本實用新型涉及一種機器人夾具，尤其涉及一種抓取材料的機器人夾具。

背景技術(shù)：

目前，對于LFT-D（Long-Fiber Reinforce Thermoplastic，長纖維增強熱縮性塑料）混合料壓鑄是將高溫LFT-D混合料放入到壓鑄模具內(nèi)，壓鑄出需要的產(chǎn)品，現(xiàn)有上料方式是人工佩戴防高溫手套，一塊一塊的將料搬運到模具內(nèi)。LFT-D混合料擠出來為膠狀，每塊重量可達5~10KG，溫度在200~300攝氏度之間，一次壓鑄需要將4塊或更多塊料放入模具內(nèi)；人工搬運存在燙傷的危險。而且人工放入模具內(nèi)的位置不穩(wěn)定，可能導(dǎo)致壓鑄產(chǎn)品不合格。另外，人工一塊一塊的搬運，勞動強度大，且速度慢，上料過程耗時久LFT-D混合料溫度降低會導(dǎo)致壓鑄不良。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對以上技術(shù)問題，本實用新型提供了一種抓取材料的機器人夾具，實現(xiàn)自動抓取，降低了勞動強度和成本，主要針對膠狀、絮狀材料的抓取。

對此，本實用新型的技術(shù)方案為：

一種抓取材料的機器人夾具，其包括叉料模塊和機器人控制模塊，所述叉料模塊包括氣缸安裝構(gòu)件、第一氣缸、第二氣缸、第一叉針組和第二叉針組；所述氣缸安裝構(gòu)件包括叉針安裝面，所述叉針安裝面的兩側(cè)分別設(shè)有第一氣缸安裝面和第二氣缸安裝面，所述第一氣缸設(shè)在第一氣缸安裝面，所述第二氣缸設(shè)在第二氣缸安裝面，所述第一叉針組與第一氣缸連接后從叉針安裝面伸出，所述第二叉針組與第二氣缸連接后從叉針安裝面伸出；所述第一叉針組和第二叉針組均包括一個或一個以上的叉針，所述第一叉針組的叉針和第二叉針組的叉針相互錯開，所述第一叉針組的叉針和第二叉針組的叉針成45~160度。

進一步的，所述第一氣缸、第二氣缸分別與機器人的控制模塊連接。

此技術(shù)方案，采用交叉式叉針的機構(gòu)抓取膠狀或絮狀的材料，而且氣缸的安裝方式簡單，簡單節(jié)省成本，夾具與機器人配合，實現(xiàn)自動化生產(chǎn)。

作為本實用新型的進一步改進，所述第一叉針組的叉針和第二叉針組的叉針成90~140度。

作為本實用新型的進一步改進，所述叉針安裝面設(shè)在氣缸安裝構(gòu)件的底面。叉針朝下實現(xiàn)插取物料。

作為本實用新型的進一步改進，所述氣缸安裝構(gòu)件為梯形柱體。

作為本實用新型的進一步改進，所述第一氣缸和第二氣缸均設(shè)有叉針與氣缸的活塞桿連接的叉針連接板，所述叉針的一端與叉針連接板連接，所述第一叉針組的叉針和第二叉針組的叉針分別從第一氣缸安裝面和第二氣缸安裝面伸入，然后叉針的另一端從叉針安裝面伸出。

作為本實用新型的進一步改進，其包括連接支架和設(shè)在所述連接支架上的機器人法蘭連接板，所述連接支架包括支架橫梁，所述叉料模塊設(shè)在支架橫梁上；所述機器人法蘭連接板與機器人連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述氣缸安裝構(gòu)件設(shè)有支架橫梁安裝槽，所述支架橫梁與所述支架橫梁安裝槽相互配合。采用此技術(shù)方案，叉料模塊在支架橫梁上可以調(diào)節(jié)距離，支架橫梁上有多個叉料模塊的，可以相互調(diào)節(jié)距離。優(yōu)選的，每兩個或多個叉料模塊為一組，可以根據(jù)材料大小調(diào)整，方便適應(yīng)不同長度的物料。

優(yōu)選的，所述連接支架、支架橫梁為鋁合金型材。采用整體型材聯(lián)接，方便調(diào)節(jié)以適應(yīng)膠料的大小與間距。

作為本實用新型的進一步改進，所述叉料模塊的數(shù)量為兩個以上。

作為本實用新型的進一步改進，所述支架橫梁為兩個，每個支架橫梁上均設(shè)有叉料模塊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果為：

第一，采用本實用新型的技術(shù)方案，夾具由叉料模塊組成，交叉式叉針的機構(gòu)抓取膠狀或絮狀的材料，夾具整體安裝于機器人手臂上，可實現(xiàn)對LFT-D混合料或其他類似膠狀、絮狀材料的抓取與放料，實現(xiàn)機器人自動化生產(chǎn)，利用氣缸控制交錯的叉針，夾具配合機器人的方式，實現(xiàn)膠料的取放，避免了人工操作的危險、勞累、不穩(wěn)定、速度慢的問題。

第二，本實用新型的技術(shù)方案的叉針的安裝方式，節(jié)省成本，方便調(diào)節(jié)叉針的行程，而且可使用標(biāo)準(zhǔn)模具頂針叉料模塊與鋁型材或其他型材的連接方式，方便調(diào)節(jié)間距，方便適應(yīng)不同長度的膠狀料或絮狀料；采用整體型材聯(lián)接，方便調(diào)節(jié)以適應(yīng)膠料的大小與間距，設(shè)備簡單，降低了成本。

附圖說明

圖1是本實用新型一種實施例的叉料模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型一種實施例的叉料模塊的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型一種實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實用新型一種實施例的側(cè)視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本實用新型的較優(yōu)的實施例作進一步的詳細(xì)說明。

如圖1~圖2所示，一種抓取材料的機器人夾具，其包括叉料模塊1和機器人控制模塊，所述叉料模塊1包括氣缸安裝構(gòu)件2、第一氣缸3、第二氣缸4、第一叉針組5和第二叉針組6；所述氣缸安裝構(gòu)件2包括叉針安裝面21，所述叉針安裝面21的兩側(cè)分別設(shè)有第一氣缸安裝面22和第二氣缸安裝面23，所述第一氣缸3設(shè)在第一氣缸安裝面22，所述第二氣缸4設(shè)在第二氣缸安裝面23，所述第一叉針組5與第一氣缸3連接后從叉針安裝面21伸出，所述第二叉針組6與第二氣缸4連接后從叉針安裝面21伸出；所述第一叉針組5和第二叉針組6均包括一個或一個以上的叉針7，所述第一叉針組5的叉針7和第二叉針組6的叉針7相互錯開，所述第一叉針組5的叉針7和第二叉針組6的叉針7成90~140度。所述第一氣缸3、第二氣缸4分別與機器人控制模塊連接。所述叉針安裝面21設(shè)在氣缸安裝構(gòu)件2的底面。所述氣缸安裝構(gòu)件2為梯形柱體。所述第一氣缸3和第二氣缸4均設(shè)有所述叉針7與氣缸的活塞桿連接的叉針連接板8，所述叉針7的一端與叉針連接板8連接，所述第一叉針組5和第二叉針組6的叉針7分別從第一氣缸安裝面22和第二氣缸安裝面23伸入，然后叉針7的另一端從叉針安裝面21伸出。

如圖1~圖4所示，所述抓取材料的機器人夾具包括連接支架11和設(shè)在所述連接支架11上的機器人法蘭連接板12，所述連接支架11包括支架橫梁111，所述叉料模塊1設(shè)在支架橫梁111上；所述機器人法蘭連接板12與機器人連接。所述氣缸安裝構(gòu)件2設(shè)有支架橫梁安裝槽24，所述支架橫梁111與所述支架橫梁安裝槽24相互配合。所述支架橫梁111為兩個，每個支架橫梁111上均設(shè)有四個叉料模塊1。

如圖1~圖4所示，具體工作方式如下：

叉料前，第一氣缸3和第二氣缸4處于伸出狀態(tài)，叉針7收起，不伸出叉針安裝面21，機器人移動夾具，使氣缸安裝構(gòu)件底面的叉針安裝面21與膠料剛好接觸，并使叉料模塊1與膠料中心對齊，機器人給出信號，第一氣缸3和第二氣缸4收縮，叉針7伸出將膠料叉住，機器人移動夾具到壓鑄模具上方，使膠料位于要放的位置，機器人給信號氣缸使第一氣缸3和第二氣缸4伸出，叉針7收縮使膠料掉下到壓鑄模具內(nèi)，從而達到上料的目的。

以上所述之具體實施方式為本實用新型的較佳實施方式，并非以此限定本實用新型的具體實施范圍，本實用新型的范圍包括并不限于本具體實施方式，凡依照本實用新型之形狀、結(jié)構(gòu)所作的等效變化均在本實用新型的保護范圍內(nèi)。