本實用新型屬于自動化設備領域，尤其涉及一種側進式機械手臂以及機械手。

背景技術：

市場上現(xiàn)有的機械手一般是安裝在注塑機或壓鑄機頂部，這種機械手對廠房高度有一定空間要求，機械手要占據(jù)較大的廠房空間，導致單位面積的廠房內放置的注塑機或壓鑄機的數(shù)量有限；

現(xiàn)有的機械手安裝在注塑機或者壓鑄機頂部，由于注塑機或者壓鑄機頂部在注塑機或者壓鑄機生產(chǎn)開合模時受到的震動和高溫影響較大，長期的震動會影響機械手結構的穩(wěn)定性，而長期高溫則會使機械手表面發(fā)生氧化，導致機械手的上的氣管和線路老化，機械手的連接部件之間潤滑失效，從而影響機械手的使用壽命；另外，現(xiàn)有的機械手安裝維修很不方便，調機和維護都要攀爬到注塑機或壓鑄機上面進行操作，存在極大的安全隱患；

現(xiàn)有的機械手的氣缸固定框是由多快連接板組合而成的，一方面，多塊連接板需要各自獨立加工，成本高、生產(chǎn)和安裝效率低；另一方面，多塊連接板之間通過螺栓鎖緊固定后，在使用過程中，長期的重力、震動等因素都會影響各連接板之間結構的穩(wěn)定性，容易導致氣缸固定框變形、相鄰連接板移位等問題，從而影響機械手臂的精準度，使得機械手臂抓料和放料位置發(fā)生偏差；

并且，現(xiàn)有的機械手的氣缸的缸體部分只有一端鎖緊固定在氣缸固定框的一塊連接板上，整個氣缸的重力以及氣缸工作時產(chǎn)生的作用力集中作用在該連接板上，這樣就容易導致該連接板或者/和氣缸與該連接板之間連接的螺栓發(fā)生變形，進一步降低了整個機械手臂結構的穩(wěn)定性。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術的不足，提供了一種側進式機械手臂以及機械手。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，一種側進式機械手臂，包括一水平設置的第一滑動臂，所述第一滑動臂的右側固設有一沿其長度方向設置的第一滑軌，所述第一滑動臂由一水平設置的第一氣缸驅動來回移動，所述第一滑動臂遠離所述第一滑軌的側面上轉動連接有兩分別位于所述第一滑動臂兩端的轉輪，兩所述轉輪外套設有一傳動帶，所述傳動帶的上側固定有至少一第一連接件，所述第一連接件、第一滑軌以及第一氣缸均與一固定框固定連接，所述固定框一體成型，所述傳動帶的下側固定有至少一第二連接件，所述第一滑動臂的下端設有一沿其長度方向設置的第二滑軌，所述第二滑軌上滑設有一第二滑動臂，所述第二滑動臂與所述第二連接件固定連接。

進一步地，所述固定框的下部沿其長度方向開設有一開口向下設置的矩形通槽，所述第一滑軌固定在所述固定框的矩形通槽的右槽壁上，所述矩形通槽的槽底沿所述固定框長度方向開設有一開口向下設置的第一U型槽，所述第一氣缸的缸體靠近所述第一氣缸的氣缸桿的一端設置在所述固定框的第一U型槽內。

進一步地，所述固定框的矩形通槽槽底沿所述固定框長度方向還開設有一開口向下設置的第二U型槽，所述第二U型槽位于所述第一U型槽的右側且與與所述第一U型槽之間間隔設置，所述固定框的第二U型槽內設有一雙頭緩沖氣缸，所述雙頭緩沖氣缸的氣缸桿的兩端分別凸出于所述固定框的兩個相對面的外側，所述雙頭緩沖氣缸用于在所述第一氣缸伸長或收縮至預設長度時起到緩沖限位的作用。

進一步地，所述第一滑軌包括一第一滑條以及至少一第一滑塊，所述第一滑條固設在所述第一滑動臂的右側面上，所述第一滑塊固設在所述固定框的矩形通槽的右槽壁上，所述第一滑條在所述第一滑塊上來回滑動；所述第一滑動臂的一端固設有一第一推板，所述第一氣缸的氣缸桿的端部與所述第一推板固定連接。

進一步地，所述第二滑軌包括一第二滑條、一第二滑塊以及至少一第三滑塊，所述第二滑條固設在所述第一滑動臂的底面，所述第二滑塊和第三滑塊均沿所述第二滑條來回滑動，所述第二滑塊的下表面固定連接有一L型支架，所述L型支架的外側面與所述第二連接件的外側面通過一連接塊固定連接，所述L 型支架與所述第二滑動臂固定連接，所述第三滑塊固定在所述第二滑動臂的上端，所述第二滑動臂隨所述第二連接件移動在所述第二滑條上來回移動。

進一步地，所述第二滑動臂上固設有一第二氣缸，所述第二氣缸的氣缸桿與所述L型支架固定連接，所述第二氣缸用于驅動所述第二滑動臂相對于所述L 型支架前后移動，所述第二滑動臂遠離所述L型支架的一端的左側面固設有一旋轉氣缸，所述旋轉氣缸的旋轉臂上固設有一抓料治具或者吸盤，所述抓料治具或者吸盤用于抓取模具內的產(chǎn)品。

進一步地，所述固定框頂部沿其長度方向開設有一開口向上設置的安裝槽，所述安裝槽內固設有一與所述安裝槽相配合的第一固定板，所述固定框與所述第一固定板之間通過若干垂直貫穿所述安裝槽的槽壁的螺栓鎖緊固定，若干所述螺栓水平且間隔設置。

本實用新型還提供了一種機械手，包括一立柱以及如之前所述的側進式機械手臂，所述立柱上固設有一橫梁，所述側進式機械手臂滑動設置在所述橫梁的下方，所述側進式機械手臂的第一滑動臂與所述橫梁垂直設置。

進一步地，所述立柱分為上下兩個部分，所述立柱上部分與下部分之間轉動連接；所述立柱上部分的側面上固設有兩豎直設置的第三滑軌，所述橫梁由一豎直設置的螺桿調節(jié)沿所述第三滑軌上下移動。

進一步地，所述側進式機械手臂的數(shù)量為兩個，兩個所述側進式機械手臂對稱設置，所述橫梁的下表面固設有兩沿其長度方向設置的第四滑軌，兩所述側進式機械手臂水平滑設于所述橫梁的第四滑軌上，兩所述側進式機械手臂的兩所述第一滑動臂分別與所述第四滑軌垂直設置，各所述第四滑軌均包括兩間隔設置的第四滑塊，兩所述第四滑塊的下表面分別與兩個側進式機械手臂上的兩個所述第一固定板的上表面固定連接，所述橫梁前側固設有兩與所述橫梁平行且間隔設置的第三氣缸，兩所述第三氣缸相對設置在兩側進式機械手臂外側，兩所述第三氣缸的氣缸桿分別與兩側進式機械手臂固定連接，兩所述第三氣缸用于驅動兩側進式機械手臂沿所述橫梁長度方向移動。

本實用新型提供的側進式機械手臂以及機械手，固定框一體成型，便于批量化生產(chǎn)，有效地降低了整個固定框的加工成本，方便了第一氣缸、第一滑軌、雙頭緩沖氣缸、第一固定板以及第二固定板的集中安裝；同時，固定框一體成型后保證了整個側進式機械手臂的結構的穩(wěn)定性；

固定框1上的第一U型槽和第二U型槽均為通槽，第一氣缸能正向或者反向安裝在固定件的第一U型槽上，并且第一氣缸正向或者反向安裝在固定件的第一U型槽上時側進式機械手臂的長度一致，這樣就保證了固定框能夠同時適用于該機械手的正副(對稱設置的兩個)側進式機械手臂，保證了該機械手上的正副側進式機械手臂上的固定框通用，這樣固定框就能作為標準件生產(chǎn)；一方面，優(yōu)化了固定框的生產(chǎn)工藝，便于提高批量化生產(chǎn)的效率，節(jié)約了制模成本；另一方面，固定框作為標準件生產(chǎn)后，便于整個側進式機械手臂的組裝和更換；

該側進式機械手臂的固定框高于第一滑動臂，第一滑動臂高于第二滑動臂，當注塑機或者壓鑄機比較大時，第一滑動臂和第二滑動臂能同時伸入注塑機或者壓鑄機內取出產(chǎn)品；當注塑機或者壓鑄機比較小時，第一滑動臂無法進入注塑機或者壓鑄機內部，此時能通過第二滑動臂進入注塑機或者壓鑄機內取出產(chǎn)品，當?shù)诙瑒颖鄣纳扉L長度不夠時，可以通過第二氣缸驅動第二滑動臂二次伸長，確保第二滑動臂能夠順利地取出產(chǎn)品；這樣就使得該側進式機械手臂能夠適用于不同大小的壓鑄機或者注塑機，極大地提高了該側進式機械手臂的使用范圍；

該側進式機械手臂的第二滑動臂隨第一滑動臂的伸長長度是第一滑動臂伸長長度的兩倍，并且第二滑動臂還可以由第二氣缸驅動進行二次伸縮，整個側進式機械手臂的長度相對與傳統(tǒng)機械手的手臂能夠做得更短，這樣就便于節(jié)約整個機械手的占地空間；該側進式機械手臂由注塑機或者壓鑄機側面進入機床內部后取出模具內的產(chǎn)品，側進式機械手臂的取料線路為直線，取料距離最近，取料速度更快，能夠有效地提高取料效率；該側進式機械手臂設置在注塑機或者壓鑄機側面，側進式機械手臂的高度遠遠低于傳統(tǒng)的機械手，極大地降低了對廠房的高度要求；側進式機械手安裝在注塑機或者壓鑄機側面以后在注塑機或者壓鑄機生產(chǎn)開合模時受到的震動和高溫的影響較小，保證了側進式機械手臂的結構的穩(wěn)定性以及使用壽命；同時，該側進式機械手臂的安裝和維修在地面即可完成，由于不需要高空作業(yè)，能夠避免安裝和維修人員發(fā)生高空摔落的情況，非常方便和安全。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型實施例提供的側進式機械手臂收縮狀態(tài)下的立體結構圖。

圖2是本實用新型實施例提供的側進式機械手臂伸展狀態(tài)下的立體結構圖。

圖3是本實用新型實施例提供的側進式機械手臂內部結構的主視圖。

圖4是本實用新型實施例提供的側進式機械手臂內部結構的后視圖。

圖5是本實用新型實施例提供的側進式機械手臂的固定框的立體結構圖。

圖6是本實用新型實施例提供的側進式機械手臂的固定框的另一視角的立體結構圖。

圖7是本實用新型實施例提供的機械手的立體結構圖。

圖8是圖7中A處的放大示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

如圖1～圖6所示，本實用新型實施例提供的一種側進式機械手臂，包括一水平設置的第一滑動臂1，第一滑動臂1的右側固設有一沿其長度方向設置的第一滑軌11，第一滑動臂1由一水平設置的第一氣缸2驅動來回移動，第一滑動臂1遠離第一滑軌11的側面上轉動連接有兩分別位于第一滑動臂1兩端的轉輪 3，兩轉輪3外套設有一傳動帶4，傳動帶4的上側固定有至少一第一連接件41，第一連接件41、第一滑軌11以及第一氣缸2均與一固定框5固定連接，固定框 5一體成型，本實施例中，固定框5的兩個相對設置的側面上分別固定連接有一安裝板50，第一氣缸2的缸體部分靠近第一氣缸2的氣缸桿的端面與其中一個安裝板50固定連接，且第一氣缸2的缸體部分垂直貫穿另一安裝板50，這樣另一安裝板50就能起到輔助支撐第一氣缸2的缸體的作用，加大了固定框5的受力面積，避免了第一氣缸2的重力以及工作時的作用力集中在單獨的一塊安裝板50上，從而提高了整個側進式機械手臂結構的穩(wěn)定性；傳動帶4的下側固定有至少一第二連接件42，第一滑動臂1的下端設有一沿其長度方向設置的第二滑軌12，第二滑軌12上滑設有一第二滑動臂6，第二滑動臂6與第二連接件42 固定連接。

如圖1、2、5、6所示，進一步地，所述固定框5的下部沿其長度方向開設有一開口向下設置的矩形通槽51，第一滑軌11固定在固定框5的矩形通槽51 的右槽壁上，矩形通槽51的槽底沿固定框5長度方向開設有一開口向下設置的第一U型槽52，第一氣缸2的缸體靠近第一氣缸2的氣缸桿的一端設置在固定框5的第一U型槽52內。

如圖1、2、5、6所示，進一步地，所述固定框5的矩形通槽51槽底沿固定框5長度方向還開設有一開口向下設置的第二U型槽53，第二U型槽53位于第一U型槽52的右側且與與第一U型槽52之間間隔設置，本實施例中，固定框5的第二U型槽53內設有一雙頭緩沖氣缸54，雙頭緩沖氣缸54的氣缸桿的兩端分別凸出于固定框5的兩個相對面的外側，雙頭緩沖氣缸54用于在第一氣缸2伸長或收縮至預設長度時起到緩沖限位的作用；在其他實施例中，雙頭緩沖氣缸54也為油壓緩沖器。

如圖1和圖4所示，進一步地，所述第一滑軌11包括一第一滑條111以及至少一第一滑塊112，第一滑條111固設在第一滑動臂1的右側面上，第一滑塊 112固設在固定框5的矩形通槽51的右槽壁上，第一滑條111在第一滑塊112 上來回滑動；第一滑動臂1的一端固設有一第一推板13，第一氣缸2的氣缸桿的端部與第一推板13固定連接。

如圖1～圖3所示，進一步地，所述第二滑軌12包括一第二滑條121、一第二滑塊122以及至少一第三滑塊123，第二滑條121固設在第一滑動臂1的底面，第二滑塊122和第三滑塊123均沿第二滑條121來回滑動，第二滑塊122的下表面固定連接有一L型支架14，L型支架14的外側面與第二連接件42的外側面通過一連接塊15固定連接，L型支架14與第二滑動臂6固定連接，第三滑塊 123固定在第二滑動臂6的上端，第二滑動臂6隨第二連接件42移動在第二滑條121上來回移動。

如圖1～圖3所示，進一步地，所述第二滑動臂6上固設有一第二氣缸61，第二氣缸61的氣缸桿與L型支架14固定連接，第二氣缸61用于驅動第二滑動臂6相對于L型支架14前后移動，本實施例中，第二滑動臂6遠離L型支架 14的一端的左側面固設有一旋轉氣缸16，旋轉氣缸16的旋轉臂上固設有一吸盤17，吸盤17用于抓取模具內的產(chǎn)品；使用時，吸盤17由模具內取出產(chǎn)品后，在旋轉氣缸16的作用下旋轉90度將產(chǎn)品水平放置在注塑機或者壓鑄機外部設置的傳送帶或者產(chǎn)品收集盒內。

如圖5～圖8所示，進一步地，所述固定框5頂部沿其長度方向開設有一開口向上設置的安裝槽55，安裝槽55內固設有一與安裝槽55相配合的第一固定板56，固定框5與第一固定板56之間通過若干垂直貫穿安裝槽55的槽壁的螺栓(未示出)鎖緊固定，若干螺栓水平且間隔設置，本實施例中，安裝槽55為倒T型槽，在其他實施例中，安裝槽55也可為長方形槽。

如圖7和圖8所示，本實用新型還提供了一種機械手，包括一立柱7以及如之前所述的側進式機械手臂，立柱7上固設有一橫梁8，側進式機械手臂滑動設置在橫梁8的下方，側進式機械手臂的第一滑動臂1與橫梁8垂直設置。

進一步地，所述立柱7分為上下兩個部分，立柱7上部分與下部分之間轉動連接；立柱7上部分的側面上固設有兩豎直設置的第三滑軌71，橫梁8由一豎直設置的螺桿72調節(jié)沿第三滑軌71上下移動。

進一步地，所述側進式機械手臂的數(shù)量為兩個，兩個側進式機械手臂對稱設置，橫梁8的下表面固設有兩沿其長度方向設置的第四滑軌81，兩側進式機械手臂水平滑設于橫梁8的第四滑軌81上，兩側進式機械手臂的兩第一滑動臂 1分別與第四滑軌81垂直設置，各第四滑軌81均包括兩間隔設置的第四滑塊 811，兩第四滑塊811的下表面分別與兩個側進式機械手臂上的兩個第一固定板 56的上表面固定連接，橫梁8前側固設有兩與橫梁8平行且間隔設置的第三氣缸82，兩第三氣缸82相對設置在兩側進式機械手臂外側，兩第三氣缸82的氣缸桿分別與兩側進式機械手臂固定連接，兩第三氣缸82用于驅動兩側進式機械手臂沿橫梁8長度方向移動；本實施例中，橫梁8的前側面上固設有兩第二固定板86，兩第三氣缸82的缸體靠近氣缸桿一側的端面分別固定在兩第二固定板 86上，兩第三氣缸82的氣缸桿垂直貫穿兩第二固定板86；左側的固定框5右側以及右側的固定框5左側分別固設有一第二推板57，兩第三氣缸82的氣缸桿端部分別與兩第二推板57固定連接。

本實用新型提供的側進式機械手臂以及機械手的工作原理為：注塑機或者壓鑄機內的模具打開后，第一氣缸2的氣缸桿伸長，第一氣缸2的氣缸桿帶動第一滑動臂1向右伸長，第二滑動臂6隨第一滑動臂1向右伸長；第一滑動臂1 上的兩個轉輪3隨著第一滑動臂1向右移動，由于傳動帶4的上側設置的第一連接件41固定在固定框5上，兩轉輪3向右移動時在固定框5的作用下傳動帶 4圍繞兩轉輪3發(fā)生逆時針轉動，第二連接件42隨傳動帶4轉動向右移動，第二連接件42右移帶動第二滑動臂6右移，這樣第二滑動臂6下面的吸盤17就能伸進模具內抓取產(chǎn)品；

吸盤17伸進模具內成功抓取產(chǎn)品后，第一氣缸2的氣缸桿收縮，第一氣缸 2桿帶動第一滑動臂1向左收縮，第二滑動臂6隨第一滑動臂1向左收縮；第一滑動臂1上的兩個轉輪3隨著第一滑動臂1向左移動，由于傳動帶4的上側設置的第一連接件41固定在固定框5上，兩轉輪3向左移動時在固定框5的作用下傳動帶4圍繞兩轉輪3發(fā)生順時針轉動，第二連接件42隨傳動帶4轉動向左移動，第二連接件42左移帶動第二滑動臂6左移，這樣第二滑動臂6下面的吸盤17就能將產(chǎn)品運出壓鑄機或者注塑機。

本實用新型提供的側進式機械手臂以及機械手，固定框5一體成型，便于批量化生產(chǎn)，有效地降低了整個固定框5的加工成本，方便了第一氣缸2、第一滑軌11、雙頭緩沖氣缸54、第一固定板56以及第二固定板57的集中安裝；同時，固定框5一體成型后保證了整個側進式機械手臂的結構的穩(wěn)定性；

固定框1上的第一U型槽52和第二U型槽53均為通槽，第一氣缸2能正向或者反向安裝在固定件5的第一U型槽52上，并且第一氣缸2正向或者反向安裝在固定件5的第一U型槽52上時側進式機械手臂的長度一致，這樣就保證了固定框5能夠同時適用于該機械手的正副(對稱設置的兩個)側進式機械手臂，保證了該機械手上的正副側進式機械手臂上的固定框5通用，這樣固定框5 就能作為標準件生產(chǎn)；一方面，優(yōu)化了固定框5的生產(chǎn)工藝，便于提高批量化生產(chǎn)的效率，節(jié)約了制模成本；另一方面，固定框5作為標準件生產(chǎn)后，便于整個側進式機械手臂的組裝和更換；

該側進式機械手臂的固定框5高于第一滑動臂1，第一滑動臂1高于第二滑動臂6，當注塑機或者壓鑄機比較大時，第一滑動臂1和第二滑動臂6能同時伸入注塑機或者壓鑄機內取出產(chǎn)品；當注塑機或者壓鑄機比較小時，第一滑動臂1 無法進入注塑機或者壓鑄機內部，此時能通過第二滑動臂6進入注塑機或者壓鑄機內取出產(chǎn)品，當?shù)诙瑒颖?的伸長長度不夠時，可以通過第二氣缸61驅動第二滑動臂6二次伸長，確保第二滑動臂6能夠順利地取出產(chǎn)品；這樣就使得該側進式機械手臂能夠適用于不同大小的壓鑄機或者注塑機，極大地提高了該側進式機械手臂的使用范圍；

該側進式機械手臂的第二滑動臂6隨第一滑動臂1的伸長長度是第一滑動臂1伸長長度的兩倍，并且第二滑動臂6還可以由第二氣缸61驅動進行二次伸縮，整個側進式機械手臂的長度相對與傳統(tǒng)機械手的手臂能夠做得更短，這樣就便于節(jié)約整個機械手的占地空間；該側進式機械手臂由注塑機或者壓鑄機側面進入機床內部后取出模具內的產(chǎn)品，側進式機械手臂的取料線路為直線，取料距離最近，取料速度更快，能夠有效地提高取料效率；該側進式機械手臂設置在注塑機或者壓鑄機側面，側進式機械手臂的高度遠遠低于傳統(tǒng)的機械手，極大地降低了對廠房的高度要求；側進式機械手安裝在注塑機或者壓鑄機側面以后在注塑機或者壓鑄機生產(chǎn)開合模時受到的震動和高溫的影響較小，保證了側進式機械手臂的結構的穩(wěn)定性以及使用壽命；同時，該側進式機械手臂的安裝和維修在地面即可完成，由于不需要高空作業(yè)，能夠避免安裝和維修人員發(fā)生高空摔落的情況，非常方便和安全。

以上所述是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本實用新型的保護范圍。