變距柔性機器人工夾具的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種變距柔性機器人工夾具,包括工夾具框架(1),所述工夾具框架(1)的頂板底部設(shè)有兩個驅(qū)動方向相反的氣缸(2)且工夾具框架(1)內(nèi)設(shè)置至少兩個吸盤(3),吸盤(3)的底部設(shè)有吸盤軟接頭(4)且吸盤(3)的上方固定安裝有連接塊(5),同時沿著工夾具框架(1)的長度方向位于工夾具框架(1)兩端端側(cè)的連接塊(5)上固定設(shè)置有氣缸推塊(6),氣缸推塊(6)通過相應(yīng)的氣缸連接桿(7)與氣缸(2)的活塞桿相連接;兩個氣缸(2)的活塞桿伸出時則能夠使得對應(yīng)的吸盤(3)之間相互遠(yuǎn)離,反之則相反。本實用新型的工夾具能夠?qū)崟r調(diào)整吸盤之間的間距,滿足不同種類、不同間距冰激凌的裝箱需求,適用范圍廣。
【專利說明】
變距柔性機器人工夾具
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種工夾具,具體地說是一種運行穩(wěn)定且能夠使吸盤同步聯(lián)動伸縮以調(diào)整吸盤間距的用于機器人的變距柔性機器人工夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的冰激凌制備出來后,需要對其放置入包裝箱中進行儲存運輸。目前大多冰激凌生產(chǎn)廠家仍采用人工裝箱的方式進行操作,即裝箱工人坐在冰激凌成品輸送線的兩偵U,當(dāng)冰激凌成品沿輸送線運行時,裝箱工人根據(jù)包裝箱的大小拾取相應(yīng)數(shù)量的冰激凌分層放入包裝箱,該種方法費時費力,人工需求量較大但工作效率較低;目前也有部分廠家通過各種工夾具來實現(xiàn)冰激凌的抓取裝箱,比如申請?zhí)枮?01220224454.3中提到的工夾具,該工夾具擁有整體式負(fù)壓腔且負(fù)壓腔內(nèi)的負(fù)壓不僅均衡而不易掉件,適用于不同規(guī)格形狀的冰激凌抓取裝箱;但由于整個工夾具采用硬質(zhì)材料制成,使得吸取范圍有限而單次吸取冰激凌的數(shù)量少且容易損傷冰激凌,同時不能根據(jù)冰激凌的實時位置進行調(diào)整,無法適用于目前種類繁多、間距不同的冰激凌裝箱需求。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題,提供一種運行穩(wěn)定且能夠使吸盤同步聯(lián)動伸縮以調(diào)整吸盤間距的用于機器人的變距柔性機器人工夾具。
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案解決的:
[0005]—種變距柔性機器人工夾具,包括工夾具框架,其特征在于:所述工夾具框架的頂板底部設(shè)有兩個驅(qū)動方向相反的氣缸且工夾具框架內(nèi)設(shè)置至少兩個吸盤,吸盤的底部設(shè)有吸盤軟接頭且吸盤的上方固定安裝有連接塊,且沿著工夾具框架的長度方向位于工夾具框架兩端端側(cè)的連接塊上固定設(shè)置有氣缸推塊,氣缸推塊通過相應(yīng)的氣缸連接桿與氣缸的活塞桿相連接;兩個氣缸的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿推動相應(yīng)的氣缸推塊使得對應(yīng)的吸盤之間相互遠(yuǎn)離,反之則使得對應(yīng)的吸盤之間相互鄰近。
[0006]單個氣缸驅(qū)動的吸盤的數(shù)量不少于兩個時,則在氣缸下方的框架定位板上通過銷釘設(shè)置有主連桿,主連桿通過主動支連桿與帶有氣缸推塊的連接塊相連接并通過被動支連桿與不帶有氣缸推塊的連接塊相連接;氣缸的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿推動相應(yīng)的氣缸推塊使得遠(yuǎn)端的對應(yīng)吸盤向工夾具框架的長度方向端側(cè)移動,同時帶有氣缸推塊的連接塊上的主動支連桿拉動主連桿伸展進而由主連桿通過被動支連桿去驅(qū)動與被動支連桿對應(yīng)連接的連接塊向工夾具框架的長度方向端側(cè)移動,氣缸的活塞桿回縮時則各個連接塊帶動相應(yīng)的吸盤反向運動,使得單個氣缸能夠同時驅(qū)動多個吸盤進行聯(lián)動。
[0007]所述吸盤的數(shù)量為奇數(shù)個時,則中間的吸盤位置不動而其兩側(cè)的吸盤由對應(yīng)的氣缸驅(qū)動遠(yuǎn)離中間的吸盤或靠近中間的吸盤。
[0008]沿著工夾具框架的長度方向在工夾具框架上設(shè)有導(dǎo)向桿,導(dǎo)向桿貫穿全部連接塊使得連接塊在相應(yīng)氣缸的作用下能夠沿著導(dǎo)向桿滑動。
[0009]所述的導(dǎo)向桿通過連接塊內(nèi)嵌置的直線軸承貫穿相應(yīng)的連接塊。
[0010]所述的吸盤包括吸盤軟接頭、腔體和氣管接頭,腔體底部的腔體蓋板將腔體密封住且沿著腔體蓋板的長度方向上均勻設(shè)置有多個吸盤軟接頭與腔體相連通,同時氣管接頭設(shè)置在腔體的頂部通過氣管與鼓風(fēng)機相連接使得鼓風(fēng)機通過抽氣讓吸盤形成真空環(huán)境以吸取標(biāo)的物。
[0011]所述的氣缸通過氣缸固定板設(shè)置在工夾具框架中部的頂板上。
[0012]本實用新型相比現(xiàn)有技術(shù)有如下優(yōu)點:
[0013]本實用新型通過氣缸連接桿、氣缸推塊驅(qū)動單個吸盤或通過氣缸連接桿、氣缸推塊以及主連桿、主動支連桿、被動支連桿的聯(lián)動同時驅(qū)動多個吸盤,使得工夾具內(nèi)的多個吸盤之間的間距能夠?qū)崟r調(diào)整,滿足不同種類、不同間距冰激凌的裝箱需求;多個工夾具能夠在同一個機器人的機械手上組合使用,具有結(jié)構(gòu)簡單、使用方便的特點,適宜推廣使用。
【附圖說明】
[0014]附圖1為本實用新型的變距柔性機器人工夾具的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0015]附圖2為本實用新型的變距柔性機器人工夾具多個組裝在一起的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中:I一工夾具框架;2—氣缸;3—吸盤;4一吸盤軟接頭;5—連接塊;6—氣缸推塊;7—氣缸連接桿;8—框架定位板;9一銷釘;10—主連桿;11一主動支連桿;12—被動支連桿;13—導(dǎo)向桿;14一直線軸承;15—腔體;16—氣管接頭;17—腔體蓋板;18—氣缸固定板。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步的說明。
[0018]如圖1所示:一種變距柔性機器人工夾具,包括工夾具框架I,在工夾具框架I的頂板底部設(shè)有兩個驅(qū)動方向相反的氣缸2且工夾具框架I內(nèi)設(shè)置至少兩個吸盤3,其中氣缸2通過氣缸固定板18設(shè)置在工夾具框架I中部的頂板上,吸盤3包括吸盤軟接頭4、腔體15和氣管接頭16,腔體15底部的腔體蓋板17將腔體15密封住且沿著腔體蓋板17的長度方向上均勻設(shè)置有多個吸盤軟接頭4與腔體15相連通,同時氣管接頭16設(shè)置在腔體15的頂部通過氣管與鼓風(fēng)機相連接使得鼓風(fēng)機通過抽氣讓吸盤3形成真空環(huán)境以吸取標(biāo)的物。在吸盤3的上方固定安裝有連接塊5,沿著工夾具框架I的長度方向在工夾具框架I上設(shè)有用于對連接塊5進行定位和導(dǎo)向的導(dǎo)向桿13,導(dǎo)向桿13通過連接塊5內(nèi)嵌置的直線軸承14貫穿相應(yīng)的連接塊5使得連接塊5在相應(yīng)氣缸2的作用下能夠沿著導(dǎo)向桿13滑動,且沿著工夾具框架I的長度方向位于工夾具框架I兩端端側(cè)的連接塊5上固定設(shè)置有氣缸推塊6,氣缸推塊6通過相應(yīng)的氣缸連接桿7與氣缸2的活塞桿相連接;兩個氣缸2的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿7推動相應(yīng)的氣缸推塊6使得對應(yīng)的吸盤3之間相互遠(yuǎn)離,反之則使得對應(yīng)的吸盤3之間相互鄰近。在上述結(jié)構(gòu)中,當(dāng)吸盤3的數(shù)量為奇數(shù)個時,則中間的吸盤3位置不動而其兩側(cè)的吸盤3由對應(yīng)的氣缸2驅(qū)動遠(yuǎn)離中間的吸盤3或靠近中間的吸盤3;另外當(dāng)單個氣缸2驅(qū)動的吸盤3的數(shù)量不少于兩個時,則在氣缸2下方的框架定位板8上通過銷釘9設(shè)置有主連桿10,主連桿10通過主動支連桿11與帶有氣缸推塊6的連接塊5相連接并通過被動支連桿12與不帶有氣缸推塊6的連接塊5相連接;氣缸2的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿7推動相應(yīng)的氣缸推塊6使得遠(yuǎn)端的對應(yīng)吸盤3向工夾具框架I的長度方向端側(cè)移動,同時帶有氣缸推塊6的連接塊5上的主動支連桿11拉動主連桿10伸展進而由主連桿10通過被動支連桿12去驅(qū)動與被動支連桿12各自對應(yīng)連接的連接塊5向工夾具框架I的長度方向端側(cè)移動,氣缸2的活塞桿回縮時則各個連接塊5帶動相應(yīng)的吸盤3反向運動,使得單個氣缸2能夠同時驅(qū)動多個吸盤3進行聯(lián)動。另外在實際使用中,還可通過在工夾具框架I的內(nèi)壁上設(shè)置導(dǎo)向槽等多種方式對吸盤3上的連接塊5進行導(dǎo)向定位。
[0019]實施例一
[0020]如圖1所示,本實用新型的變距柔性機器人工夾具的工夾具框架I內(nèi)共設(shè)有五個吸盤3,每個吸盤3的腔體蓋板17上皆設(shè)有三個吸盤軟接頭4,在工夾具框架I上設(shè)有兩根導(dǎo)向桿13,五個吸盤3皆通過連接塊5安裝在導(dǎo)向桿13上,其中中間的吸盤3就固定設(shè)置在框架定位板8的下方不動,沿著工夾具框架I的長度方向位于工夾具框架I兩端端側(cè)的連接塊5上固定設(shè)置有氣缸推塊6,氣缸推塊6通過相應(yīng)的氣缸連接桿7與對應(yīng)的氣缸2的活塞桿相連接,同時帶有氣缸推塊6的連接塊5通過主動支連桿11與設(shè)置在框架定位板8上對應(yīng)的主連桿10相連接,同時兩個主連桿10分別通過被動支連桿12與帶有氣缸推塊6的吸盤3和中間的吸盤3之間的那一個吸盤3上的連接塊5相連接,當(dāng)氣缸2的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿7推動相應(yīng)的氣缸推塊6使得遠(yuǎn)端的對應(yīng)吸盤3向工夾具框架I的長度方向端側(cè)移動,同時帶有氣缸推塊6的連接塊5上的主動支連桿11拉動主連桿10伸展進而由主連桿10通過被動支連桿12去驅(qū)動與被動支連桿12對應(yīng)連接的連接塊5向工夾具框架I的長度方向端側(cè)移動,氣缸2的活塞桿回縮時則各個連接塊5帶動相應(yīng)的吸盤3反向運動,使得兩個氣缸2同時驅(qū)動四個吸盤3同步聯(lián)動擴大間距或縮小間距,適用冰激凌抓取裝箱的不同需求。
[0021]另外附圖2展示了四個工夾具各自通過相應(yīng)的連接支架固定在橫板上的結(jié)構(gòu)示意圖,橫板固定在機器人的機械手上即可采用機器人帶動該工夾具工作。橫板上工夾具的數(shù)量并不局限于附圖2中的四個工夾具,可以根據(jù)實際需要確定工夾具數(shù)量的多少。
[0022]本實用新型通過氣缸連接桿7、氣缸推塊6驅(qū)動單個吸盤3或通過氣缸連接桿7、氣缸推塊6以及主連桿1、主動支連桿11、被動支連桿12的聯(lián)動同時驅(qū)動多個吸盤3,使得工夾具內(nèi)的多個吸盤3之間的間距能夠?qū)崟r調(diào)整,滿足不同種類、不同間距冰激凌的裝箱需求;多個工夾具能夠在同一個機器人的機械手上組合使用,具有結(jié)構(gòu)簡單、使用方便的特點,適宜推廣使用。
[0023]以上實施例僅為說明本實用新型的技術(shù)思想,不能以此限定本實用新型的保護范圍,凡是按照本實用新型提出的技術(shù)思想,在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動,均落入本實用新型保護范圍之內(nèi);本實用新型未涉及的技術(shù)均可通過現(xiàn)有技術(shù)加以實現(xiàn)。
【主權(quán)項】
1.一種變距柔性機器人工夾具,包括工夾具框架(I),其特征在于:所述工夾具框架(I)的頂板底部設(shè)有兩個驅(qū)動方向相反的氣缸(2)且工夾具框架(I)內(nèi)設(shè)置至少兩個吸盤(3),吸盤(3)的底部設(shè)有吸盤軟接頭(4)且吸盤(3)的上方固定安裝有連接塊(5),且沿著工夾具框架(I)的長度方向位于工夾具框架(I)兩端側(cè)的連接塊(5)上固定設(shè)置有氣缸推塊(6),氣缸推塊(6 )通過相應(yīng)的氣缸連接桿(7 )與氣缸(2 )的活塞桿相連接;兩個氣缸(2 )的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿(7)推動相應(yīng)的氣缸推塊(6)使得對應(yīng)的吸盤(3)之間相互遠(yuǎn)離,反之則使得對應(yīng)的吸盤(3)之間相互鄰近。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距柔性機器人工夾具,其特征在于:單個氣缸(2)驅(qū)動的吸盤(3)的數(shù)量不少于兩個時,則在氣缸(2)下方的框架定位板(8)上通過銷釘(9)設(shè)置有主連桿(1 ),主連桿(1 )通過主動支連桿(11)與帶有氣缸推塊(6 )的連接塊(5 )相連接并通過被動支連桿(12 )與不帶有氣缸推塊(6 )的連接塊(5 )相連接;氣缸(2 )的活塞桿伸出時則通過氣缸連接桿(7 )推動相應(yīng)的氣缸推塊(6 )使得遠(yuǎn)端的對應(yīng)吸盤(3 )向工夾具框架(I)的長度方向端側(cè)移動,同時帶有氣缸推塊(6 )的連接塊(5)上的主動支連桿(11)拉動主連桿(10 )伸展進而由主連桿(10)通過被動支連桿(12)去驅(qū)動與被動支連桿(12)對應(yīng)連接的連接塊(5)向工夾具框架(I)的長度方向端側(cè)移動,氣缸(2 )的活塞桿回縮時則各個連接塊(5 )帶動相應(yīng)的吸盤(3)反向運動,使得單個氣缸(2)能夠同時驅(qū)動多個吸盤(3)進行聯(lián)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的變距柔性機器人工夾具,其特征在于:所述吸盤(3)的數(shù)量為奇數(shù)個時,則中間的吸盤(3)位置不動而其兩側(cè)的吸盤(3)由對應(yīng)的氣缸(2)驅(qū)動遠(yuǎn)離中間的吸盤(3)或靠近中間的吸盤(3)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距柔性機器人工夾具,其特征在于:沿著工夾具框架(I)的長度方向在工夾具框架(I)上設(shè)有導(dǎo)向桿(13),導(dǎo)向桿(13)貫穿全部連接塊(5)使得連接塊(5)在相應(yīng)氣缸(2)的作用下能夠沿著導(dǎo)向桿(13)滑動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的變距柔性機器人工夾具,其特征在于:所述的導(dǎo)向桿(13)通過連接塊(5)內(nèi)嵌置的直線軸承(14)貫穿相應(yīng)的連接塊(5)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距柔性機器人工夾具,其特征在于:所述的吸盤(3)包括吸盤軟接頭(4)、腔體(15)和氣管接頭(16),腔體(15)底部的腔體蓋板(17)將腔體(15)密封住且沿著腔體蓋板(17)的長度方向上均勻設(shè)置有多個吸盤軟接頭(4)與腔體(15)相連通,同時氣管接頭(16)設(shè)置在腔體(15)的頂部通過氣管與鼓風(fēng)機相連接使得鼓風(fēng)機通過抽氣讓吸盤(3)形成真空環(huán)境以吸取標(biāo)的物。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距柔性機器人工夾具,其特征在于:所述的氣缸(2)通過氣缸固定板(18)設(shè)置在工夾具框架(I)中部的頂板上。
【文檔編號】B25J9/00GK205438537SQ201521120446
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月30日
【發(fā)明人】李攭德, 劉霞
【申請人】蘇州澳昆智能機器人技術(shù)有限公司