本實用新型涉及一種用于取放工件的機械手。

背景技術：

目前，很多工廠的生產(chǎn)線上取放工件仍由人工完成，勞動強度大，生產(chǎn)效率低。由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展，對工作效率的提高迫在眉睫，機床的上下料工作由于重復性很高，單純的手工勞作已滿足不了工業(yè)自動化要求，把機床設備和機械手聯(lián)用共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)緊湊而且適應性很強，可以節(jié)省龐大的工件運輸裝置，節(jié)省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產(chǎn)成本。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種用于取放工件的機械手。

本實用新型為解決其技術問題而采用的技術方案是：一種用于取放工件的機械手，包括一基座，所述基座上設置有一個以上用于容置工件的儲料裝置，所述基座上還設置有三個以上用于取放工件的機械手，所述機械手設置在儲料裝置之間且能夠相對基座轉(zhuǎn)動，所述機械手通過在基座上轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)在儲料裝置上取放工件。

作為上述技術方案的改進，所述儲料裝置包括一轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤上開設有一個以上用于與工件外形相匹配的堆放空間，所述工件設置在堆放空間中，所述基座上還設置有一用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的第一動力裝置。

作為上述技術方案的進一步改進，所述堆放空間包括若干個限位桿，所述限位桿圍成所述堆放空間。

進一步，所述基座上設置有頂桿，所述轉(zhuǎn)盤上開設有一通孔，所述通孔設置在堆放空間的底部，所述頂桿穿過通孔頂出工件從而便于機械手取出。

進一步，所述第一動力裝置包括第一電機，所述第一電機的底座設置在基座上，所述第一電機的輸出端連接有第一齒輪，所述第一齒輪與轉(zhuǎn)盤的外邊緣相嚙合。

進一步，所述基座上設置有一圓臺，所述機械手樞接在圓臺上，所述基座上還設置有一用于驅(qū)動圓臺轉(zhuǎn)動的第二動力裝置。

進一步，所述第二動力裝置包括第二電機，所述第二電機的底座設置在基座上，所述第二電機的輸出端連接有第二齒輪，所述第二齒輪與圓臺的外邊緣相嚙合。

進一步，所述機械手包括第一轉(zhuǎn)動桿，所述第一轉(zhuǎn)動桿的一端樞接在圓臺上，所述第一轉(zhuǎn)動桿的中部上樞接有一個以上的第二轉(zhuǎn)動桿，所述第二轉(zhuǎn)動桿上樞接有第三轉(zhuǎn)動桿，所述第三轉(zhuǎn)動桿樞接在圓臺上，所述第一轉(zhuǎn)動桿的另一端的端部設置有用于取放工件的連接件。

進一步，所述連接件上設置有若干個吸盤，所述吸盤通過負壓吸放工件。

進一步，所述第一轉(zhuǎn)動桿的下方連接有一用于驅(qū)動其上下移動的驅(qū)動裝置。

本實用新型的有益效果：由于在基座上設置有一個以上用于容置工件的儲料裝置，所述基座上還設置有三個以上用于取放工件的機械手，所述機械手設置在儲料裝置之間且能夠相對基座轉(zhuǎn)動，所述機械手通過在基座上轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)在儲料裝置上取放工件，這樣通過轉(zhuǎn)動機械手就可以實現(xiàn)工件的取放，不但節(jié)省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產(chǎn)成本，同時也減少了一些不必要的安全隱患。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明。

圖1是本實用新型整體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型機械手取放工件狀態(tài)示意圖。

圖4是本實用新型整體的剖面示意圖。

具體實施方式

參照圖1～圖4，一種用于取放工件的機械手，首先包括一基座1，在基座1上設置有一個以上用于容置工件的儲料裝置，本實用新型的儲料裝置優(yōu)選為兩個，當儲料裝置設置為兩個時，其一用于容置待加工的工件，另一用于容置已加工過的工件，當儲料裝置設置為一個時，此儲料裝置僅用于容置待加工的工件，在所述基座1上還設置有三個以上用于取放工件的機械手，本實用新型的優(yōu)選實施例是把機械手的數(shù)量設置為四個，這樣相鄰機械手之間互相垂直，這樣可以相互協(xié)作最大效率的完成工件取放的過程，當然本實用新型并不限制機械手的數(shù)量，也可根據(jù)需要設置三個機械手，此時相鄰機械手之間互成一百二十度角，也可以達到高效率的完成工件取放的過程，且機械手設置在儲料裝置之間且能夠相對基座1轉(zhuǎn)動，這樣通過在基座1轉(zhuǎn)動機械手就可以實現(xiàn)工件的取放，不但節(jié)省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產(chǎn)成本，同時也減少了一些不必要的安全隱患。

參照圖1～圖4，該儲料裝置包括一轉(zhuǎn)盤2，在轉(zhuǎn)盤2上開設有一個以上與工件外形相匹配的堆放空間16，本實用新型的優(yōu)選實施例是把堆放空間16的數(shù)量設置為六個，當然本實用新型并不限制堆放空間16的數(shù)量，可根據(jù)需要設置不同數(shù)量的堆放空間16，再把工件放置在堆放空間16中，該堆放空間16包括若干個限位桿3，該限位桿3的一端與轉(zhuǎn)盤2相抵接，且限位桿3的另一端上連接有一面板14，在面板14上設置有與工件外形相匹配的缺口15，再在基座1上設置有頂桿4，所述轉(zhuǎn)盤2上開設有一通孔7，且通孔7的數(shù)量與堆放空間16的數(shù)量相一致，所述通孔7設置在堆放空間16的底部，該頂桿4與氣缸的輸出端相連接，氣缸帶動頂桿4穿過通孔7向上頂出工件從而便于機械手取出，并且在基座1上還設置有一用于驅(qū)動轉(zhuǎn)盤2轉(zhuǎn)動的第一動力裝置，該第一動力裝置包括第一電機，把第一電機的底座設置在基座1上，在第一電機的輸出端連接有第一齒輪5，并且第一齒輪5與轉(zhuǎn)盤2的外邊緣相嚙合，因為轉(zhuǎn)盤2的外邊緣也是齒形狀，所以可以與第一齒輪5相互嚙合傳動，這樣就可以實現(xiàn)一個缺口15取放完成后，通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤2自動實現(xiàn)下一個缺口15的取放過程，方便快捷，省時省力。

參照圖1～圖4，在基座1上設置有一圓臺6，所述機械手樞接在圓臺6上，同時在基座1上還設置有一用于驅(qū)動圓臺6轉(zhuǎn)動的第二動力裝置，該第二動力裝置包括第二電機，把第二電機的底座設置在基座1上，在第二電機的輸出端連接有第二齒輪11，并且第二齒輪11與圓臺6的外邊緣相嚙合，因為圓臺6的外邊緣也是齒形狀，所以可以與第二齒輪11相互嚙合傳動，這樣就可以實現(xiàn)當機械手完成取放工件后，通過轉(zhuǎn)動圓臺6從而帶動下一個機械手實現(xiàn)取放的過程。

參照圖1～圖4，該機械手包括第一轉(zhuǎn)動桿8，所述第一轉(zhuǎn)動桿8的一端樞接在圓臺6上，在第一轉(zhuǎn)動桿8的中部上樞接有一個以上的第二轉(zhuǎn)動桿9，本實用新型的優(yōu)選實施例是把第二轉(zhuǎn)動桿9的數(shù)量設置為兩個，當然本實用新型并不限制第二轉(zhuǎn)動桿9的數(shù)量，可根據(jù)需要設置不同數(shù)量的第二轉(zhuǎn)動桿9，再在第二轉(zhuǎn)動桿9上樞接有第三轉(zhuǎn)動桿10，該第三轉(zhuǎn)動桿10樞接在圓臺6上，在第一轉(zhuǎn)動桿8的另一端的端部設置有用于取放工件的連接件12，本實用新型的優(yōu)選實施例是把吸盤13的數(shù)量設置為兩個，當然本實用新型并不限制吸盤13的數(shù)量，可根據(jù)需要設置不同數(shù)量的吸盤13，該吸盤13通過負壓吸放工件，在第一轉(zhuǎn)動桿8的下方連接有一用于驅(qū)動其上下移動的驅(qū)動裝置，這樣使得機械手能夠持續(xù)安全高效的實現(xiàn)取放。

進一步，該驅(qū)動裝置為氣缸，本實用新型并不限制驅(qū)動裝置為氣缸，當然也可以為液壓缸，只要基于類似的技術手段達到相同的技術效果都在本實用新型的保護范圍之類。

本實用新型機械手的工作流程如下:首先在儲料裝置上存放工件，該儲料裝置優(yōu)選為兩個，其一用于容置待加工的工件，另一用于容置已加工過的工件，此時機械手在存放待加工的工件的儲料裝置上取出待加工的工件，這時機械手向上翹起，同時轉(zhuǎn)動機械手使得工件到達加工區(qū)域，放下工件轉(zhuǎn)動機械手使得工件被沖壓或鉆孔，待工件加工完成后，轉(zhuǎn)動機械手使得工件到達存放已加工工件的儲料裝置上，每當儲料裝置上的工件被取出時，基座1上的頂桿4都會向上頂起工件為方便供機械手下一次取出，如此高效的循環(huán)下去。

以上對本實用新型的較佳實施進行了具體說明，當然，本實用新型還可以采用與上述實施方式不同的形式，熟悉本領域的技術人員在不違背本發(fā)明精神的前提下所作的等同的變換或相應的改動，都應該屬于本實用新型的保護范圍內(nèi)。