本實(shí)用新型涉及一種用于輕質(zhì)建材加工的旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手，屬于建筑材料加工技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

采用石粉、石硝、爐渣、工業(yè)廢渣、水泥和發(fā)泡劑等材料制成的建筑砌塊，具有質(zhì)量輕、保溫效果好、節(jié)省資源、成本低等諸多優(yōu)點(diǎn)，逐漸成為一種主要的建筑材料。這種建筑砌塊的加工往往是先加工出大型坯體，在通過切割裝置進(jìn)行分割，生產(chǎn)出適于適用的建筑原材料。切割過程中，往往需要多次切割才能獲得所需要的砌塊。而在多次切割過程中，常常需要將沒有或者已經(jīng)經(jīng)過切割的坯體轉(zhuǎn)移至其他切割平臺(tái)或運(yùn)輸裝置上。由于坯體在脫模過程中容易造成碎裂，表面不夠整齊。同時(shí)經(jīng)過切割后分離面增多，坯體穩(wěn)定性變差，在轉(zhuǎn)移過程中容易出現(xiàn)滑脫、松散，甚至是解體等問題。采用人工轉(zhuǎn)移又存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低等問題。而現(xiàn)有的能夠起到抓料作用的機(jī)械手往往只能抓取單個(gè)物品，尚沒有一種能夠夾持有多個(gè)單體組成的相對(duì)松散組合體的夾持裝置。同時(shí)，在夾持轉(zhuǎn)移過程中往往涉及方向的轉(zhuǎn)換，例如切割方向的轉(zhuǎn)換等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有的砌塊加工過程中，坯體在脫模、切割以及轉(zhuǎn)移過程中，工作量大，效率低，缺少專用抓料轉(zhuǎn)移設(shè)備的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種用于輕質(zhì)建材加工的旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手，所采取的技術(shù)方案如下：

該旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手包括移動(dòng)平臺(tái)1、旋轉(zhuǎn)升降平臺(tái)2和夾具3；

所述旋轉(zhuǎn)升降平臺(tái)2構(gòu)造于移動(dòng)平臺(tái)1底部，包括垂直伸縮機(jī)構(gòu)21和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22，以及承載垂直伸縮機(jī)構(gòu)21和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23；

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22與移動(dòng)平臺(tái)1固定連接，垂直伸縮機(jī)構(gòu)21與夾具3固定連接；

所述夾具3包括夾具支架31和連接在夾具支架31的夾持機(jī)構(gòu)32和伸縮機(jī)構(gòu)33；

所述夾持機(jī)構(gòu)32的一端與伸縮機(jī)構(gòu)33連接，中部與夾具支架31的平行側(cè)邊活動(dòng)連接，另一端設(shè)有夾持部323，夾持部323可在伸縮機(jī)構(gòu)33的推動(dòng)和拉動(dòng)下繞其中部與夾具支架31連接處旋轉(zhuǎn)夾緊砌塊或坯體；

位于不同夾具支架31側(cè)邊上的夾持機(jī)構(gòu)32的夾持部323的夾持面相向設(shè)置。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)平臺(tái)1包括軌道11和移動(dòng)車12，移動(dòng)車12通過滾輪15與軌道11活動(dòng)連接，移動(dòng)車12上固定有用于驅(qū)動(dòng)滾輪15的動(dòng)力裝置13；動(dòng)力裝置13通過傳動(dòng)桿14與滾輪15連接。

更優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)升降平臺(tái)2是由垂直伸縮機(jī)構(gòu)21、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22和旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23組成，其中，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)23的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力端固定在移動(dòng)車12上，另一端固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23的幾何中心上，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23可在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的作用下進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)；垂直伸縮機(jī)構(gòu)21的一端以旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22為中心對(duì)稱設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23上，另一端固定連接在夾具3的頂部。

優(yōu)選地，所述夾具3的夾具支架31為有水平支架和豎直支架構(gòu)成的“凸”字形結(jié)構(gòu)，且底部水平支架為矩形或正方向框架。

更優(yōu)選地，夾具支架31的水平支架為矩形框架，沿著矩形框架的長度側(cè)邊外側(cè)活動(dòng)連接有夾持機(jī)構(gòu)32。

更優(yōu)選地，兩個(gè)位于不同側(cè)邊上的夾持機(jī)構(gòu)32構(gòu)成一個(gè)夾持組，一個(gè)夾持組上的兩個(gè)夾持部323的夾持面相向設(shè)置，且在彼此夾持面上的投影重合。

優(yōu)選地，所述夾具3還包括與伸縮機(jī)構(gòu)33連接的控制機(jī)構(gòu)34。

優(yōu)選地，所述夾持部323的夾持面上設(shè)有壓力傳感器。

優(yōu)選地，所述垂直伸縮機(jī)構(gòu)21和伸縮機(jī)構(gòu)33為可伸縮的氣壓缸或液壓缸。

優(yōu)選地，以上所述旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與移動(dòng)平臺(tái)1的動(dòng)力裝置13、垂直伸縮機(jī)構(gòu)21、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22、伸縮機(jī)構(gòu)33或控制機(jī)構(gòu)34、壓力傳感器連鎖。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型獲得的有益效果是：

1.本實(shí)用新型所提供的旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手具有多組對(duì)稱設(shè)置的夾持組件，能夠獨(dú)立的夾持住每個(gè)被單獨(dú)分割出來的坯體，能夠有效避免切割后的砌塊在夾持轉(zhuǎn)給過程中松脫，以及同一夾持部件在夾持表面不夠整齊而夾持不到某個(gè)砌塊的問題。

2.本實(shí)用新型所提供的旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手能夠一次性轉(zhuǎn)移經(jīng)過多次切割成型后的砌塊，減少了工人的工作量，大大提高了加工效率。

3.本實(shí)用新型所提供的抓料機(jī)械手還具有結(jié)構(gòu)簡單，加工成本低，操作容易，使用方便。

4.本實(shí)用新型所提供的抓料機(jī)械手的夾具與軌道組合使用，在夾持坯體或砌塊后能夠即刻將轉(zhuǎn)移至下一工序進(jìn)行切割處理或者裝箱出廠，可大幅提高生產(chǎn)企業(yè)的機(jī)械化自動(dòng)化水平，大幅減低勞動(dòng)強(qiáng)度，明顯提高生產(chǎn)效率。

5.本實(shí)用新型所提供的抓料機(jī)械手設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，可以與切割裝置配套使用，大幅提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種優(yōu)選方案中旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型一種優(yōu)選方案中旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型一種優(yōu)選方案中旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手夾具的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型一種優(yōu)選方案中旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手夾具的正視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1，移動(dòng)平臺(tái)；2，旋轉(zhuǎn)升降平臺(tái)；3，夾具；11，軌道；12，移動(dòng)車；13，動(dòng)力裝置；14，傳動(dòng)桿；15，滾輪；21，垂直伸縮機(jī)構(gòu)；22，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；23，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；31，夾具支架；32，夾持機(jī)構(gòu)；33，伸縮機(jī)構(gòu)；34，控制機(jī)構(gòu)；321，第一連接板；322，第二連接板；323，夾持部。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明，但以下詳細(xì)說明不視為對(duì)本實(shí)用新型的限定。

其中，圖1為本實(shí)用新型一種優(yōu)選方案中旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型一種優(yōu)選方案中旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。從圖1和圖2可知，該旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手是由移動(dòng)平臺(tái)1、旋轉(zhuǎn)升降平臺(tái)2和夾具3組成。移動(dòng)平臺(tái)1由兩條平行的軌道11以及可在軌道11上活動(dòng)的移動(dòng)車12組成。移動(dòng)車12通過滾輪15與軌道活動(dòng)連接。在移動(dòng)車12上固定有動(dòng)力裝置13，該動(dòng)力裝置13可以是電機(jī)和減速機(jī)組成。動(dòng)力裝置13通過傳動(dòng)桿14與滾輪15連接，并將動(dòng)力裝置13的動(dòng)力輸出到滾輪15上。

旋轉(zhuǎn)升降平臺(tái)2是由垂直伸縮機(jī)構(gòu)21、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22以及旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23組成。其中，垂直伸縮機(jī)構(gòu)21為液壓缸，一端固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23上，另一端固定在夾具3的上部。垂直伸縮機(jī)構(gòu)21為兩個(gè)，以旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22為中心對(duì)稱設(shè)置。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22的一端固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23的上表面的幾何中心上。另一端固定在移動(dòng)車12上，在移動(dòng)車12上設(shè)有能夠使帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)23轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力裝置。

圖3為本實(shí)用新型一種優(yōu)選方案中旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手夾具的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實(shí)用新型一種優(yōu)選方案中旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手夾具的正視結(jié)構(gòu)示意圖。從圖3和圖4中可知，夾具3是由夾具支架31、夾持機(jī)構(gòu)32、伸縮機(jī)構(gòu)33以及控制機(jī)構(gòu)34組成。夾具支架31為底部扁平的“凸”字形結(jié)構(gòu)。底部的水平框架為矩形，在矩形框架的長邊外側(cè)活動(dòng)安裝有夾持機(jī)構(gòu)32，在夾具支架31的豎直框架上固定有伸縮裝置33，伸縮裝置33為液壓缸或其他可實(shí)現(xiàn)伸縮功能的裝置。伸縮裝置33的另一端與夾持機(jī)構(gòu)32的上端部連接，以通過伸縮機(jī)構(gòu)33的推動(dòng)或拉伸帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)32運(yùn)動(dòng)。夾持機(jī)構(gòu)32的上部通過第一連接板321與伸縮機(jī)構(gòu)33連接，中部通過第二連接板322與夾具支架31的水平框架長度方向的側(cè)邊固定連接。底部通過耳板固定有夾持部323。在這種實(shí)施方式中，夾持機(jī)構(gòu)32一共6組12個(gè)，每個(gè)夾持機(jī)構(gòu)組由兩個(gè)位于不同水平支架側(cè)邊上的夾持機(jī)構(gòu)32組成。并且，同一組中的夾持機(jī)構(gòu)32夾持部的夾持面是相向設(shè)置，且在各自夾持面上的投影是重合的，以便于夾持過程中一組夾持機(jī)構(gòu)組中的兩個(gè)夾持機(jī)構(gòu)32的配合。多個(gè)夾持機(jī)構(gòu)組可以針對(duì)已經(jīng)切割但為分離的砌塊組的每個(gè)單獨(dú)個(gè)體進(jìn)行夾持，以防止在夾持過程中某個(gè)或多個(gè)砌塊因表面不平整，而導(dǎo)致受力不均造成砌塊滑脫。夾持機(jī)構(gòu)組的數(shù)量可根據(jù)生產(chǎn)需求進(jìn)行具體確定。在夾持部323的夾持面上可設(shè)置有壓力傳感器，以便測量夾持過程中壓力的變化。

同時(shí)，在水平框架上表面可安裝控制機(jī)構(gòu)34，將控制機(jī)構(gòu)34與伸縮機(jī)構(gòu)33連接，從而實(shí)現(xiàn)控制機(jī)構(gòu)的自動(dòng)控制。整個(gè)旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手還可設(shè)置一個(gè)單獨(dú)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)與控制機(jī)構(gòu)34，垂直伸縮機(jī)構(gòu)21，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22，動(dòng)力裝置13等動(dòng)作部件以及壓力傳感器連鎖，以實(shí)現(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)抓料機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行自動(dòng)控制。至于具體執(zhí)行機(jī)械手動(dòng)作的控制程序，可有本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行編寫。

雖然本實(shí)用新型已以較佳的實(shí)施例公開如上，但其并非用以限定本實(shí)用新型，任何熟悉此技術(shù)的人，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做各種改動(dòng)和修飾，因此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書所界定的為準(zhǔn)。