝置26，所述車位規(guī)劃信息接收裝置22、支付裝置23、停車場識別裝置24、傳感裝置25、泊車裝置26分別與所述第二主控裝置21電性連接。所述車位規(guī)劃信息接收裝置22用于接收停車場的車位規(guī)劃裝置16發(fā)送的車位規(guī)劃信息，所述發(fā)送的車位規(guī)劃信息包括規(guī)劃的停車位編號、停車位所位于停車場的區(qū)域編號。所述支付裝置23用于支付停車費用，當(dāng)車輛駛出停車場時，停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100中的收費裝置17向車輛收取停車費用，車輛通過支付裝置23向收費裝置17支付停車費用。所述停車場識別裝置24用于車輛識別停車場，以便第二主控裝置確定?？吭谀膫€停車場中。所述傳感裝置25用于在車輛駛?cè)胪＼噲鰰r和泊車時，感知路況和車輛與前后左右車輛間的距離或者與周圍障礙物之間的距離，所述傳感裝置25由一系列探測傳感器組成，分布在車身周圍。所述泊車裝置26用于將車輛正確?？吭谙鄳?yīng)的車位上。停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100中的感測裝置18感測車輛是否正確?？吭谲囄簧?，并將感測結(jié)果傳送給第二主控裝置21，第二主控裝置21根據(jù)感測結(jié)果向泊車裝置26發(fā)送相應(yīng)命令，控制泊車裝置的泊車，使車輛正確?？吭谕＼囄簧?。

進一步地，所述車位規(guī)劃裝置16與所述車位規(guī)劃信息接收裝置22之間的通信、所述收費裝置17與所述支付裝置23之間的通信、所述感測裝置與所述第二主控裝置之間的通信采用無線通信方式，所述用于無線通信的無線網(wǎng)絡(luò)可以是移動網(wǎng)絡(luò)或者是無線WiFi。

圖3是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛駛?cè)胪＼噲鰰r停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的車位規(guī)劃方法的流程圖。在車輛需要駛?cè)朐撏＼噲鰞?nèi)停車時，停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的對車位進行規(guī)劃，規(guī)劃方法包括以下步驟：

步驟310，車牌獲取裝置12獲取車牌信息，以作為車輛標(biāo)識。

步驟320，車位規(guī)劃裝置16為車輛規(guī)劃車位，如前所述的，車位規(guī)劃裝置16用于根據(jù)停車場當(dāng)前空余的車位情況為車輛規(guī)劃車位，以避免車位的浪費。

步驟330，放行裝置13放行。當(dāng)規(guī)劃完車位后，車位規(guī)劃裝置16將車位規(guī)劃信息發(fā)送給車位規(guī)劃信息接收裝置22，如前所述的，車位規(guī)劃信息包括規(guī)劃的停車位編號、停車位所位于停車場的區(qū)域編號。

步驟340，計時裝置開始計時，當(dāng)車位規(guī)劃信息接收裝置22接收到車位規(guī)劃裝置16發(fā)送的車位規(guī)劃信息后，計時裝置啟動，開始計時。

步驟350，車庫導(dǎo)航裝置14為車輛提供導(dǎo)航，當(dāng)車輛獲取了車位規(guī)劃信息后，車庫導(dǎo)航裝置14為車輛提供導(dǎo)航，所述車庫導(dǎo)航裝置14用于為車輛駛?cè)胲噹觳⑿旭偟杰囄簧系倪^程提供導(dǎo)航，避免到處尋找停車位、造成停車場的擁堵。所述導(dǎo)航信息可以是發(fā)送給車輛的導(dǎo)航信號，還可以是設(shè)置車庫內(nèi)的語音導(dǎo)航裝置發(fā)送的語音導(dǎo)航信息以及車庫墻上指引性標(biāo)識或者其結(jié)合。

步驟360，感測裝置18感測是否正確泊車并將感測結(jié)果傳送到第二主控裝置21。如前所述的，感測裝置18感測的信息傳送給第二主控裝置21，第二主控裝置21根據(jù)感測裝置18傳送過來的信息來調(diào)整停車，使得車輛正確?？吭谲囄簧?。停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100中的感測裝置18感測車輛是否正確停靠在車位上，并將感測結(jié)果傳送給第二主控裝置21，第二主控裝置21根據(jù)感測結(jié)果向泊車裝置26發(fā)送相應(yīng)命令，控制泊車裝置的泊車，使車輛正確?？吭谕＼囄簧?。

圖4是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛駛?cè)胪＼噲鰰r車輛系統(tǒng)的泊車方法流程圖。車輛駛?cè)胪＼噲鰰r，車輛系統(tǒng)200對車輛進入停車場泊車的控制流程，泊車方法包括以下步驟：

步驟410，停車場識別裝置識別停車場。如前所述的，停車場識別裝置24用于車輛識別停車場，以便第二主控裝置21確定?？吭谀膫€停車場中。

步驟420，車位規(guī)劃信息接收裝置接收車位規(guī)劃信息。如前所述的，車位規(guī)劃信息接收裝置22用于接收停車場的車位規(guī)劃裝置16發(fā)送的車位規(guī)劃信息，所述發(fā)送的車位規(guī)劃信息包括規(guī)劃的停車位編號、停車位所位于停車場的區(qū)域編號。

步驟430，傳感裝置感測周圍環(huán)境。如前所述的，所述傳感裝置25用于在車輛駛?cè)胪＼噲鰰r和泊車時，感知路況和車輛與前后左右車輛間的距離或者與周圍障礙物之間的距離，所述傳感裝置25由一系列探測傳感器組成，分布在車身周圍，在車輛駛?cè)胪＼噲霾窜嚂r，感測裝置25實時感測車身周圍的環(huán)境，并將感測結(jié)果傳送給第二主控裝置21，第二主控裝置21根據(jù)感測結(jié)果控制車輛的行駛和泊車，以使得車輛正確行駛和泊車。

步驟440，泊車裝置泊車。如前所述的，所述泊車裝置26用于將車輛正確?？吭谙鄳?yīng)的車位上。停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100中的感測裝置18感測車輛是否正確停靠在車位上，并將感測結(jié)果傳送給第二主控裝置21，第二主控裝置21根據(jù)感測結(jié)果向泊車裝置26發(fā)送相應(yīng)命令，控制泊車裝置的泊車，使車輛正確?？吭谕＼囄簧?。

圖5是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛駛出停車場時停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的出庫方法流程圖。停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)的出庫方法包括以下步驟：

步驟510，讀取車牌信息。在車輛駛出停車場時，停車場車位規(guī)劃系統(tǒng)100的車牌獲取裝置12獲取車牌信息，以識別出車輛，作為統(tǒng)計停車時間的依據(jù)。

步驟520，調(diào)取停車時間。第一主控裝置11調(diào)取計時裝置15計算的停車時間，以便于計算停車費用.

步驟530，計算停車費用。第一主控裝置11調(diào)取計時裝置15計算的停車時間后，計算出停車的費用，并將計算出來的停車費用傳送到收費裝置。

步驟540，收取停車費用。計算出來的停車費用傳送到收費裝置17后，收費裝置17向車輛收取費用。

步驟550，放行。所述收費17裝置收取完費用后，放行裝置13為車輛放行，車輛駛出停車場。

圖6是本發(fā)明一實施例中無人駕駛車輛駛出停車場時車輛系統(tǒng)的出庫方法流程圖。車輛系統(tǒng)的出庫方法包括以下步驟：

步驟610，接收停止停車指令。當(dāng)車輛需要出庫時，接收到停止停車指令后，判斷為是否是有效指令，如果是有效指令，則停止停車，駛出車庫。所述指令可以是車主發(fā)出的，或者是當(dāng)預(yù)計停車時間到了時，車庫發(fā)出的。所述有效指令是指預(yù)存在第二主控裝置21中的能夠用來判斷停止停車的指令，第一主控裝置21接收到指令后，與預(yù)存在第一主控裝置21中的指令相比較，如果能夠判斷出是停止停車指令，則為有效指令，車輛停止在停車場?？?，駛出停車場。

步驟620，駛出車庫。車輛在接收到停止停車指令后，駛出車庫。

步驟630，支付停車費用。車輛在駛出車庫，到達車庫出口時，收費裝置17向車輛收取費用。車輛系統(tǒng)200的支付裝置22向收費裝置17支付停車費用。

步驟640，駛出停車場。支付裝置22支付完停車費用后，車輛駛出停車場，完成在停車場的停車過程。

綜上，本發(fā)明提供了一種無人駕駛車輛的車位規(guī)劃系統(tǒng)方法，能夠合理利用停車場的車位，避免了車位資源的浪費，提高了車位的利用率。雖然已參照典型實施方式描述了本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)理解，所用的術(shù)語是說明和示例性、而非限制性的術(shù)語。由于本發(fā)明能夠以多種形式具體實施而不脫離發(fā)明的精神或?qū)嵸|(zhì)，所以應(yīng)當(dāng)理解，上述實施方式不限于任何前述的細節(jié)，而應(yīng)在隨附權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)廣泛地解釋，因此落入權(quán)利要求或其等效范圍內(nèi)的全部變化和改型都應(yīng)為隨附權(quán)利要求所涵蓋。