本發(fā)明涉及一種機械手，尤其涉及一種機械手。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)發(fā)展的需要和需求，自動化生產(chǎn)線越來越多地使用在工業(yè)生產(chǎn)中，其中自動化流水線的設(shè)備中，機械手起到承前啟后的過渡作用，它的功能與使用要求是兩條生產(chǎn)線順利完成預(yù)期任務(wù)的重要保證。

工業(yè)流水線中使用的機械手，大多結(jié)構(gòu)簡單，功能不完善，特別是對于外形形狀較為復(fù)雜的物件，普通的機械手難以順利抓起物件，嚴(yán)重影響生產(chǎn)線的順利工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了克服現(xiàn)有的不足，提出了一種機械手。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)的。

本發(fā)明一種機械手，其特征在于：包括底盤、銷軸ⅰ、固定手臂、銷軸ⅱ、擺動手臂、加強軸、連板、連臂、蓋板、圓柱銷、聯(lián)動架、爪鉗、抓斗液壓缸、六角頭螺栓和六角頭螺母；所述的底盤四個拐角處開有四個螺栓孔，底盤與固定手臂之間通過銷軸ⅰ連接；所述的固定手臂與擺動手臂之間通過銷軸ⅱ連接；所述的連臂一端插入連板的圓柱盲孔，臂身穿過擺動手臂上的圓柱通孔；所述的加強軸一端插入到擺動手臂上的圓柱盲孔，一端插入連板的圓柱盲孔；連板與加強軸、連臂都采用焊接連接；擺動手臂與加強軸、連臂都采用焊接連接；所述的蓋板與連臂之間采用六角頭螺栓和六角頭螺母連接，蓋板與連臂下端之間嵌入有抓斗液壓缸，抓斗液壓缸的吊耳ⅰ與聯(lián)動架一端之間采用圓柱銷連接，抓斗液壓缸的吊耳ⅱ與爪鉗吊耳ⅱ之間是圓柱銷連接；爪鉗吊耳ⅰ與聯(lián)動架另一端之間采用圓柱銷連接。所述的爪鉗上開有梳型槽，爪鉗材料采用高錳鋼。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：抓鉗能力強，本發(fā)明的機械手具有四瓣爪鉗的結(jié)構(gòu)，增大了機械手的抓鉗能力，特別是針對于外形形狀較為復(fù)雜的物件；爪鉗上開有梳型槽，可以增大爪鉗與物件表面之間的摩擦力，防止物件滑落；爪鉗采用的是高錳鋼材料，由于高錳鋼材料的硬度高和耐磨性能好，大大增加了機械手的使用壽命。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中a的局部放大圖；

圖3為圖1中擺動手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中擺動手臂的全剖視圖；

圖5為圖1中連臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中爪鉗的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖1中抓斗液壓缸的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、底盤；2、銷軸?。?、固定手臂；4、銷軸ⅱ；5、擺動手臂；6、加強軸；7、連板；8、連臂；9、蓋板；10、圓柱銷；11、聯(lián)動架；12、爪鉗；13、抓斗液壓缸；14、六角頭螺栓；15、六角頭螺母；16、爪鉗吊耳ⅰ；17、爪鉗吊耳ⅱ；18、梳型槽；19、吊耳ⅰ；20、吊耳ⅱ。

具體實施方式

本發(fā)明一種機械手分為三大組件，即安裝組件、連接組件與抓斗組件，下面根據(jù)發(fā)明內(nèi)容和附圖詳細(xì)說明本發(fā)明結(jié)構(gòu)和工作原理。

如圖1所示，本發(fā)明一種機械手的安裝組件即是底盤（1），所述的底盤（1）四個拐角處開有四個螺栓孔。

如圖1、圖3、圖4、和圖5所示，本發(fā)明一種機械手的連接組件由銷軸?。?）、固定手臂（3）、銷軸ⅱ（4）、擺動手臂（5）、加強軸（6）、連板（7）、連臂（8）、蓋板（9）、六角頭螺栓（14）和六角頭螺母（15）組成。所述的固定手臂（3）與底盤（1）之間通過銷軸?。?）連接；所述的固定手臂（3）與擺動手臂（5）之間通過銷軸ⅱ（4）連接；所述的連臂（8）一端插入連板（7）的圓柱盲孔，臂身穿過擺動手臂（5）上的圓柱通孔；所述的加強軸（6）一端插入到擺動手臂（5）上的圓柱盲孔，一端插入連板（7）的圓柱盲孔；連板（7）與加強軸（6）、連臂（8）都采用焊接連接；擺動手臂（5）與加強軸（6）、連臂（8）都采用焊接連接；所述的蓋板（9）與連臂（8）之間采用六角頭螺栓（14）和六角頭螺母（15）連接。

如圖1、圖2、圖6和圖7所示，本發(fā)明一種機械手的抓斗組件由圓柱銷（10）、聯(lián)動架（11）、爪鉗（12）和抓斗液壓缸（13）組成。所述的抓斗液壓缸（13）的吊耳?。?9）與聯(lián)動架一端之間采用圓柱銷（10）連接，抓斗液壓缸（13）的吊耳ⅱ（20）與爪鉗吊耳ⅱ（17）之間是圓柱銷（10）連接；爪鉗吊耳ⅰ（16）與聯(lián)動架（11）另一端之間采用圓柱銷（10）連接。所述的爪鉗（12）上開有梳型槽（18），爪鉗（12）材料采用高錳鋼。

本發(fā)明一種機械手工作過程如下：當(dāng)抓斗液壓缸（13）伸出，伸出的活塞桿通過吊耳ⅱ（20）、圓柱銷（10）、爪鉗吊耳ⅱ（17）、聯(lián)動架（11）作用將四瓣爪鉗（12）打開，當(dāng)爪鉗（12）與物件碰觸后，縮回抓斗液壓缸（13），縮回的活塞桿又通過吊耳ⅱ（20）、圓柱銷（10）、爪鉗吊耳ⅱ（17）、聯(lián)動架（11）作用將四瓣爪鉗（12）閉合，開有梳型槽（18）且閉合的爪鉗（12）將物件牢牢抓在爪鉗（12）內(nèi)，實現(xiàn)了一種機械手的抓鉗動作和功能。抓取物件后的機械手在擺動手臂（5）的轉(zhuǎn)動下運動到指定位置，抓斗液壓缸（13）伸出，爪鉗（12）打開，放下物件。這一過程實現(xiàn)了一種機械手轉(zhuǎn)移物件的功能。由于機械手具有四瓣爪鉗的結(jié)構(gòu)，增大了機械手的抓鉗能力；爪鉗上開有梳型槽，可以增大爪鉗與物件表面之間的摩擦力，防止物件滑落；爪鉗采用的是高錳鋼材料，由于高錳鋼材料的硬度高和耐磨性能好，大大增加了機械手的使用壽命。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明一種機械手包括底盤、銷軸Ⅰ、固定手臂、銷軸Ⅱ、擺動手臂、加強軸、連板、連臂、蓋板、圓柱銷、聯(lián)動架、爪鉗、抓斗液壓缸、六角頭螺栓和六角頭螺母；底盤四個拐角處開有四個螺栓孔，底盤與固定手臂用銷軸Ⅰ連接；固定手臂與擺動手臂用銷軸Ⅱ連接；連臂一端插入連板的圓柱盲孔，臂身穿過擺動手臂上的圓柱通孔；加強軸一端插入到擺動手臂上的圓柱盲孔，一端插入連板的圓柱盲孔；連板與加強軸、連臂且擺動手臂與加強軸、連臂之間都采用焊接；蓋板與連臂采用六角頭螺栓組件連接，蓋板與連臂下端之間嵌有抓斗液壓缸，吊耳Ⅰ與聯(lián)動架、吊耳Ⅱ與爪鉗吊耳Ⅱ之間、爪鉗吊耳Ⅰ與聯(lián)動架都采用圓柱銷連接。爪鉗上開有梳型槽且采用高錳鋼。

技術(shù)研發(fā)人員：張多艷
受保護的技術(shù)使用者：張多艷
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.21
技術(shù)公布日：2017.10.03