本實用新型涉及機械加工設備領域，尤其涉及一種用于抓取醫(yī)療床的抓取裝置。

背景技術：

醫(yī)療床是非常重要的醫(yī)療設備，目前的醫(yī)療床大多包括翻身、起坐及坐便等功能。因所述醫(yī)療床的多功能化，使其制造生產(chǎn)就帶來了許多難題。

相關技術中，需要先將裝配好的醫(yī)療床從流水線移至翻轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)站，并在移動過程中完成翻轉(zhuǎn)動作，再將翻轉(zhuǎn)后的醫(yī)療床移至醫(yī)療床包裝位置進行包裝，最后將包裝好的醫(yī)療床移至碼垛區(qū)進行碼垛。在上述過程中，一般通過機械手完成轉(zhuǎn)移工作，但現(xiàn)有的機械手抓取穩(wěn)定性差，不利于提高生產(chǎn)效率。

因此，有必要提供一種新的抓取裝置解決上述問題。

技術實現(xiàn)要素：

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種穩(wěn)定性好的抓取裝置。

本實用新型提供一種抓取裝置，所述抓取裝置包括機架、兩相對且間隔設置的勾床機構及兩相對且間隔設置并位于兩所述勾床機構之間的吸取機構，所述勾床機構包括設于所述機架并用于抓取物體的多個轉(zhuǎn)動結構及驅(qū)動多個所述轉(zhuǎn)動結構轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動件，所述吸取機構包括吸盤組件、固設于所述機架并驅(qū)動所述吸盤組件做升降運動的第二驅(qū)動件。

在本實用新型提供的抓取裝置的一種較佳實施例中，所述轉(zhuǎn)動結構為勾桿，所述勾桿包括一端與所述第一驅(qū)動件連接的第一桿部及自所述第一桿部另一端彎折延伸的第二桿部。

在本實用新型提供的抓取裝置的一種較佳實施例中，所述第一驅(qū)動件包括與多個所述轉(zhuǎn)動結構連接的聯(lián)動結構及通過驅(qū)動所述聯(lián)動結構以實現(xiàn)多個所述轉(zhuǎn)動結構聯(lián)動的動力裝置。

在本實用新型提供的抓取裝置的一種較佳實施例中，所述聯(lián)動結構為可伸縮式平行四邊形結構。

在本實用新型提供的抓取裝置的一種較佳實施例中，所述轉(zhuǎn)動結構的轉(zhuǎn)動角度為90度。

在本實用新型提供的抓取裝置的一種較佳實施例中，所述吸盤組件包括多個間隔設置并與外界真空設備連接的真空吸盤。

在本實用新型提供的抓取裝置的一種較佳實施例中，所述動力裝置和所述第二驅(qū)動件均為氣缸。

在本實用新型提供的抓取裝置的一種較佳實施例中，所述機架包括兩相對且間隔設置的第一架體、架設于兩所述第一架體之間的第二架體及驅(qū)動所述第二架體在兩所述第一架體之間運動的滑動機構，兩所述第一架體的相向側分別固設有多根通管，所述第一桿部設于所述通管內(nèi)并與其活動連接，所述第二驅(qū)動件固設于所述第二架體上。

在本實用新型提供的抓取裝置的一種較佳實施例中，所述滑動機構包括垂直固設于兩所述第一架體之間的導桿、驅(qū)動所述第二架體沿所述導桿運動的電機、滑塊及直線導軌，所述滑塊沿所述直線導軌運動，且二者的其中一方固設于兩所述第一架體，另一方固設于所述第二架體。

與相關技術相比，本實用新型提供的抓取裝置具有如下有益效果：

一、通過所述第一驅(qū)動件驅(qū)動多個所述轉(zhuǎn)動結構轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)抓取工作，同時，通過所述吸盤組件配合所述轉(zhuǎn)動結構使用，從而實現(xiàn)碼垛工作，不僅結構簡單，操作方便，而且有利于提升生產(chǎn)效率。

二、通過設置所述滑動機構驅(qū)動所述第二架體沿兩所述第一架體之間運動，且所述滑動機構包括垂直固設于兩所述第一架體之間的導桿、驅(qū)動所述第二架體沿所述導桿運動的電機、滑塊及直線導軌，所述滑塊沿所述直線導軌運動，且二者的其中一方固設于兩所述第一架體，另一方固設于所述第二架體，不僅能調(diào)節(jié)所述吸盤組件的位置，從而增加所述抓取裝置的適用性，而且結構簡單。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1為本實用新型提供的抓取裝置的結構示意圖；

圖2為圖1所述抓取裝置中轉(zhuǎn)動結構的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1和圖2，其中，圖1為本實用新型提供的抓取裝置的結構示意圖；圖2為圖1所述抓取裝置中轉(zhuǎn)動結構的結構示意圖。所述抓取裝置100用于抓取醫(yī)療床并通過六軸機器人完成移取和翻轉(zhuǎn)工作，其包括機架1、兩相對且間隔設置的勾床機構3及兩相對且間隔設置并位于兩所述勾床機構3之間的吸取機構5，所述勾床機構3和所述吸取機構5分別與所述機架1連接。在如圖所示實施例中，兩所述吸取機構5沿一所述勾床機構3至另一所述勾床機構3方向間隔設置。

所述機架1包括兩相對且間隔設置的第一架體11、架設于兩所述第一架體11之間的第二架體13及驅(qū)動所述第二架體13在兩所述第一架體11之間運動的滑動機構15。

兩所述第一架體11的相向側分別固設有多根通管111，即任意一所述第一架體11靠近另一所述第一架體11的一側固設有所述通管111。

所述滑動機構15包括垂直固設于兩所述第一架體11之間的導桿151、驅(qū)動所述第二架體13沿所述導桿151運動的電機153、滑塊155及直線導軌157，所述滑塊155沿所述直線導軌157運動，且二者的其中一方固設于兩所述第一架體11，另一方固設于所述第二架體13。

所述勾床機構3包括設于所述機架1的所述第一架體11并用于抓取的多個轉(zhuǎn)動結構31及驅(qū)動多個所述轉(zhuǎn)動結構31轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動件33。

所述轉(zhuǎn)動結構31為勾桿，所述勾桿包括一端與所述第一驅(qū)動件33連接的第一桿部311及自所述第一桿部311另一端彎折延伸的第二桿部313。所述第一桿部311設于所述通管111內(nèi)，且所述通管111與所述第一桿部311活動連接。在本實施例中，所述轉(zhuǎn)動結構31的轉(zhuǎn)動角度為90度。

所述第一驅(qū)動件33包括與多個所述轉(zhuǎn)動結構31連接的聯(lián)動結構331及通過驅(qū)動所述聯(lián)動結構331以實現(xiàn)多個所述轉(zhuǎn)動結構31聯(lián)動的動力裝置333。在本實施例中，所述動力裝置333為氣缸。

所述聯(lián)動結構331為可伸縮式平行四邊形結構。

所述吸取機構5包括吸盤組件51、固設于所述機架1的所述第二架體13并驅(qū)動所述吸盤組件51做升降運動的第二驅(qū)動件53，所述第二驅(qū)動件53固設于所述第二架體13上。在本實施例中，所述第二驅(qū)動件53為氣缸。

所述吸盤組件51包括多個間隔設置并與外界真空設備(圖未示)連接的真空吸盤511。

所述抓取裝置100還包括兩固設于所述第二架體13上的壓床機構7，兩所述壓床機構7位于兩所述勾床機構3之間，且兩所述壓床機構7沿垂直于一所述勾床機構3至另一所述勾床機構3方向的方向相對并間隔設置。

所述壓床機構7包括支撐架71、壓塊73及第三驅(qū)動件75。所述支撐架71的一端與所述第二架體13連接，所述支撐架71的一端固設有所述壓塊73，所述第三驅(qū)動件75驅(qū)動所述支撐架71繞其與所述第二架體13的連接處旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，所述第三驅(qū)動件75為氣缸，且其缸體與所述第二架體13連接，并可以繞其與所述第二架體13的連接處旋轉(zhuǎn)。

所述抓取裝置100的工作過程為：

將裝配好的醫(yī)療床從流水線移至翻轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)站。

具體的，所述六軸機器人先控制所述抓取裝置100移動，從而使得所述轉(zhuǎn)動結構31的所述第二桿部313位于醫(yī)療床的下方；

進而所述第一驅(qū)動件33控制多個所述轉(zhuǎn)動結構31旋轉(zhuǎn)90度，從而使得所述第二桿部313勾住醫(yī)療床；

當所述第二桿部313勾住醫(yī)療床后，所述第三驅(qū)動件75驅(qū)動所述支撐架71旋轉(zhuǎn)，使得所述壓塊73壓住醫(yī)療床；

進而所述六軸機器人控制所述抓取裝置100向翻轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)站移動，并在移動過程中控制所述抓取裝置100翻轉(zhuǎn)180度，從而將翻轉(zhuǎn)后的醫(yī)療床移至翻轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)站上；

進而所述第三驅(qū)動件75驅(qū)動所述支撐架71反向旋轉(zhuǎn)，使得所述壓塊73松開醫(yī)療床；

當所述壓塊73松開醫(yī)療床后，所述第一驅(qū)動件33控制所述轉(zhuǎn)動結構31反向旋轉(zhuǎn)90度，即完成運送。

將翻轉(zhuǎn)后的醫(yī)療床移至醫(yī)療床包裝位置進行包裝。

具體的，所述六軸機器人先控制所述抓取裝置100移動，從而使得所述轉(zhuǎn)動結構31的所述第二桿部313位于醫(yī)療床的下方；

進而所述第一驅(qū)動件33控制所述轉(zhuǎn)動結構31旋轉(zhuǎn)90度，從而使得所述第二桿部313勾住醫(yī)療床；

進而所述六軸機器人控制所述抓取裝置100通過垂直升降和水平平移的方式將翻轉(zhuǎn)后的醫(yī)療床移至醫(yī)療床包裝位置上進行包裝；

進而所述第一驅(qū)動件33控制所述轉(zhuǎn)動結構31反向旋轉(zhuǎn)90度，即完成運送。

將包裝好的醫(yī)療床移至碼垛區(qū)進行碼垛。

具體的，所述六軸機器人先控制所述抓取裝置100移動，從而使得所述轉(zhuǎn)動結構31的所述第二桿部313位于包裝箱的下方；

進而所述第一驅(qū)動件33控制所述轉(zhuǎn)動結構31旋轉(zhuǎn)90度，從而使得所述第二桿部313勾住包裝箱；

進而所述六軸機器人控制所述抓取裝置100移至碼垛區(qū)的指定區(qū)域的上方；

當所述抓取裝置100移至碼垛區(qū)的上方時，所述第二驅(qū)動件53驅(qū)動所述吸盤組件51下降以使得，所述吸盤組件51吸取包裝箱；

當所述吸盤組件51吸取包裝箱后，所述第一驅(qū)動件33控制所述轉(zhuǎn)動結構31反向旋轉(zhuǎn)90度；

進而當所述六軸機器人控制所述抓取裝置100移至碼垛區(qū)的指定區(qū)域后，所述吸盤組件51松開包裝箱，即完成運送。

本實用新型提供的抓取裝置具有如下有益效果：

一、通過所述第一驅(qū)動件33驅(qū)動多個所述轉(zhuǎn)動結構31轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)抓取工作，同時，通過所述吸盤組件51配合所述轉(zhuǎn)動結構31使用，從而實現(xiàn)碼垛工作，不僅結構簡單，操作方便，而且有利于提升生產(chǎn)效率。

二、通過設置所述滑動機構15驅(qū)動所述第二架體13沿兩所述第一架體11之間運動，且所述滑動機構15包括垂直固設于兩所述第一架體11之間的導桿151、驅(qū)動所述第二架體13沿所述導桿151運動的電機153、滑塊155及直線導軌157，所述滑塊155沿所述直線導軌157運動，且二者的其中一方固設于兩所述第一架體11，另一方固設于所述第二架體13，不僅能調(diào)節(jié)所述吸盤組件51的位置，從而增加所述抓取裝置100的適用性，而且結構簡單。

以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。