本發(fā)明屬于碼垛機械技術領域，尤其涉及一種碼垛機械手臂裝置。

背景技術：

在傳統(tǒng)的生產制造過程中，產品及物料搬運多采用人工搬運，勞動強度大、效率低下，近年來，勞動力資源短缺、物流效率低下、生產模式落后的問題越來越突出，傳統(tǒng)的制造模式已經遠遠無法滿足產品多樣化、更新快、小批量定制的市場需求，企業(yè)必須進行自動化升級改造來增強自身市場競爭能力。采用工業(yè)機器人代替人工進行產品搬運不僅幫助解決勞動力短缺問題，同時提高生產效率，高效、可靠。由于產品更新換代快，產品規(guī)格繁多，因此包裝規(guī)格也千差萬別，采用機器人進行產品搬運碼垛過程中，需要設計一種碼垛夾具來完成搬運工作?，F有技術中一種碼垛夾具只能搬運一種規(guī)格產品，如果產品規(guī)格不同的話就需要重新更換夾具，這樣會給公司增加額外的成本，因此以往多采用吸盤進行抓取，然而由于箱體密封性不好，較重的產品采用吸盤抓取的過程中無法保證可靠性。

技術實現要素：

為了解決上述的技術問題，本發(fā)明的目的是提供一種能夠適應于各種規(guī)格大小產品的搬運，并具有足夠穩(wěn)固性和強度的碼垛機械手臂裝置。

為了達到上述的目的，本發(fā)明采用了以下的技術方案：

本發(fā)明提供一種碼垛機械手臂裝置，包括主動夾持部件、固定夾持部件、活動爪部、傳動裝置和底座，活動爪部安裝在主動夾持部件上，主動夾持部件與固定夾持部件并排設置在底座同側下端，主動夾持部件通過傳動裝置安裝在底座一端側，固定夾持部件通過第二加強筋固定安裝在底座另一端側；

所述活動爪部包括氣缸尾座、第一氣缸、第一活塞桿、魚眼軸承、軸承座、底板和多個爪鉤；

氣缸尾座固定在主動夾持部件的外側面上，且氣缸尾座上并排設有兩個第二凸塊，第一氣缸頂端的上連接部通過第三銷軸與兩個第二凸塊上的通孔嵌套配合連接，以實現第一氣缸與氣缸尾座鉸接；

第一活塞桿嵌套在第一氣缸內，并能夠沿著第一氣缸所在軸向方向上下往復移動；第一氣缸通過第一活塞桿與魚眼軸承連接；

軸承座固定安裝在底板外側面上，且在軸承座上并排設有兩個第一凸塊，魚眼軸承底端通孔通過第二銷軸與兩個第一凸塊上的通孔嵌套配合連接，以實現魚眼軸承與軸承座鉸接；

多個爪鉤并排固定安裝在底板內側面上，多個連接片A并排固定安裝在主動夾持部件外側面底端上，多個連接片B并排固定安裝在底板上；

連接片A上的通孔通過第一銷軸與連接片B上的通孔嵌套配合連接，以實現底板與主動夾持部件鉸接；

兩個滑塊分別通過第一加強筋并排固定安裝在主動夾持部件頂端，每個滑塊內開設有一條與底座底面上的滑軌嵌套配合的滑槽；在底座一端面且位于滑軌的末端上固定安裝有擋塊；

所述傳動裝置包括第二氣缸、第二活塞桿、夾塊、第一連接塊、夾緊氣缸板和第二連接塊，第二活塞桿嵌套在第二氣缸內，并能夠沿著第二氣缸所在軸向方向前后往復移動；在第二活塞桿末端固定安裝有用于夾持并固定連接主動夾持部件的夾塊；第二氣缸通過第二活塞桿驅動夾塊進行前后往復移動，從而實現主動夾持部件沿著底座上的滑軌進行前后往復移動；

第一連接塊一端與第二氣缸前端固定連接，第一連接塊另一端與底座的底面固定連接；

第二連接塊一端與第二氣缸后端固定連接，第二連接塊另一端通過墊塊與夾緊氣缸板固定連接，該夾緊氣缸板固定安裝在底座的頂面上；從而實現傳動裝置緊密地夾扣并固定在底座上。

作為優(yōu)選：在主動夾持部件外側面上還安裝有接近開關座以及安裝在接近開關座上的接近開關；所述接近開關是用于檢測在第一氣缸驅動底板進行上下翻轉后所產生的底板與接近開關座的間距。

作為優(yōu)選：第二氣缸貫穿通過固定夾持部件上端側開設有的中間槽孔，以實現將傳動裝置安裝在主動夾持部件和固定夾持部件之間并靠近正中間位置上，從而保證在傳動裝置驅動主動夾持部件進行前后往復移動過程中，主動夾持部件能夠均勻地將夾緊作用力施加在被夾持物體上。

作為優(yōu)選：在第一氣缸驅動作用下，并排在底板上的多個爪鉤能夠往復翻轉運動，使得多個爪鉤所在延伸平面能夠與主動夾持部件內側面之間形成小于90°的銳角。

與現有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明采用夾持抱緊地思路對本發(fā)明中的碼垛機械手臂裝置進行設計，同時增加設計活動爪部以及接近開關，在保證實現對夾持貨物或者產品的夾緊穩(wěn)定性，同時也增強了本發(fā)明產品使用的靈活性；利用氣缸(即第二氣缸)根據不同貨物或者產品的規(guī)格尺寸調節(jié)夾持間距，將貨物或者產品從前后兩側夾持固定住，同時用可自由移動活動爪部將貨物或者產品托住，使安裝在本發(fā)明中的碼垛機械手臂裝置在快速移動的過程，保證貨物或者產品不會從主動夾持部件與固定夾持部件之間跌落出來，同時在斷氣或斷電的情況下貨物或者產品不會掉落。

附圖說明

圖1、圖2、圖3是本發(fā)明的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明中活動爪部安裝在主動夾持部件上的結構示意圖；

圖5是本發(fā)明中活動爪部的結構示意圖；

圖6～圖7是圖5中部分結構示意圖；

圖8～圖9是本發(fā)明中傳動裝置的結構示意圖；

圖10～圖12是本發(fā)明中傳動裝置與底座之間配合結構示意圖；

圖13是本發(fā)明中傳動裝置與固定夾持部件以及底座之間配合結構示意圖；

圖14～圖15是本發(fā)明中傳動裝置與主動夾持部件之間配合結構示意圖；

附圖標注：活動爪部(1)、主動夾持部件(2)、傳動裝置(3)、底座(4)、固定夾持部件(5)、滑槽(25)、滑塊(24)、第一加強筋(23)、接近開關座(221)、接近開關(22)、氣缸尾座(20)、第一氣缸(19)、第一活塞桿(18)、魚眼軸承(17)、第二銷軸(16)、軸承座(15)、連接片A(13)、連接片B(12)、底板(11)、爪鉤(10)、第二凸塊(201)、第三銷軸(192)、上連接部(191)、第二氣缸(31)、第二活塞桿(32)、夾塊(33)、第一連接塊(34)、夾緊氣缸板(36)、第二連接塊(37)、滑軌(41)、擋塊(42)、第二加強筋(51)。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做一個詳細的說明。

如圖1～15所示，本發(fā)明提供一種碼垛機械手臂裝置的具體實施例，如圖1～3所示：該碼垛機械手臂裝置包括主動夾持部件2、固定夾持部件5、活動爪部1、傳動裝置3和底座4，活動爪部1安裝在主動夾持部件2上，主動夾持部件2與固定夾持部件5并排設置在底座4同側下端，主動夾持部件2通過傳動裝置3安裝在底座4一端側，固定夾持部件5通過第二加強筋51固定安裝在底座4另一端側。

如圖5～7所示：所述活動爪部1包括氣缸尾座20、第一氣缸19、第一活塞桿18、魚眼軸承17、軸承座15、底板11和多個爪鉤10；氣缸尾座20固定在主動夾持部件2的外側面上，且氣缸尾座20上并排設有兩個第二凸塊201，第一氣缸19頂端的上連接部191通過第三銷軸192與兩個第二凸塊201上的通孔嵌套配合連接，以實現第一氣缸19與氣缸尾座20鉸接；第一活塞桿18嵌套在第一氣缸19內，并能夠沿著第一氣缸19所在軸向方向上下往復移動；第一氣缸19通過第一活塞桿18與魚眼軸承17連接；軸承座15固定安裝在底板11外側面上，且在軸承座15上并排設有兩個第一凸塊151，魚眼軸承17底端通孔通過第二銷軸16與兩個第一凸塊151上的通孔嵌套配合連接，以實現魚眼軸承17與軸承座15鉸接；多個爪鉤10并排固定安裝在底板11內側面上，多個連接片A13并排固定安裝在主動夾持部件2外側面底端上，多個連接片B12并排固定安裝在底板11上；連接片A13上的通孔通過第一銷軸14與連接片B12上的通孔嵌套配合連接，以實現底板11與主動夾持部件2鉸接。

如圖4所示：兩個滑塊24分別通過第一加強筋23并排固定安裝在主動夾持部件2頂端，每個滑塊24內開設有一條與底座4底面上的滑軌41嵌套配合的滑槽25；在底座4一端面且位于滑軌41的末端上固定安裝有擋塊42。

如圖8～9所示：所述傳動裝置3包括第二氣缸31、第二活塞桿32、夾塊33、第一連接塊34、夾緊氣缸板36和第二連接塊37，第二活塞桿32嵌套在第二氣缸31內，并能夠沿著第二氣缸31所在軸向方向前后往復移動；在第二活塞桿32末端固定安裝有用于夾持并固定連接主動夾持部件2的夾塊33；第二氣缸31通過第二活塞桿32驅動夾塊33進行前后往復移動，從而實現主動夾持部件2沿著底座4上的滑軌41進行前后往復移動。

如圖10～12所示：第一連接塊34一端與第二氣缸31前端固定連接，第一連接塊34另一端與底座4的底面固定連接；第二連接塊37一端與第二氣缸31后端固定連接，第二連接塊37另一端通過墊塊35與夾緊氣缸板36固定連接，該夾緊氣缸板36固定安裝在底座4的頂面上；從而實現傳動裝置3緊密地夾扣并固定在底座4上。

其中：在主動夾持部件2外側面上還安裝有接近開關座以及安裝在接近開關座上的接近開關22；所述接近開關22是用于檢測在第一氣缸19驅動底板11進行上下翻轉后所產生的底板11與接近開關座的間距。

如圖13所示：第二氣缸31貫穿通過固定夾持部件5上端側開設有的中間槽孔，以實現將傳動裝置3安裝在主動夾持部件2和固定夾持部件5之間并靠近正中間位置上，從而保證在傳動裝置3驅動主動夾持部件2進行前后往復移動過程中，主動夾持部件2能夠均勻地將夾緊作用力施加在被夾持物體上。

在第一氣缸19驅動作用下，并排在底板11上的多個爪鉤10能夠往復翻轉運動，使得多個爪鉤10所在延伸平面能夠與主動夾持部件2內側面之間形成小于90°的銳角。

本發(fā)明采用夾持抱緊地思路對本發(fā)明中的碼垛機械手臂裝置進行設計，同時增加設計活動爪部以及接近開關，在保證實現對夾持貨物或者產品的夾緊穩(wěn)定性，同時也增強了本發(fā)明產品使用的靈活性；利用第二氣缸根據不同貨物或者產品的規(guī)格尺寸調節(jié)夾持間距，將貨物或者產品從前后兩側夾持固定住，同時用可自由移動活動爪部將貨物或者產品托住，使安裝在本發(fā)明中的碼垛機械手臂裝置在快速移動的過程，保證貨物或者產品不會從主動夾持部件與固定夾持部件之間跌落出來，同時在斷氣或斷電的情況下貨物或者產品不會掉落。

需要強調的是：以上僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，凡是依據本發(fā)明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術方案的范圍內。