本發(fā)明涉及機(jī)械夾具技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種集成夾具和一種機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有的機(jī)械手針對(duì)各個(gè)行業(yè)的實(shí)際使用情況，一般都需要專門開發(fā)相應(yīng)的裝夾機(jī)構(gòu)，針對(duì)輪轂等較輕型的圓形工件的夾具一般都采用氣動(dòng)夾具，使用氣缸作為動(dòng)力源，氣缸的活塞桿推動(dòng)夾具的夾臂運(yùn)動(dòng)，對(duì)于雙臂夾具來說需要兩個(gè)氣缸，同時(shí)需要四根進(jìn)氣管，較多的氣管線路使得夾具較復(fù)雜凌亂，在機(jī)械手需要頻繁夾緊及轉(zhuǎn)動(dòng)等工況條件下，兩條夾臂容易不同步并產(chǎn)生偏差，影響裝夾穩(wěn)定性能。

因此，如何設(shè)計(jì)一種集成夾具，使缸體可以直接帶動(dòng)爪臂運(yùn)動(dòng)，同時(shí)能夠保持兩爪臂同步運(yùn)動(dòng)，提高裝夾穩(wěn)定性能成為亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出了一種集成夾具。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出了一種機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面的技術(shù)方案，提出了一種集成夾具，用于機(jī)械手，包括第一底座、安裝在第一底座上的第一缸體組件與第二缸體組件，還包括：第一爪臂，與第一缸體組件固定連接；第二爪臂，與第二缸體組件固定連接；其中，第一缸體組件中的第一缸體運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一爪臂運(yùn)動(dòng)，第二缸體組件中的第二缸體運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第二爪臂運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案的集成夾具，不需要由缸體組件中的活塞桿來推動(dòng)爪臂運(yùn)動(dòng)，缸體能夠相對(duì)于底座運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)缸體直接帶動(dòng)兩個(gè)爪臂運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊和松開的目的，提高了裝夾的穩(wěn)定性，使夾具能夠穩(wěn)定可靠的夾取和移動(dòng)工件。

其中，優(yōu)選地，第一缸體與第二缸體為氣缸，針對(duì)輪轂等較輕型的工件，其夾緊工件速度塊，能夠長(zhǎng)時(shí)間保持對(duì)工件的夾緊力。

根據(jù)本發(fā)明上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，第一底座包括：底板；以及與底板固定連接的第一豎板、第二豎板和第三豎板；其中，第一豎板內(nèi)設(shè)有第一管路，第二豎板內(nèi)設(shè)有第二管路，第三豎板內(nèi)設(shè)有第三管路。

在該技術(shù)方案中，將管路集成在底座上，兩個(gè)缸體組件中的管路直接連接至底座內(nèi)的管路，線路整齊，避免較多的管路使得夾具復(fù)雜凌亂，在頻繁使用的過程中，防止管路磨損而導(dǎo)致流體泄露，影響夾具的夾緊力，進(jìn)而可以避免由于流體泄露而導(dǎo)致在夾取工件移動(dòng)的過程中發(fā)生危險(xiǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選地，第一缸體組件包括：第一安裝塊，第一安裝塊內(nèi)設(shè)有第一缸體安裝孔、第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔；第一蓋板，安裝于第一安裝塊之上，第一爪臂與第一蓋板固定連接；第二缸體組件包括：第二安裝塊，第二安裝塊內(nèi)設(shè)有第二缸體安裝孔、第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔；第二蓋板，安裝于第二安裝塊之上，第二爪臂與第二蓋板固定連接。

在該技術(shù)方案中，每個(gè)缸體組件中包括一個(gè)安裝塊，每個(gè)安裝塊內(nèi)設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向通孔和一個(gè)用于安裝缸體的通孔，通過兩個(gè)導(dǎo)向孔可以保證缸體組件的移動(dòng)方向準(zhǔn)確，避免產(chǎn)生錯(cuò)位，缸體固定在安裝塊中，當(dāng)缸體運(yùn)動(dòng)時(shí)，直接帶動(dòng)安裝塊運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)爪臂的夾緊與松開，保證裝夾的穩(wěn)定可靠性，其中蓋板安裝在安裝塊上，與爪臂配合使用，可以根據(jù)需要來選擇適當(dāng)?shù)倪B接方式，將爪臂連接在蓋板上，易于更換和安裝，避免由于頻繁拆卸而導(dǎo)致連接部損壞，即使需要更換，只更換蓋板即可，不必將缸體組件都拆開，避免由于拆開缸體組件導(dǎo)致再次安裝后密封不嚴(yán)產(chǎn)生泄露，進(jìn)而導(dǎo)致裝夾工件不穩(wěn)定存在安全隱患的問題發(fā)生。

根據(jù)本發(fā)明上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，第一缸體固定在第一缸體安裝孔內(nèi)，第一缸體一端設(shè)有第一缸蓋，相對(duì)的另一端設(shè)有第二缸蓋；第一缸體內(nèi)安裝有第一活塞，第一活塞、第一缸體和第一缸蓋形成封閉的第一腔體，第一活塞、第一缸體和第二缸蓋形成封閉的第二腔體；第二缸體固定在第二缸體安裝孔內(nèi)，第二缸體一端設(shè)有第三缸蓋，相對(duì)的另一端設(shè)有第四缸蓋；第二缸體內(nèi)安裝有第二活塞，第二活塞、第二缸體和第三缸蓋形成封閉的第三腔體，第二活塞、第二缸體和第四缸蓋形成封閉的第四腔體。

在該技術(shù)方案中，每個(gè)缸體總成固定在安裝塊的安裝孔內(nèi)，每個(gè)缸體總成包括一個(gè)缸體、一個(gè)活塞和兩個(gè)缸蓋，每個(gè)缸體總成形成左右兩個(gè)腔體，其中，每個(gè)缸蓋中心具有通孔，用于使連接于活塞的活塞桿伸出至缸體外，最終形成封閉的腔體，只有通過活塞桿與外部連通，簡(jiǎn)化了缸體的管路。

根據(jù)本發(fā)明上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，第一活塞的一端連接第一活塞桿，相對(duì)的另一端連接第二活塞桿，第二活塞的一端連接第三活塞桿，相對(duì)的另一端連接第四活塞桿；第一活塞桿內(nèi)設(shè)有第一通孔，第一活塞桿穿過第一缸蓋，使第一腔體與外部連通；第二活塞桿內(nèi)設(shè)有第二通孔，第二活塞桿穿過第二缸蓋，使第二腔體與外部連通；第三活塞桿內(nèi)設(shè)有第三通孔，第三活塞桿穿過第三缸蓋，使第三腔體與外部連通；第四活塞桿內(nèi)設(shè)有第四通孔，第四活塞桿穿過第四缸蓋，使第四腔體與外部連通。

在該技術(shù)方案中，活塞桿穿過缸蓋，且兩者密封連接，避免缸體內(nèi)流體泄露，每個(gè)活塞桿中心設(shè)有通孔，其所對(duì)應(yīng)的腔體可以通過活塞桿與外部連通，不必增設(shè)其它的管路，一方面避免線路復(fù)雜，缸體長(zhǎng)期運(yùn)動(dòng)之后使管路造成磨損，另一方面提高了夾具的美觀性。

根據(jù)本發(fā)明上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，第一管路的一端開口連接第一管路接頭，另一端開口連接第一活塞桿；第二管路的第一口連接第二管路接頭，第二口連接第二活塞桿，第三口連接第三活塞桿；第三管路的一端開口連接第三管路接頭，另一端開口連接第四活塞桿。

在該技術(shù)方案中，第一活塞桿連接至第一管路中，另一端接第一管路接頭，第二活塞桿和第三活塞桿連接至第二管路中，另一端接第二管路接頭，第四活塞桿連接至第四管路中，另一端接第三管路接頭，其中活塞桿固定，提高了管路的可靠性，當(dāng)流體由第二管路接頭進(jìn)入時(shí)，第一腔體中的流體從第一管路接頭排出，第四腔體內(nèi)的流體從第三管路接頭排出，活塞固定不動(dòng)，兩個(gè)缸體隨每個(gè)腔體內(nèi)流體的變化而移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)夾臂運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾緊工件的目的，反之，流體可以從第一管路接頭和第三管路接頭進(jìn)入對(duì)應(yīng)的腔體內(nèi)，然后將其它腔體內(nèi)的流體由第二管路接頭處排出，實(shí)現(xiàn)松開工件的目的。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選地，還包括：第一導(dǎo)柱，第一導(dǎo)柱穿過第一導(dǎo)向孔、第三導(dǎo)向孔和第二豎板，第一導(dǎo)柱一端與第一豎板固定連接，另一端與第三豎板固定連接；第二導(dǎo)柱，第二導(dǎo)柱穿過第二導(dǎo)向孔、第四導(dǎo)向孔和第二豎板，第一導(dǎo)柱一端與第一豎板固定連接，另一端與第三豎板固定連接。

在該技術(shù)方案中，兩個(gè)導(dǎo)柱對(duì)稱布置，穿過第一缸體組件和第二缸體組件，然后通過第一豎板和第三豎板固定在底座上，使缸體組件可以在導(dǎo)柱上移動(dòng)，避免缸體運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)位，在夾取或移動(dòng)工件時(shí)發(fā)生危險(xiǎn)。

根據(jù)本發(fā)明上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，還包括：多個(gè)導(dǎo)向套，設(shè)于第一導(dǎo)向孔、第二導(dǎo)向孔、第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔的相對(duì)兩端，與第一導(dǎo)柱和第二導(dǎo)柱配合。

在該技術(shù)方案中，每個(gè)導(dǎo)向孔的兩端安裝有導(dǎo)向套，通過導(dǎo)柱與導(dǎo)向套配合，減小了缸體組件與導(dǎo)柱之間的摩擦阻力，使其可以平滑的在導(dǎo)柱上移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了很好的夾緊效果。

根據(jù)本發(fā)明上述任一個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選地，還包括：第二底座，與第一底座固定連接，第二底座與第一底座合圍形成容納腔；旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的一端安裝在第二底座上，另一端安裝有齒輪，齒輪置于容納腔內(nèi)；第一齒條，第一齒條與第一缸體組件固定連接；第二齒條，第二齒條與第二缸體組件固定連接；其中，齒輪與第一齒條和第二齒條相互嚙合，第一齒條與第二齒條置于容納腔內(nèi)且相互平行。

在該技術(shù)方案中，兩個(gè)齒條與同一個(gè)齒輪嚙合，第一齒條隨第一缸體組件一起運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝积X條移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，由于齒輪上還連接有與第二缸體組件固定連接的第二齒條，于是第二缸體組件也隨之運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)缸體組件以及所連接的爪臂同步運(yùn)動(dòng)，避免由于爪臂不同步而產(chǎn)生偏差裝夾的穩(wěn)定性能。

根據(jù)本發(fā)明上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，第一底座上設(shè)有第五通孔和第六通孔；第一齒條與第一連接塊的一端固定連接，第一連接塊穿過第五通孔，第一連接塊的另一端與第一安裝塊固定連接；第二齒條與第二連接塊的一端固定連接，第二連接塊穿過第六通孔，第二連接塊的另一端與第二安裝塊固定連接。

在該技術(shù)方案中，在第一底座下設(shè)置通孔，同時(shí)配合第二底座形成容納腔，將整個(gè)同步裝置置于第一底座下方，不僅使兩爪臂保持同步，使其可以穩(wěn)定可靠的夾取工件，同時(shí)還減小了夾具整體體積，提高了夾具設(shè)備的美觀性。其中連接塊用于配合對(duì)應(yīng)的齒條，方便安裝和更換齒條。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選地，第二底座具體包括：齒輪安裝部，齒輪安裝部相對(duì)兩端分別連接第一齒條遮蓋部和第二齒條遮蓋部。

在該技術(shù)方案中，第二底座可以拆成三部分，當(dāng)需要更換齒條時(shí)，將對(duì)應(yīng)的齒條遮蓋部拆開即可，為提高傳動(dòng)性能，齒輪齒條嚙合處需要添加潤(rùn)滑油，因此在需要添加潤(rùn)滑油時(shí)，可以將遮蓋部拆開，方便加注潤(rùn)滑油，提高傳動(dòng)效果，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了更好的同步效果。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)軸與第二底座固定連接，齒輪可轉(zhuǎn)的地安裝在旋轉(zhuǎn)軸上；或旋轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二底座上，齒輪與旋轉(zhuǎn)軸固定連接。

在該技術(shù)方案中，可以將軸與底座固定連接，然后通過軸承將齒輪安裝在軸上，在齒輪需要經(jīng)常更換時(shí)，可以避免多次拆裝而導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)軸晃動(dòng)的問題，也可以選擇將齒輪直接固定在軸上，或者直接選用齒輪軸，然后將旋轉(zhuǎn)軸與第二底座可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在一起，方便拆裝。

其中，優(yōu)選地，齒輪與旋轉(zhuǎn)軸可以通過鍵來固定，也可以過盈配合連接在一起。

本發(fā)明第二方面的技術(shù)方案提供的一種機(jī)械手包括本發(fā)明第一方面的任一個(gè)技術(shù)方案提供的集成夾具，因此該機(jī)械手具有上述任一個(gè)技術(shù)方案提供的集成夾具的全部有益效果，在此不再贅述。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

圖1示出了本發(fā)明的一個(gè)集成夾具的主視圖；

圖2示出了本發(fā)明的一個(gè)集成夾具的剖視圖；

圖3示出了本發(fā)明的一個(gè)集成夾具的俯視圖；

圖4示出了本發(fā)明的一個(gè)集成夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了本發(fā)明的一個(gè)集成夾具的左視圖。

102第一爪臂，104第二爪臂，106底板，108第一豎板，110第三豎板，112第一安裝塊，114第二安裝塊，116第一蓋板，118第二蓋板，120第二豎板，122第二連接塊，124第二齒條，126第一管路接頭，128第二管路接頭，130第三管路接頭，132導(dǎo)向套，134齒輪，136第一齒條，138第一導(dǎo)柱，140第二導(dǎo)柱，142第一活塞，144第一活塞桿，146第二活塞桿，148第二活塞，150第三活塞桿，152第四活塞桿，154第一通孔，156第二通孔，158第三通孔，160第四通孔，162第一缸蓋，164第三缸蓋。

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于下面公開的具體實(shí)施例的限制。

下面結(jié)合圖1至圖5對(duì)根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的集成夾具進(jìn)行具體說明。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的第一方面的實(shí)施例，提出了一種集成夾具，用于機(jī)械手，包括第一底座、安裝在第一底座上的第一缸體組件與第二缸體組件，還包括：第一爪臂102，與第一缸體組件固定連接；第二爪臂104，與第二缸體組件固定連接；其中，第一缸體組件中的第一缸體運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一爪臂102運(yùn)動(dòng)，第二缸體組件中的第二缸體運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第二爪臂104運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的集成夾具，不需要由缸體組件中的活塞桿來推動(dòng)爪臂運(yùn)動(dòng)，缸體能夠相對(duì)于底座運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)缸體直接帶動(dòng)兩個(gè)爪臂運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊和松開的目的，提高了裝夾的穩(wěn)定性，使夾具能夠穩(wěn)定可靠的夾取和移動(dòng)工件。

其中，優(yōu)選地，第一缸體與第二缸體為氣缸，針對(duì)輪轂等較輕型的工件，其夾緊工件速度塊，能夠長(zhǎng)時(shí)間保持對(duì)工件的夾緊力。

優(yōu)選地，第一缸體與第二缸體還可以是液壓缸，可以用于夾取大型工件。

具體地，當(dāng)壓縮氣體由第二管路接頭128進(jìn)入第二腔體和第三腔體的同時(shí)，第一腔體中的壓縮氣體從第一管路接頭126排出，第四腔體內(nèi)的壓縮氣體從第三管路接頭130排出，其中，活塞固定不動(dòng)，兩個(gè)缸體隨每個(gè)腔體內(nèi)壓縮氣體的變化而移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)夾臂運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾緊工件的目的，反之，壓縮氣體可以由第一管路接頭126進(jìn)入第一腔體內(nèi)，由第三管路接頭130進(jìn)入第四腔體內(nèi)，同時(shí)將第二腔體和第三腔體內(nèi)的壓縮氣體由第二管路接頭128處排出，實(shí)現(xiàn)松開工件的目的。在缸體帶動(dòng)爪臂在導(dǎo)柱上運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，齒輪齒條嚙合傳動(dòng)，通過齒輪齒條作用，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)缸體組件以及所連接的爪臂的同步運(yùn)動(dòng)，避免由于爪臂不同步而產(chǎn)生偏差，影響裝夾的可靠性。

根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例，優(yōu)選地，第一底座包括：底板106；以及與底板106固定連接的第一豎板108、第二豎板120和第三豎板110；其中，第一豎板108內(nèi)設(shè)有第一管路，第二豎板120內(nèi)設(shè)有第二管路，第三豎板110內(nèi)設(shè)有第三管路。

在該實(shí)施例中，將管路集成在底座里，兩個(gè)缸體組件中的管路直接連接至底座上的管路，線路整齊，避免較多的管路使得夾具復(fù)雜凌亂，在頻繁使用的過程中，防止管路磨損而導(dǎo)致流體泄露，影響夾具的夾緊力，進(jìn)而可以避免由于流體泄露而導(dǎo)致在夾取工件移動(dòng)的過程中發(fā)生危險(xiǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)選地，第一缸體組件包括：第一安裝塊112，第一安裝塊112內(nèi)設(shè)有第一缸體安裝孔、第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔；第一蓋板116，安裝于第一安裝塊112之上，第一爪臂102與第一蓋板116固定連接；第二缸體組件包括：第二安裝塊114，第二安裝塊114內(nèi)設(shè)有第二缸體安裝孔、第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔；第二蓋板118，安裝于第二安裝塊114之上，第二爪臂104與第二蓋板118固定連接。

在該實(shí)施例中，每個(gè)缸體組件中包括一個(gè)安裝塊，每個(gè)安裝塊內(nèi)設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向通孔和一個(gè)用于安裝缸體的通孔，通過兩個(gè)導(dǎo)向孔可以保證缸體組件的移動(dòng)方向準(zhǔn)確，避免產(chǎn)生錯(cuò)位，缸體固定在安裝塊中，當(dāng)缸體運(yùn)動(dòng)時(shí)，直接帶動(dòng)安裝塊運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)爪臂的夾緊與松開，保證裝夾的穩(wěn)定可靠性，其中蓋板安裝在安裝塊上，與爪臂配合使用，可以根據(jù)需要來選擇適當(dāng)?shù)倪B接方式，將爪臂連接在蓋板上，易于更換和安裝，避免由于頻繁拆卸而導(dǎo)致連接部損壞，即使需要更換，只更換蓋板即可，不必將缸體組件都拆開，避免由于拆開缸體組件導(dǎo)致再次安裝后密封不嚴(yán)產(chǎn)生泄露，進(jìn)而導(dǎo)致裝夾工件不穩(wěn)定存在安全隱患的問題發(fā)生。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例，優(yōu)選地，第一缸體固定在第一缸體安裝孔內(nèi)，第一缸體一端設(shè)有第一缸蓋162，相對(duì)的另一端設(shè)有第二缸蓋；第一缸體內(nèi)安裝有第一活塞142，第一活塞142、第一缸體和第一缸蓋162形成封閉的第一腔體，第一活塞142、第一缸體和第二缸蓋形成封閉的第二腔體；第二缸體固定在第二缸體安裝孔內(nèi)，第二缸體一端設(shè)有第三缸蓋164，相對(duì)的另一端設(shè)有第四缸蓋；第二缸體內(nèi)安裝有第二活塞148，第二活塞148、第二缸體和第三缸蓋164形成封閉的第三腔體，第二活塞148、第二缸體和第四缸蓋形成封閉的第四腔體。

在該實(shí)施例中，每個(gè)缸體總成固定在安裝塊的安裝孔內(nèi)，每個(gè)缸體總成包括一個(gè)缸體、一個(gè)活塞和兩個(gè)缸蓋，每個(gè)缸體總成形成左右兩個(gè)腔體，其中，每個(gè)缸蓋中心具有通孔，用于使連接于活塞的活塞桿伸出至缸體外，最終形成封閉的腔體，只有通過活塞桿與外部連通，簡(jiǎn)化了缸體的管路。

根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例，優(yōu)選地，第一活塞142的一端連接第一活塞桿144，相對(duì)的另一端連接第二活塞桿146，第二活塞148的一端連接第三活塞桿150，相對(duì)的另一端連接第四活塞桿152；第一活塞桿144內(nèi)設(shè)有第一通孔154，第一活塞桿144穿過第一缸蓋162，使第一腔體與外部連通；第二活塞桿146內(nèi)設(shè)有第二通孔156，第二活塞桿146穿過第二缸蓋，使第二腔體與外部連通；第三活塞桿150內(nèi)設(shè)有第三通孔158，第三活塞桿150穿過第三缸蓋164，使第三腔體與外部連通；第四活塞桿152內(nèi)設(shè)有第四通孔160，第四活塞桿152穿過第四缸蓋，使第四腔體與外部連通。

在該實(shí)施例中，活塞桿穿過缸蓋，且兩者密封連接，避免缸體內(nèi)流體泄露，每個(gè)活塞桿中心設(shè)有通孔，其所對(duì)應(yīng)的腔體可以通過活塞桿與外部連通，不必增設(shè)其它的管路，一方面避免線路復(fù)雜，缸體長(zhǎng)期運(yùn)動(dòng)之后使管路造成磨損，另一方面提高了夾具的美觀性。

根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例，優(yōu)選地，第一管路的一端開口連接第一管路接頭126，另一端開口連接第一活塞桿144；第二管路的第一口連接第二管路接頭128，第二口連接第二活塞桿146，第三口連接第三活塞桿150；第三管路的一端開口連接第三管路接頭130，另一端開口連接第四活塞桿152。

在該實(shí)施例中，第一活塞桿144連接至第一管路中，另一端接第一管路接頭126，第二活塞桿146和第三活塞桿150連接至第二管路中，另一端接第二管路接頭128，第四活塞桿152連接至第四管路中，另一端接第三管路接頭130，其中活塞桿固定，提高了管路的可靠性，當(dāng)流體由第二管路接頭128進(jìn)入時(shí)，第一腔體中的流體從第一管路接頭126排出，第四腔體內(nèi)的流體從第三管路接頭130排出，活塞固定不動(dòng)，兩個(gè)缸體隨每個(gè)腔體內(nèi)流體的變化而移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)夾臂運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾緊工件的目的，反之，流體可以從第一管路接頭126和第三管路接頭130進(jìn)入對(duì)應(yīng)的腔體內(nèi)，然后將其它腔體內(nèi)的流體由第二管路接頭128處排出，實(shí)現(xiàn)松開工件的目的。

如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)選地，還包括：第一導(dǎo)柱138，第一導(dǎo)柱138穿過第一導(dǎo)向孔、第三導(dǎo)向孔和第二豎板120，第一導(dǎo)柱138一端與第一豎板108固定連接，另一端與第三豎板110固定連接；第二導(dǎo)柱140，第二導(dǎo)柱140穿過第二導(dǎo)向孔、第四導(dǎo)向孔和第二豎板120，第一導(dǎo)柱138一端與第一豎板108固定連接，另一端與第三豎板110固定連接。

在該實(shí)施例中，兩個(gè)導(dǎo)柱對(duì)稱布置，穿過第一缸體組件和第二缸體組件，然后通過第一豎板和第三豎板固定在底座上，使缸體組件可以在導(dǎo)柱上移動(dòng)，避免缸體運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生錯(cuò)位，在夾取或移動(dòng)工件時(shí)發(fā)生危險(xiǎn)。

如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例，優(yōu)選地，還包括：多個(gè)導(dǎo)向套132，設(shè)于第一導(dǎo)向孔、第二導(dǎo)向孔、第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔的相對(duì)兩端，與第一導(dǎo)柱138和第二導(dǎo)柱140配合。

在該實(shí)施例中，每個(gè)導(dǎo)向孔的兩端安裝有導(dǎo)向套132，通過導(dǎo)柱與導(dǎo)向套132配合，減小了缸體組件與導(dǎo)柱之間的摩擦阻力，使其可以平滑的在導(dǎo)柱上移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了很好的夾緊效果。

如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明上述任一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)選地，還包括：第二底座，與第一底座固定連接，第二底座與第一底座合圍形成容納腔；旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的一端安裝在第二底座上，另一端安裝有齒輪134，齒輪134置于容納腔內(nèi)；第一齒條136，第一齒條136與第一缸體組件固定連接；第二齒條124，第二齒條124與第二缸體組件固定連接；其中，齒輪134與第一齒條136和第二齒條124相互嚙合，第一齒條136與第二齒條124置于容納腔內(nèi)且相互平行。

在該實(shí)施例中，兩個(gè)齒條與同一個(gè)齒輪134嚙合，第一齒條136隨第一缸體組件一起運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝积X條136移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)齒輪134轉(zhuǎn)動(dòng)，由于齒輪134上還連接有與第二缸體組件固定連接的第二齒條124，于是第二缸體組件也隨之運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)缸體組件以及所連接的爪臂同步運(yùn)動(dòng)，避免由于爪臂不同步而產(chǎn)生偏差，影響裝夾的穩(wěn)定性能。

根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例，優(yōu)選地，第一底座上設(shè)有第五通孔和第六通孔；第一齒條136與第一連接塊的一端固定連接，第一連接塊穿過第五通孔，第一連接塊的另一端與第一安裝塊112固定連接；第二齒條124與第二連接塊122的一端固定連接，第二連接塊122穿過第六通孔，第二連接塊122的另一端與第二安裝塊114固定連接。

在該實(shí)施例中，在第一底座下設(shè)置通孔，同時(shí)配合第二底座形成容納腔，將整個(gè)同步裝置置于第一底座下方，不僅使兩爪臂保持同步，使其可以穩(wěn)定可靠的夾取工件，同時(shí)還減小了夾具整體體積，提高了夾具設(shè)備的美觀性。其中連接塊用于配合對(duì)應(yīng)的齒條，方便安裝和更換齒條。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)選地，第二底座具體包括：齒輪安裝部，齒輪安裝部相對(duì)兩端分別連接第一齒條遮蓋部和第二齒條遮蓋部。

在該實(shí)施例中，第二底座可以拆成三部分，當(dāng)需要更換齒條時(shí)，將對(duì)應(yīng)的齒條遮蓋部拆開即可，為提高傳動(dòng)性能，齒輪齒條嚙合處需要添加潤(rùn)滑油，因此在需要添加潤(rùn)滑油時(shí)，可以將遮蓋部拆開，方便加注潤(rùn)滑油，提高傳動(dòng)效果，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了更好的同步效果。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)軸與第二底座固定連接，齒輪134可轉(zhuǎn)的地安裝在旋轉(zhuǎn)軸上；或旋轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第二底座上，齒輪134與旋轉(zhuǎn)軸固定連接。

在該實(shí)施例中，可以將軸與底座固定連接，然后通過軸承將齒輪134安裝在軸上，在齒輪134需要經(jīng)常更換時(shí)，可以避免多次拆裝而導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)軸晃動(dòng)的問題，也可以選擇將齒輪134直接固定在軸上，或者直接選用齒輪軸，然后將旋轉(zhuǎn)軸與第二底座可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在一起，方便拆裝。

其中，優(yōu)選地，齒輪134與旋轉(zhuǎn)軸可以通過鍵來固定，也可以過盈配合連接在一起。

本發(fā)明第二方面的實(shí)施例提供的一種機(jī)械手包括本發(fā)明第一方面的任一個(gè)實(shí)施例提供的集成夾具，因此該機(jī)械手具有上述任一個(gè)實(shí)施例提供的集成夾具的全部有益效果，在此不再贅述。

以上詳細(xì)說明了本發(fā)明的技術(shù)方案，本發(fā)明提出了一種集成夾具，使夾具中的管路整齊，且不需要由缸體組件中的活塞桿來推動(dòng)爪臂運(yùn)動(dòng)，缸體能夠相對(duì)于底座運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)缸體直接帶動(dòng)爪臂運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾緊和松開的目的，同時(shí)配合底部的齒輪齒條使兩缸體組件運(yùn)動(dòng)保持同步，提高了裝夾的穩(wěn)定性。

在本說明書的描述中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述的目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性；術(shù)語(yǔ)“連接”、“安裝”、“固定”等均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本說明書的描述中，術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗６?，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。