本實用新型涉及茶葉采摘裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可以進行茶葉嫩芽采摘的采茶機械手。

背景技術(shù)：

我國是茶葉的主要原產(chǎn)地，是世界上茶葉種植、消費、出口最大的國家之一，目前已經(jīng)普遍可以進行大宗茶機械化采摘。盡管機械采摘有著其獨特的優(yōu)勢，但它對茶園修剪要求高，一般適用于經(jīng)過機械化修剪，采摘面平整劃一，樹冠有特定形狀的機采茶園；而且機采通過一刀切的方式切割茶葉，存在無選擇性的缺點，采摘后鮮葉勻整度差，一般只適用于大宗茶采摘。對于茶葉嫩度要求高、采摘要求嚴格的名優(yōu)茶，現(xiàn)有采茶設(shè)備無法滿足其勻、嫩、齊的采摘要求,名優(yōu)茶依然以人工采摘為主，名優(yōu)茶效率低下的鮮葉采摘環(huán)節(jié)成為限制其規(guī)?；a(chǎn)的瓶頸，制約了茶產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。因此，設(shè)計一種能針對名優(yōu)茶茶葉嫩芽進行采摘的機械手是非常必要的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供一種可以用于名優(yōu)茶智能采茶機的機械手，以降低名優(yōu)茶采摘環(huán)節(jié)中人工勞動強度，提高采摘效率。

本實用新型的技術(shù)方案是：一種采茶機械手，由夾持臂、舵機、小齒輪、夾持指、機架、定位螺釘、步進電機、聯(lián)軸器、主軸、壓緊螺釘組成；其中，所述夾持臂的末端均固定有所述舵機及兩枚相互嚙合的所述小齒輪，其中一枚小齒輪在所述舵機的驅(qū)動下帶動另一枚小齒輪；兩枚所述小齒輪均剛性連接有所述夾持指；所述機架上開有平行通槽可固定多個夾持臂，每個所述夾持臂的外殼上端開孔通過所述定位螺釘固定于機架上；所述步進電機通過所述聯(lián)軸器連接所述主軸，所述主軸穿過每個所述夾持臂內(nèi)的主動齒輪的軸心孔，通過所述壓緊螺釘與每個所述夾持臂內(nèi)的主動齒輪剛性連接并固定在所述機架上。本實用新型結(jié)構(gòu)新穎、動作靈活，可以針對不同形狀茶壟進行嫩芽采摘。

所述夾持臂的外部安裝有外殼，所述外殼內(nèi)安裝有相互嚙合的主動齒輪與從動齒輪，所述主動齒輪與所述外殼間嵌套有軸承，所述從動齒輪上開設(shè)的偏心孔通過銷釘連接有連桿，所述連桿通過銷釘又連接有螺紋套筒，所述螺紋套筒內(nèi)嵌套有螺紋桿。

所述夾持臂的外殼內(nèi)部下端呈滑槽狀，所述螺紋套筒嵌入其中可沿其垂直方向滑動；所述螺紋套筒內(nèi)嵌套的螺紋桿繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)可上下移動，從而可以改變與其末端相連接的所述舵機、小齒輪以及夾持指的高度，即可調(diào)整所述夾持指至采摘茶葉嫩芽所需的適合高度；所述夾持指呈左右對稱，在所述舵機的驅(qū)動下通過所述兩枚小齒輪的旋轉(zhuǎn)嚙合帶動所述夾持指的打開與閉合，從而實現(xiàn)對茶葉嫩芽的夾持動作。

所述主軸穿過每個所述夾持臂的主動齒輪的軸心孔后，通過三枚所述壓緊螺釘與之剛性連接，從而在所述步進電機的驅(qū)動下經(jīng)主軸可以帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動。

為保證全面覆蓋茶壟表面，減少漏采死角，所述機架可增寬以便安裝多排交叉布置的夾持臂。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型作進一步說明。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為夾持臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型采摘點的分布示意圖。

在圖1-圖3中，1.夾持臂，2.舵機，3.小齒輪，4.夾持指，5.機架，6.定位螺釘，7.步進電機，8.聯(lián)軸器，9.主軸，10.壓緊螺釘，1-1.外殼，1-2.軸承，1-3.主動齒輪，1-4.從動齒輪，1-5.連桿，1-6.螺紋套筒，1-7.螺紋桿。

具體實施方式

參照圖1、圖2，一種采茶機械手，由夾持臂1、舵機2、小齒輪3、夾持指4、機架5、定位螺釘6、步進電機7、聯(lián)軸器8、主軸9、壓緊螺釘10組成；其中，所述夾持臂1的螺紋桿1-7末端均固定有所述舵機2及兩枚相互嚙合的所述小齒輪3，其中一枚小齒輪3在所述舵機2的驅(qū)動下帶動另一枚小齒輪3；兩枚所述小齒輪3均剛性連接有所述夾持指4；所述機架5上開有平行通槽可固定多個夾持臂1，每個所述夾持臂1的外殼1-1上端開孔通過所述定位螺釘6安裝于機架5上；所述步進電機7通過所述聯(lián)軸器8連接所述主軸9，所述主軸9穿過所述夾持臂1內(nèi)的主動齒輪1-3的軸心孔，通過所述壓緊螺釘10與所述夾持臂1內(nèi)的主動齒輪1-3剛性連接并固定在所述機架5上。

參照圖1、圖2，所述夾持臂1的外部安裝有外殼1-1，所述外殼1-1內(nèi)安裝有相互嚙合的主動齒輪1-3與從動齒輪1-4，所述主動齒輪1-3與所述外殼1-1間嵌套有軸承1-2，所述從動齒輪1-4上開設(shè)的偏心孔通過銷釘連接有連桿1-5，所述連桿1-5通過銷釘又連接有螺紋套筒1-6，所述螺紋套筒1-6內(nèi)嵌套有螺紋桿1-7。

所述夾持臂1的外殼1-1內(nèi)部下端呈滑槽狀，所述螺紋套筒1-6嵌入其中可沿其垂直方向滑動；所述螺紋套筒1-6內(nèi)嵌套的螺紋桿1-7繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)可上下移動，從而可以改變與其末端相連接的所述舵機2、小齒輪3以及夾持指4的高度，即可調(diào)整所述夾持指4至采摘茶葉嫩芽所需的適合高度；所述夾持指4呈左右對稱，在所述舵機2的驅(qū)動下通過所述兩枚小齒輪3的旋轉(zhuǎn)嚙合帶動所述夾持指4的打開與閉合，從而實現(xiàn)對茶葉嫩芽的夾持動作。

所述主軸9穿過每個所述夾持臂1的主動齒輪1-3的軸心孔后，通過三枚所述壓緊螺釘10與之剛性連接，從而在所述步進電機7的驅(qū)動下經(jīng)主軸9可以帶動每個所述夾持臂1的主動齒輪1-3轉(zhuǎn)動。

參照圖1、圖2、圖3，在平面坐標系內(nèi)弧線表示茶壟表面弧度，弧線上方標記的若干“x”點對應一組所述夾持指4的夾持點，通過所述螺紋桿1-7的旋轉(zhuǎn)可調(diào)整每組對應夾持指4的夾持高度，通過該組合方式可擬合茶壟表面弧度。

參照圖1、圖2、圖3，本實用新型的工作過程如下：

（1）在采茶作業(yè)前，根據(jù)茶壟的寬度決定所需安裝的夾持臂1的個數(shù)，再根據(jù)茶壟的弧度將各個夾持臂1固定至所述機架5上對應的位置（對應圖3中x軸位置），旋緊所述定位螺釘6并隨即旋轉(zhuǎn)每個夾持臂1的所述螺紋桿1-7，將每個所述夾持臂1末端的夾持指4調(diào)整至所需高度（對應圖3中y軸位置），之后旋緊所述壓緊螺釘10完成定位工作；

（2）在采茶作業(yè)進行時，所述步進電機7開啟帶動所述主軸9轉(zhuǎn)動，進而由固定于其上的所述夾持臂1內(nèi)的所述主動齒輪1-3帶動所述從動齒輪1-4轉(zhuǎn)動，所述從動齒輪1-4通過所述連桿1-5使所述螺紋套筒1-6沿所述外殼1-1內(nèi)的滑槽滑動至最底端，則所述螺紋桿1-7即達到合適的采摘高度，步進電機7隨即暫停，所述舵機2啟動所述小齒輪3轉(zhuǎn)動使所述夾持指4夾持住茶葉嫩芽；

（3）步進電機7重啟使得所述夾持臂1的螺紋套筒1-6沿外殼1-1滑槽上升則拉斷茶葉嫩芽葉柄并將采摘后的茶葉嫩芽提升至合適高度，舵機2隨即反轉(zhuǎn)使得夾持指4松開，茶葉嫩芽在吸風裝置的作用下吸收至收茶裝置，至此完成一次茶葉嫩芽采摘作業(yè)。