本實(shí)用新型涉及醫(yī)藥生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)械手精準(zhǔn)取藥瓶裝置。

背景技術(shù)：

目前，國(guó)內(nèi)外對(duì)中藥顆粒化研究主要表現(xiàn)在兩個(gè)方面。一是中藥煮散，即把中藥飲片粉碎成具有一定粒度的顆粒，以提高煎出效率，增加療效，節(jié)約中藥資源。二是單味或復(fù)方濃縮浸膏顆粒，即用現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)，結(jié)合炮制、藥劑、植物化學(xué)和近代其他科研成果，將單味中藥或傳統(tǒng)經(jīng)典復(fù)方直接提取、濃縮成浸膏，再加工成顆粒劑，供患者直接服用。

對(duì)于中藥的生產(chǎn)過(guò)程已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了規(guī)范化和標(biāo)準(zhǔn)化，但對(duì)于中藥的終端銷售，特別是按照醫(yī)生處方在醫(yī)院和藥店的配藥過(guò)程，很多醫(yī)院和藥房沿襲傳統(tǒng)的手抓、戥秤的方式，存在配藥方式落后，計(jì)量不準(zhǔn)確，效率低下等缺陷。

為解決手工抓配藥存在的問(wèn)題，申請(qǐng)?zhí)枮?01510596956.7的中國(guó)發(fā)明專利，公開(kāi)了一種中藥顆粒連續(xù)計(jì)量下料裝置及計(jì)量下料方法,其中，連續(xù)計(jì)量下料裝置包括工作臺(tái)、儲(chǔ)料瓶、固定在儲(chǔ)料瓶上的定量下料蓋、接料盒、電子稱、操作面板和控制器；而計(jì)量下料方法是利用該連續(xù)計(jì)量下料裝置進(jìn)行配藥，能夠通過(guò)定量下料蓋的計(jì)量孔進(jìn)行計(jì)量后再落入到接料盒中進(jìn)行重量校驗(yàn)，能夠發(fā)現(xiàn)誤差并解決，提高定量下料的重量精度。整個(gè)過(guò)程中人手無(wú)需接觸藥品，安全衛(wèi)生。但是在實(shí)際應(yīng)用中，因單獨(dú)使用該中藥顆粒連續(xù)計(jì)量下料裝置的效率較低，無(wú)法滿足實(shí)際的配藥需要，需要配套相應(yīng)裝置保證其高效運(yùn)行，因此，亟需設(shè)計(jì)一種能夠根據(jù)中藥處方全自動(dòng)配藥的系統(tǒng)，該系統(tǒng)需包括藥盒的剝離下盒、藥盒傳送、自動(dòng)配藥到藥盒內(nèi)、封裝、送出等裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述已有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能快速穩(wěn)定的機(jī)械手精準(zhǔn)取藥瓶裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)械手精準(zhǔn)取藥瓶裝置，其特征在于：包括機(jī)械手、機(jī)械手位移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抽屜式儲(chǔ)藥柜；機(jī)械手包括機(jī)械手指、開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、FRID自動(dòng)識(shí)別傳感器、安裝支板和固定在安裝支板上的控制器，開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)殼體、驅(qū)動(dòng)連桿、平橫塊和絲桿電機(jī)，機(jī)械手指的端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在驅(qū)動(dòng)殼體上，驅(qū)動(dòng)連桿的兩端分別與機(jī)械手指和平衡塊相鉸接，絲桿電機(jī)固定在安裝支板上且絲桿的端部與平橫塊中心固定連接，F(xiàn)RID自動(dòng)識(shí)別傳感器安裝在平衡塊上；機(jī)械手位移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿X軸、Y軸移動(dòng)；抽屜式儲(chǔ)藥柜包括柜體、安裝在柜體上的一列抽屜和驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置能驅(qū)動(dòng)抽屜打開(kāi)或關(guān)閉，在抽屜內(nèi)底板上均布設(shè)置有中藥顆粒儲(chǔ)存器的放置位，相鄰放置位之間設(shè)置有定位柱。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手指設(shè)有4個(gè)，每個(gè)機(jī)械手指指尖處設(shè)置有防滑墊；所述機(jī)械手包括一防碰撞傳感器，防碰撞傳感器安裝在所述平衡塊FRID上且位于自動(dòng)識(shí)別傳感器一側(cè)。

進(jìn)一步地，每個(gè)所述抽屜的下部設(shè)有藥粉收集盒。

進(jìn)一步地，所述抽屜式儲(chǔ)藥柜的驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)和皮帶組件，皮帶組件由帶輪、皮帶和固定安裝在皮帶上的推動(dòng)塊構(gòu)成，推動(dòng)塊與所述抽屜的后部固定連接。

進(jìn)一步地，所述每個(gè)放置位為方形，四個(gè)角上各設(shè)有一個(gè)所述定位柱。

本實(shí)用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用上述結(jié)構(gòu)，抓取藥瓶時(shí)，儲(chǔ)藥柜的抽屜先打開(kāi)，然后機(jī)械手在機(jī)械手位移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下移到所需位置，通過(guò)設(shè)置的FRID自動(dòng)識(shí)別傳感器識(shí)別藥瓶上的FRID標(biāo)簽，鑒定準(zhǔn)確后進(jìn)行抓??；下藥完成后，機(jī)械手又可準(zhǔn)確的將藥瓶放回抽屜內(nèi)的放置位上。

另外，通過(guò)設(shè)置定位柱，能夠?qū)⒅兴庮w粒儲(chǔ)存器限位穩(wěn)定放置在抽屜中的放置位上，在抽屜的打開(kāi)和關(guān)閉過(guò)程中不會(huì)發(fā)生擺動(dòng)等，使用時(shí)與自動(dòng)機(jī)械手相配合，由于采用專用位置且放置穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的準(zhǔn)確抓取。

通過(guò)儲(chǔ)藥柜抽屜的打開(kāi)和關(guān)閉采用伺服電機(jī)作為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，抽屜打開(kāi)的定點(diǎn)位置更準(zhǔn)確，利于機(jī)械手的抓取。通過(guò)設(shè)置藥粉收集盒，能夠防止上層的藥粉飄落到下層，造成污染。

在手指指尖設(shè)置有防滑墊，能夠保證抓取穩(wěn)固，防止藥瓶在抓取過(guò)程中掉落。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型中機(jī)械手的剖面示意圖。

圖4為本實(shí)用新型中抽屜式儲(chǔ)藥柜的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型中抽屜式儲(chǔ)藥柜局部放置有中藥顆粒儲(chǔ)存器的狀態(tài)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型中抽屜式儲(chǔ)藥柜另一個(gè)角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型一種機(jī)械手精準(zhǔn)取藥瓶裝置，一種機(jī)械手精準(zhǔn)取藥瓶裝置，包括機(jī)械手1、機(jī)械手位移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抽屜式儲(chǔ)藥柜2。機(jī)械手位移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3和豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3和豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4分別驅(qū)動(dòng)機(jī)械手沿X軸、Y軸移動(dòng)。

如圖2-3所示，上述機(jī)械手1包括機(jī)械手指11、控制器12、開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、FRID自動(dòng)識(shí)別傳感器13和安裝支板14。其中，開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)殼體15、驅(qū)動(dòng)連桿16、平衡塊17和絲桿電機(jī)18。機(jī)械手指11的端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在驅(qū)動(dòng)殼體15上；驅(qū)動(dòng)連桿16的兩端分別與機(jī)械手指11和平衡塊17相鉸接。絲桿電機(jī)18和控制器12分別固定在安裝支板14的兩個(gè)安裝面上，絲桿電機(jī)18的絲桿端部與平衡塊17的中心固定連接，F(xiàn)RID自動(dòng)識(shí)別傳感器13安裝在平衡塊上。工作時(shí)，絲桿電機(jī)18動(dòng)作，絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)平衡塊17向下或向下移動(dòng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)連桿16帶動(dòng)機(jī)械手指11擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)開(kāi)合的目的。

本實(shí)施例中，上述機(jī)械手指11設(shè)有4個(gè)。在每個(gè)機(jī)械手指11的指尖處設(shè)置有防滑墊111。增強(qiáng)抓取時(shí)與藥瓶的摩擦，防止藥瓶在抓取過(guò)程中掉落。

為了避免機(jī)械手在移動(dòng)過(guò)程中碰撞到抽屜，在機(jī)械手上還設(shè)置有一防碰撞傳感器19，防碰撞傳感器19安裝在平衡塊17上且位于FRID自動(dòng)識(shí)別傳感器13一側(cè)。

如圖4-6所示，上述抽屜式儲(chǔ)藥柜2包括柜體21、安裝在柜體上的一列抽屜22和驅(qū)動(dòng)裝置；驅(qū)動(dòng)裝置能驅(qū)動(dòng)抽屜22打開(kāi)或關(guān)閉，每個(gè)抽屜對(duì)應(yīng)一套驅(qū)動(dòng)裝置。具體的，該驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)23和皮帶組件，皮帶組件由帶輪、皮帶24和固定安裝在皮帶上的推動(dòng)塊25構(gòu)成，推動(dòng)塊25與抽屜21的后部固定連接；連接位置可以是抽屜的后面板或者是底面的后端部。本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以為伺服電機(jī)。使用時(shí)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶24轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)推動(dòng)塊25前后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抽屜的打開(kāi)和關(guān)閉。

在上述抽屜22內(nèi)底板上均布設(shè)置有中藥顆粒儲(chǔ)存器20的放置位26，相鄰放置位26之間設(shè)置有定位柱27。具體的，每個(gè)放置位26可以設(shè)置為方形，四個(gè)角上各設(shè)有一個(gè)定位柱27。當(dāng)然，也可以根據(jù)實(shí)際情況，比如中藥顆粒儲(chǔ)存器20的外形結(jié)構(gòu)，將放置位設(shè)置成其他的形狀。

進(jìn)一步地，在每個(gè)抽屜22的下部設(shè)有藥粉收集盒28。由于中藥顆粒儲(chǔ)存器20在自動(dòng)下藥后，可能在下藥口出還粘有藥粉末，因此，需要通過(guò)藥粉收集盒28對(duì)這些粉末進(jìn)行收集，防止它們掉落到下層的抽屜里，造成污染。

最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上內(nèi)容僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行的簡(jiǎn)單修改或者等同替換，均不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。