本發(fā)明涉及自動(dòng)碼垛系統(tǒng)，具體的說是一種基于視覺定位的彈藥碼垛機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，碼垛系統(tǒng)采用通過導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向，齒輪齒條驅(qū)動(dòng)的方式來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼垛。這樣的碼垛系統(tǒng)有以下弊端：第一，在大跨距、大范圍碼垛時(shí)，就會(huì)遇到加工制作成本高，安裝調(diào)試難等問題；第二，傳統(tǒng)碼垛系統(tǒng)通過固定坐標(biāo)點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)碼垛功能，遇到碼垛工件意外丟失、人員參與碼垛作業(yè)、碼垛工件被移動(dòng)等情況，就會(huì)造成碼垛擺放不整齊等情況，嚴(yán)重還會(huì)造成碼垛懸空掉落、碼垛重疊擠壓，這種情況在彈藥生產(chǎn)中是絕對(duì)不允許出現(xiàn)的；第三，傳統(tǒng)碼垛系統(tǒng)需要事先把碼垛工件的位置嚴(yán)格準(zhǔn)確放置才能實(shí)現(xiàn)碼垛自動(dòng)上料功能，這樣增加了碼垛成本和工作量。

國內(nèi)在彈藥生產(chǎn)領(lǐng)域還沒有基于視覺的碼垛機(jī)械手，傳統(tǒng)的碼垛系統(tǒng)通過絕對(duì)坐標(biāo)定位方式很難滿足彈藥碼垛的安全性能，使用傳統(tǒng)碼垛系統(tǒng)會(huì)增加額外的不安全因素。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺定位的彈藥碼垛機(jī)械手。這種基于視覺定位的彈藥碼垛機(jī)械手可以根據(jù)彈藥位置的視覺信息調(diào)整碼垛機(jī)械手的取放位置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種基于視覺定位的彈藥碼垛機(jī)械手，包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)、橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)、縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)、視覺檢測相機(jī)及測距傳感器，其中水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾動(dòng)連接于行車軌道上，所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上、并可沿垂向滑動(dòng)，所述視覺檢測相機(jī)和測距傳感器安裝在垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的末端，所述跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)位于所述垂向移動(dòng)機(jī) 構(gòu)的下方、并與其滑動(dòng)連接，所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)安裝在所述跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)的下方，所述縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)安裝在所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)上。

所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平移動(dòng)平臺(tái)、滾動(dòng)行走輪、滾動(dòng)輔助定位輪及水平驅(qū)動(dòng)裝置，其中水平移動(dòng)平臺(tái)的底部設(shè)有滾動(dòng)行走輪和滾動(dòng)輔助定位輪，所述水平驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述水平移動(dòng)平臺(tái)上、并與所述滾動(dòng)行走輪傳動(dòng)連接，所述水平移動(dòng)平臺(tái)通過滾動(dòng)行走輪在行車軌道上行走、并通過與行車軌道滑動(dòng)配合的滾動(dòng)輔助定位輪定位。所述水平移動(dòng)平臺(tái)的前、后側(cè)均設(shè)有防撞塊。

所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括架體、定滑輪、吊繩、配重組件、垂向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒條、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪及垂向移動(dòng)平臺(tái)，其中垂向移動(dòng)平臺(tái)與所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接，所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒條設(shè)置于所述垂向移動(dòng)平臺(tái)上，所述垂向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述水平移動(dòng)平臺(tái)上、并輸出端設(shè)有垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪，所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪與所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒條嚙合，所述架體安裝在所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述定滑輪設(shè)置于所述架體的頂部，所述吊繩穿過定滑輪兩端分別與垂向移動(dòng)平臺(tái)和配重組件連接，所述垂向移動(dòng)平臺(tái)的下端連接有所述視覺檢測相機(jī)、測距傳感器及跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)。

所述跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)包括跟蹤調(diào)整驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)絲杠螺母傳動(dòng)副及跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)，其中跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)的上方設(shè)有傳動(dòng)連接的跟蹤調(diào)整驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)絲杠螺母傳動(dòng)副，所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)絲杠螺母傳動(dòng)副與所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)滑動(dòng)連接；所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)的下方安裝有可沿橫向滑動(dòng)的所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)。

所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)的下方沿橫向設(shè)有跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌，所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)通過跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)滑塊與所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。

所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)包括橫向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸、第一橫向卡爪、第二橫向卡爪及同步組件，其中第一橫向卡爪和第二橫向卡爪可沿橫向滑動(dòng)地安裝在所述跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)的下方，所述橫向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸固定安裝在所述跟 隨調(diào)整機(jī)構(gòu)的下方、并輸出端與第一橫向卡爪連接，所述第一橫向卡爪通過同步組件與第二橫向卡爪連接，所述橫向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)第一橫向卡爪運(yùn)動(dòng)，所述第一橫向卡爪通過同步組件帶動(dòng)所述第二橫向卡爪向相反方向運(yùn)動(dòng)，所述第一橫向卡爪和第二橫向卡爪的下端分別連接有一個(gè)所述縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)。

所述同步組件包括第一連桿、第二連桿、轉(zhuǎn)軸及第三連桿，其中第二連桿的中部通過轉(zhuǎn)軸安裝在所述跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)的下方，所述第二連桿可繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二連桿的兩端分別與第一連桿和第三連桿的一端鉸接，所述第一連桿和第三連桿的另一端分別與第二橫向卡爪和所述第一橫向卡爪鉸接。

所述縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)包括縱向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸、第一縱向卡爪及第二縱向卡爪，其中第一縱向卡爪和第二縱向卡爪可滑動(dòng)地安裝在所述第一橫向卡爪或第二橫向卡爪下方設(shè)有的縱向移動(dòng)導(dǎo)軌上，所述縱向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸安裝在所述第一縱向卡爪或第二縱向卡爪上、并輸出端與所述第二縱向卡爪或第一縱向卡爪連接。

所述縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括縱向卡爪限位塊B、縱向卡爪限位塊C及縱向卡爪限位塊A，其中縱向卡爪限位塊B和縱向卡爪限位塊C設(shè)置于所述縱向移動(dòng)導(dǎo)軌的兩端，所述縱向卡爪限位塊A設(shè)置于所述縱向移動(dòng)導(dǎo)軌的中部、并位于所述第一縱向卡爪和第二縱向卡爪之間，所述縱向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)所述第二縱向卡爪和第一縱向卡爪張開或閉合。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1.本發(fā)明的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)使用滾輪直接驅(qū)動(dòng)的同時(shí)通過視覺系統(tǒng)保證碼垛定位精度，節(jié)約制造成本，減少安裝調(diào)試時(shí)間。

2.本發(fā)明的視覺系統(tǒng)可以判斷當(dāng)前是否有碼垛或者轉(zhuǎn)運(yùn)條件，從而提高了碼垛機(jī)械手在搬運(yùn)彈藥時(shí)的安全度。

3.本發(fā)明的視覺判斷系統(tǒng)可以根據(jù)彈藥位置正在碼垛機(jī)械手位置，從而在進(jìn)行碼垛上料功能時(shí)，降低彈藥初始擺放的位置精度，增加了碼垛系統(tǒng)的容錯(cuò)性。

4.本發(fā)明基于視覺定位，不僅可以實(shí)現(xiàn)彈藥生產(chǎn)中自動(dòng)碼垛、抽檢、上 料功能，而且避免了懸空碼垛，重疊碼垛等危險(xiǎn)狀況，更重要的是提高了人工參與碼垛的兼容性和安全度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的側(cè)視圖；

圖3為本發(fā)明中跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1的仰視圖；

圖5為本發(fā)明中縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1為平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，2為垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，3為跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)，4為橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)，5為縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)，6為視覺檢測相機(jī)，7為測距傳感器，8為定滑輪，9為吊繩，10為配重組件，11為滾動(dòng)行走輪，12為滾動(dòng)輔助定位輪，13為防撞塊，14為垂向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，15為同步組件，151為第一連桿，152為第二連桿，153為轉(zhuǎn)軸，154為第三連桿，16為縱向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸，17為垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌，18為垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒條，19為垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪，20為跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)滑塊，21為跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌，22為垂向移動(dòng)平臺(tái)，23為縱向卡爪，24為跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)防爆電機(jī)，25為跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)減速機(jī)，26為聯(lián)軸器，27跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)絲杠螺母傳動(dòng)副，28為跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)滑塊，29為跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌，30為第一橫向卡爪，31為橫向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸，32為水平移動(dòng)平臺(tái)，33為架體，34為跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)，35為第二橫向卡爪，36為縱向卡爪限位塊C，37為第一縱向卡爪，38為縱向卡爪限位塊A，39為第二縱向卡爪，40為縱向卡爪限位塊B。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供的一種基于視覺定位的彈藥碼垛機(jī)械手，包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)3、橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)4、縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)5、視覺檢測相機(jī)6及測距傳感器7，其中水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1滾動(dòng)連接于行車軌道上，所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)2安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1上、并可沿垂向滑動(dòng)，所述視覺檢測相機(jī)6和測距傳感器7安裝在垂向移動(dòng) 機(jī)構(gòu)2的末端。所述視覺檢測相機(jī)6用于視覺拍照，根據(jù)視覺信息判斷當(dāng)前是否有碼垛或者轉(zhuǎn)運(yùn)條件；所述測距傳感器7用于實(shí)時(shí)檢測機(jī)械手與碼垛位置的距離。所述跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)3位于所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)2的下方、并與其滑動(dòng)連接，所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)4安裝在所述跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)3的下方，所述縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)5安裝在所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)4上。

所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1包括水平移動(dòng)平臺(tái)32、滾動(dòng)行走輪11、滾動(dòng)輔助定位輪12及水平驅(qū)動(dòng)裝置，其中水平移動(dòng)平臺(tái)32的底部設(shè)有四個(gè)滾動(dòng)行走輪11和兩個(gè)滾動(dòng)輔助定位輪12，所述水平驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述水平移動(dòng)平臺(tái)32上、并與所述滾動(dòng)行走輪11傳動(dòng)連接，所述水平移動(dòng)平臺(tái)32通過滾動(dòng)行走輪11在行車軌道上行走、并通過分別與行車軌道兩測滑動(dòng)配合的兩個(gè)滾動(dòng)輔助定位輪12定位。所述水平移動(dòng)平臺(tái)32的前、后側(cè)均設(shè)有兩個(gè)防撞塊13。

所述水平驅(qū)動(dòng)裝置包括一組防爆電機(jī)減速器及同步帶輪，其中安裝在水平移動(dòng)平臺(tái)32上的防爆電機(jī)減速器通過同步帶輪驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)行走輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，滾動(dòng)輔助定位輪12與行車軌道配合定位，避免水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1發(fā)生顫動(dòng)，防撞塊13作為水平移動(dòng)平臺(tái)32運(yùn)動(dòng)時(shí)的最后安全保障。

所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括架體33、定滑輪8、吊繩9、配重組件10、垂向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒條18、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪19及垂向移動(dòng)平臺(tái)22，其中垂向移動(dòng)平臺(tái)22與所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1的水平移動(dòng)平臺(tái)32滑動(dòng)連接，所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒條18設(shè)置于所述垂向移動(dòng)平臺(tái)22上，所述垂向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14設(shè)置于所述水平移動(dòng)平臺(tái)32上、并輸出端設(shè)有垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪19，所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪19與所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒條18嚙合。所述垂向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14包括防爆電機(jī)及減速機(jī)，防爆電機(jī)配合減速機(jī)驅(qū)動(dòng)垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪19旋轉(zhuǎn)，所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒輪19與垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)齒條18嚙合，從而驅(qū)動(dòng)垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)2相對(duì)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1垂向滑動(dòng)。所述架體33安裝在所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)1的水平移動(dòng)平臺(tái)32上，所述定滑輪8設(shè)置于所述架體33的頂部，所述吊繩9穿過定滑輪8一端與垂向移動(dòng)平臺(tái)22連接，另一端與配重組件10連接，來配平重力。所述垂向移動(dòng)平臺(tái)22的下端連接有所述視覺檢測相機(jī)6、測距傳感器7及跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)3。

所述垂向移動(dòng)平臺(tái)22上設(shè)有垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌17，所述水平移動(dòng)平臺(tái)32通過垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊與所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌17滑動(dòng)連接。

如圖3所示，所述跟隨調(diào)整機(jī)構(gòu)3包括跟蹤調(diào)整驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)絲杠螺母傳動(dòng)副27、跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)滑塊28、跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌29及跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)34，其中跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)34的上方設(shè)有傳動(dòng)連接的跟蹤調(diào)整驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)絲杠螺母傳動(dòng)副27，所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)絲杠螺母傳動(dòng)副27中的螺母與所述垂向移動(dòng)平臺(tái)22的末端連接，所述垂向移動(dòng)平臺(tái)22通過滑塊與所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)34上方設(shè)有的導(dǎo)軌滑動(dòng)連接；所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)34的下方沿橫向設(shè)有跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌29，所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)4通過跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)滑塊28與所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌29滑動(dòng)連接。

所述跟蹤調(diào)整驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括依次連接的跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)防爆電機(jī)24、跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)減速機(jī)25及聯(lián)軸器26，所述聯(lián)軸器26與滾珠絲杠連接，由跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)防爆電機(jī)24驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，與滾珠絲杠螺紋配合的螺母帶動(dòng)所述垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)2移動(dòng)。目的是根據(jù)視覺檢測相機(jī)6采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行精密調(diào)整，以獲得準(zhǔn)確的碼垛位置信息。

所述橫向同步定位夾緊機(jī)構(gòu)4包括橫向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸31、第一橫向卡爪30、第二橫向卡爪35及同步組件15，其中第一橫向卡爪30和第二橫向卡爪35通過跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)滑塊28與所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌29滑動(dòng)連接。所述橫向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸31固定安裝在所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)34的下方、并輸出端與第一橫向卡爪30連接，所述第一橫向卡爪30通過同步組件15與第二橫向卡爪35連接。所述第一橫向卡爪30和第二橫向卡爪35的下端分別連接有一個(gè)所述縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)5。

如圖4所示，所述同步組件15包括第一連桿151、第二連桿152、轉(zhuǎn)軸153及第三連桿154，其中第二連桿152的中部通過轉(zhuǎn)軸153安裝在所述跟蹤調(diào)整機(jī)構(gòu)平臺(tái)34的下方，所述第二連桿152可繞轉(zhuǎn)軸153轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二連桿152的兩端分別與第一連桿151和第三連桿154的一端鉸接，所述第一連桿151和第三連桿154的另一端分別與第二橫向卡爪35和所述第一橫向卡爪30鉸接。所述橫向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸31驅(qū)動(dòng)第一橫向卡爪30運(yùn)動(dòng)，所述第一橫 向卡爪30通過同步組件15帶動(dòng)所述第二橫向卡爪35向相反方向運(yùn)動(dòng)。即所述橫向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸31通過同步組件15驅(qū)動(dòng)所述第一橫向卡爪30和所述第二橫向卡爪35實(shí)現(xiàn)同步張開或閉合功能。

如圖5所示，所述縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)5包括縱向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸16、第一縱向卡爪37及第二縱向卡爪39，其中第一縱向卡爪37和第二縱向卡爪39可滑動(dòng)地安裝在所述第一橫向卡爪30或第二橫向卡爪35下方設(shè)有的縱向移動(dòng)導(dǎo)軌上，所述縱向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸16安裝在所述第一縱向卡爪37或第二縱向卡爪39上、并輸出端與所述第二縱向卡爪39或第一縱向卡爪37連接。

所述縱向定位夾緊機(jī)構(gòu)5進(jìn)一步包括縱向卡爪限位塊B40、縱向卡爪限位塊C36及縱向卡爪限位塊A38，其中縱向卡爪限位塊B40和縱向卡爪限位塊C36設(shè)置于所述縱向移動(dòng)導(dǎo)軌的兩端，所述縱向卡爪限位塊A38設(shè)置于所述縱向移動(dòng)導(dǎo)軌的中部、并位于所述第一縱向卡爪37和第二縱向卡爪39之間，所述第一縱向卡爪37在所述縱向卡爪限位塊B40與縱向卡爪限位塊A38之間運(yùn)動(dòng)，所述第二縱向卡爪39在所述縱向卡爪限位塊C36與縱向卡爪限位塊A38之間運(yùn)動(dòng)。所述縱向卡爪驅(qū)動(dòng)氣缸16驅(qū)動(dòng)所述第二縱向卡爪39和第一縱向卡爪37張開或閉合。

本發(fā)明的工作原理為：

本發(fā)明提供的一種基于視覺定位的彈藥碼垛機(jī)械手，在發(fā)生碼垛系統(tǒng)定位不準(zhǔn)確或者彈藥實(shí)際位置與預(yù)定位置存在偏差時(shí)，根據(jù)視覺信息重新調(diào)整碼垛機(jī)械手位置來保證準(zhǔn)確定位。

本發(fā)明水平方向上采用滾輪直接驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平面上的運(yùn)動(dòng)，從而降低成本，減少安裝調(diào)試難度。垂向運(yùn)動(dòng)采用齒輪齒條來保證重復(fù)定位精度。跟蹤系統(tǒng)由絲杠螺母配合導(dǎo)軌滑塊運(yùn)動(dòng)，根據(jù)視覺信息來調(diào)整跟蹤系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)距離，保證碼垛機(jī)械手位置與彈藥位置的一致性。測距傳感器實(shí)時(shí)檢測機(jī)械手與碼垛位置的距離，當(dāng)出現(xiàn)預(yù)定碼垛位置空間被占或者碼垛位置下方出現(xiàn)懸空等意外時(shí)，通過測距傳感器反饋的數(shù)據(jù)，碼垛系統(tǒng)及時(shí)應(yīng)對(duì)，避免發(fā)生生產(chǎn)事故。

碼垛上線時(shí)，彈藥根據(jù)預(yù)先規(guī)劃，已經(jīng)放置到預(yù)定位置。機(jī)械手根據(jù)碼 垛系統(tǒng)規(guī)劃，預(yù)先行走到預(yù)定位置，然后進(jìn)行視覺拍照，傳感器測距，根據(jù)測距保障碼垛上料的安全可行性，根據(jù)視覺拍照，確定彈藥的準(zhǔn)確位置，然后碼垛機(jī)械手進(jìn)行抓取。

下線碼垛時(shí)，機(jī)械手抓取彈藥，根據(jù)碼垛系統(tǒng)規(guī)劃，預(yù)先行走到預(yù)定碼垛位置，然后進(jìn)行視覺拍照，傳感器測距，根據(jù)測距保障下線碼垛的安全可行性，根據(jù)視覺拍照，確定碼垛位置準(zhǔn)確信息，然后碼垛的放置、疊放功能。