本實(shí)用新型涉及六軸機(jī)器人設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種高自由度六軸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

伴隨著工業(yè)自動(dòng)化進(jìn)程的發(fā)展，將工作環(huán)境惡劣、工作內(nèi)容枯燥的崗位讓位給自動(dòng)化機(jī)械已經(jīng)成為了時(shí)代的主流，六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人由于在三維空間內(nèi)擁有較高的自由度已經(jīng)成為了一種廣泛應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)器人類型，但現(xiàn)有的六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人由于機(jī)械臂的限制，只能夠在極小的工作范圍內(nèi)才擁有六種自由度，而當(dāng)臂部和腰部伸展到極限時(shí)，六軸機(jī)械人的腕部靈活度不夠，工作范圍小，如果工件的加工位置出現(xiàn)在局部折凹等復(fù)雜形狀上時(shí)，腕部操作的工作部件很難以正確的角度進(jìn)行工作，因此如果能夠發(fā)明一種末端具有更高自由度，能夠在小范圍內(nèi)進(jìn)行角度調(diào)整的新型六軸機(jī)器人就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種用夠更高自由度的六軸機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種高自由度六軸機(jī)器人，以解決現(xiàn)有機(jī)器人活動(dòng)范圍小靈活度低的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種高自由度六軸機(jī)器人，包括底座，所述底座的上端通過第一軸伺服電機(jī)安裝有用于旋轉(zhuǎn)的第一軸，且第一軸通過第二軸伺服電機(jī)安裝有用于彎曲的第二軸，所述第二軸的末端通過第三軸伺服電機(jī)安裝有用于彎曲的第三軸，所述第三軸通過第四軸伺服電機(jī)安裝有用于旋轉(zhuǎn)的第四軸，所述第四軸通過第五軸伺服電機(jī)安裝有第五軸，且第五軸的下端通過第六軸伺服電機(jī)安裝有用于旋轉(zhuǎn)的第六軸，所述第六軸的下端通過第一固定桿和第二固定桿固定安裝有球形固定體，且球形固定體的外端套接安裝有球形罩，所述球形罩上設(shè)置有與第一固定桿和第二固定桿匹配的配合槽，所述球形罩的后端一體成型有連接座，且連接座的后端鉸接安裝有鉸接球頭，且鉸接球頭的后端連接有帶導(dǎo)槽的推桿，所述推桿的導(dǎo)槽內(nèi)設(shè)置有移動(dòng)臺(tái)，且移動(dòng)臺(tái)的上端安裝有移動(dòng)條，所述第六軸的下端設(shè)置有第二推動(dòng)裝置，且第二推動(dòng)裝置的末端驅(qū)動(dòng)有方便移動(dòng)條插入的第二導(dǎo)軌，所述第六軸的右端設(shè)置有第一導(dǎo)軌，且第一導(dǎo)軌上安裝有可以滑動(dòng)的第一推動(dòng)裝置，所述第一推動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)推桿，所述球形罩的前端通過緊固桿安裝有安裝座。

優(yōu)選的，所述第一推動(dòng)裝置和第二推動(dòng)裝置均為單桿雙作用液壓缸或者絲桿型電動(dòng)推桿。

優(yōu)選的，所述第六軸與第五軸之間相互垂直。

優(yōu)選的，所述第六軸的后端設(shè)置有用于連接第六軸伺服電機(jī)的法蘭盤。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人能夠通過第一推動(dòng)裝置和第二推動(dòng)裝置驅(qū)使球形罩在球形固定體上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而利用球形罩將該旋轉(zhuǎn)角度傳遞給安裝座，安裝座將該旋轉(zhuǎn)角度傳遞給設(shè)置在安裝做上的工作部件，使該六軸機(jī)器人的末端具有更高的自由度，從而滿足對表面形狀復(fù)雜工件的各種加工需求。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型第六軸的結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖中：1底座、2第一軸伺服電機(jī)、3第一軸、4第二軸伺服電機(jī)、5第二軸、6第三軸伺服電機(jī)、7第三軸、8第四軸伺服電機(jī)、9第五軸、10第六軸伺服電機(jī)、11安裝座、12第六軸、13第五軸伺服電機(jī)、14第四軸、15法蘭盤、16緊固桿、17第二導(dǎo)軌、18移動(dòng)臺(tái)、19鉸接球頭、20連接座、21第一固定桿、22球形固定體、23移動(dòng)條、24第一推動(dòng)裝置、25第一導(dǎo)軌、26推桿、27第二推動(dòng)裝置、28第二固定桿、29球形罩、30配合槽。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種高自由度六軸機(jī)器人，包括底座1，底座1的上端通過第一軸伺服電機(jī)2安裝有用于旋轉(zhuǎn)的第一軸3，且第一軸3通過第二軸伺服電機(jī)4安裝有用于彎曲的第二軸5，第二軸5的末端通過第三軸伺服電機(jī)6安裝有用于彎曲的第三軸7，第三軸7通過第四軸伺服電機(jī)8安裝有用于旋轉(zhuǎn)的第四軸14，第四軸14通過第五軸伺服電機(jī)13安裝有第五軸9，且第五軸9的下端通過第六軸伺服電機(jī)10安裝有用于旋轉(zhuǎn)的第六軸12，第六軸12的下端通過第一固定桿21和第二固定桿28固定安裝有球形固定體22，且球形固定體22的外端套接安裝有球形罩29，球形罩29上設(shè)置有與第一固定桿21和第二固定桿28匹配的配合槽30，球形罩29的后端一體成型有連接座20，且連接座20的后端鉸接安裝有鉸接球頭19，且鉸接球頭19的后端連接有帶導(dǎo)槽的推桿26。

推桿26的導(dǎo)槽內(nèi)設(shè)置有移動(dòng)臺(tái)18，且移動(dòng)臺(tái)18的上端安裝有移動(dòng)條23，第六軸12的下端設(shè)置有第二推動(dòng)裝置27，且第二推動(dòng)裝置27的末端驅(qū)動(dòng)有方便移動(dòng)條23插入的第二導(dǎo)軌17，第六軸12的右端設(shè)置有第一導(dǎo)軌25，且第一導(dǎo)軌25上安裝有可以滑動(dòng)的第一推動(dòng)裝置24，第一推動(dòng)裝置24用于驅(qū)動(dòng)推桿26，球形罩29的前端通過緊固桿16安裝有安裝座11，第一推動(dòng)裝置24和第二推動(dòng)裝置27均為單桿雙作用液壓缸或者絲桿型電動(dòng)推桿，第六軸12與第五軸9之間相互垂直，第六軸12的后端設(shè)置有用于連接第六軸伺服電機(jī)10的法蘭盤15。

該裝置能夠通過第一推動(dòng)裝置24和第二推動(dòng)裝置27驅(qū)使球形罩29在球形固定體22上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而利用球形罩29將該旋轉(zhuǎn)角度傳遞給安裝座11，安裝座11將該旋轉(zhuǎn)角度傳遞給設(shè)置在安裝做上的工作部件，使該六軸機(jī)器人的末端具有更高的自由度，從而滿足對表面形狀復(fù)雜工件的各種加工需求。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。