本發(fā)明涉及一種碼垛機(jī)械，具體涉及基于射頻技術(shù)的碼垛機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著時(shí)代的發(fā)展，高效、快速是生產(chǎn)技術(shù)的主要任務(wù)。為解放多余勞動(dòng)力，提高生產(chǎn)效率，減少生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，智能搬運(yùn)機(jī)器人便應(yīng)運(yùn)而生，它可以代替人工進(jìn)行貨物的分類，搬運(yùn)和裝卸工作或代替人類搬運(yùn)危險(xiǎn)物品，如放射性物質(zhì)、有毒物質(zhì)等，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)和工作效率，保證了工人的人身安全，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化、無人化。

碼垛機(jī)器人是一種對(duì)紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱、瓶裝等各種形狀成品進(jìn)行包裝、搬運(yùn)及整齊有序擺放的工業(yè)機(jī)器人，在物流運(yùn)輸行業(yè)也受到了極大的歡迎。

在物流運(yùn)輸行業(yè)，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)包裹運(yùn)輸?shù)暮侠砜刂埔约斑\(yùn)輸包裹的管理，在裝車前要對(duì)裝車包裹重量進(jìn)行稱重?，F(xiàn)有技術(shù)中常采用稱重機(jī)、傳送帶和人工配合的方式稱重，該種稱重方式效率較低，并且需要耗費(fèi)大量的人工勞動(dòng)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供基于射頻技術(shù)的碼垛機(jī)械手，解決在物流運(yùn)輸分配前，采用現(xiàn)有技術(shù)對(duì)包裹進(jìn)行稱重存在效率低、耗費(fèi)人力的問題。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

基于射頻技術(shù)的碼垛機(jī)械手，包括抓手型架，所述抓手型架的兩端分別設(shè)置有爪手，所述爪手之間設(shè)置有一個(gè)貼有射頻標(biāo)簽的包裹，在每個(gè)爪手上均設(shè)置有一個(gè)稱重傳感器，所述抓手型架底部還設(shè)置有一個(gè)射頻標(biāo)簽讀寫器，在抓手型架上還安裝有控制器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其中：

射頻標(biāo)簽讀寫器：掃描射頻標(biāo)簽，發(fā)送包裹信息到控制器；接收控制器傳輸?shù)闹亓啃畔?，并將重量信息發(fā)送給射頻標(biāo)簽；

稱重傳感器：接收控制器發(fā)送的稱重指令，采集爪手之間包裹的重量信息，并將重量信息發(fā)送給控制器；

控制器：接收射頻標(biāo)簽讀寫器發(fā)送的包裹信息，發(fā)送稱重指令到稱重傳感器；接收稱重傳感器發(fā)送的重量信息，并將重量信息傳輸給射頻標(biāo)簽讀寫器，將包裹信息、稱重信息發(fā)送給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器：接收控制器發(fā)送的包裹信息、稱重信息，并存儲(chǔ)。進(jìn)一步的，本發(fā)明利用碼垛機(jī)器人搬運(yùn)的過程對(duì)包裹進(jìn)行稱重，相比現(xiàn)有技術(shù)減少了工序，提高了運(yùn)輸分配效率。具體結(jié)構(gòu)如上述所示，在每個(gè)爪手上安裝稱重傳感器，兩個(gè)稱重傳感器都將稱重?cái)?shù)據(jù)上傳到控制器，控制器對(duì)稱重傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到加工后的重量信息，然后利用射頻讀寫的方式將重量信息寫入包裹上的射頻標(biāo)簽中，以上方式無需人工操作，提高了工作效率。射頻標(biāo)簽讀寫器同時(shí)還能讀取包裹上射頻標(biāo)簽中的信息，以此便捷的記錄稱重的包裹的信息，并將其包裹信息和稱重信息存儲(chǔ)。

優(yōu)選的，所述抓手型架上還設(shè)置有與控制器連接的通信模塊，所述通信模塊與包裹管理中心連接，其中：

控制器：發(fā)送包裹信息、稱重信息到通信模塊；

通信模塊：接收控制器發(fā)送的包裹信息、稱重信息，并將包裹信息、稱重信息傳輸給包裹管理中心。進(jìn)一步的，包裹管理中心用于監(jiān)控和管理車間內(nèi)所有碼垛機(jī)器人每天搬運(yùn)的包裹，在每個(gè)碼垛機(jī)器人的機(jī)械手上安裝通信模塊，可便捷的采集每個(gè)機(jī)械手搬運(yùn)的貨物信息，便于管理，減少了現(xiàn)有技術(shù)中采用人工采集記錄的工作量。

所述爪手上安裝有若干個(gè)塑料吸盤，所述塑料吸盤沿爪手的中心線方向均勻設(shè)置。進(jìn)一步的，塑料吸盤安裝在爪手上可以填充爪手與包裹之間的縫隙，起到緩沖減震作用，還可以利用爪手抓住包裹的瞬間所形成的氣流貼合在包裹上，使包裹緊緊的吸附在爪手上并與爪手之間連接的更緊密而不易掉落。

優(yōu)選的，在抓手型架底部還設(shè)置有兩個(gè)安裝板和爪臂，所述爪臂的一端與安裝板通過轉(zhuǎn)軸連接、另一端與爪手通過螺栓、螺母配合固定。進(jìn)一步的，爪手在使用過程中時(shí)常磕碰包裹、地面或傳送帶，爪手非常容易變形而損壞，更換率較高，現(xiàn)有技術(shù)中的爪手通常為一體式直接與抓手型架連接，這使得爪手更換的成本較高、造成材料浪費(fèi)，不經(jīng)濟(jì)環(huán)保。本發(fā)明將用于抓住包裹的抓手設(shè)計(jì)成兩截式結(jié)構(gòu)，爪臂可分?jǐn)傋κ值某兄亓?，延長(zhǎng)爪手的使用壽命，并且爪臂和爪手通過螺栓、螺母連接，可以便捷的更換爪手；相比現(xiàn)有技術(shù)，只需更換一半的爪手，更經(jīng)濟(jì)環(huán)保。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

本發(fā)明基于射頻技術(shù)的碼垛機(jī)械手，在每個(gè)爪手上安裝稱重傳感器，利用射頻讀寫的方式將重量信息寫入包裹上的射頻標(biāo)簽中，實(shí)現(xiàn)了無人化稱重操作，減少了工序，并且提高了工作效率，對(duì)企業(yè)具有極高的經(jīng)濟(jì)價(jià)值；增加了爪臂和安裝塑料吸盤，保護(hù)了爪手，延長(zhǎng)了其使用壽命，經(jīng)濟(jì)環(huán)保，具有較高的社會(huì)價(jià)值。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明電子控制結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中標(biāo)記及對(duì)應(yīng)的零部件名稱：

1-抓手型架，2-爪手，3-稱重傳感器，4-射頻標(biāo)簽讀寫器，5-安裝板，6-塑料吸盤，7-爪臂，8-轉(zhuǎn)軸。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例

如圖1、2所示，本發(fā)明基于射頻技術(shù)的碼垛機(jī)械手，包括抓手型架1，所述抓手型架1的兩端分別設(shè)置有爪手2，所述爪手2之間設(shè)置有一個(gè)貼有射頻標(biāo)簽的包裹8，在每個(gè)爪手2上均設(shè)置有一個(gè)稱重傳感器3，所述抓手型架1底部還設(shè)置有一個(gè)射頻標(biāo)簽讀寫器4，在抓手型架1上還安裝有控制器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其中：

射頻標(biāo)簽讀寫器4：掃描射頻標(biāo)簽，發(fā)送包裹信息到控制器；接收控制器傳輸?shù)闹亓啃畔?，并將重量信息發(fā)送給射頻標(biāo)簽；

稱重傳感器3：接收控制器發(fā)送的稱重指令，采集爪手2之間包裹8的重量信息，并將重量信息發(fā)送給控制器；

控制器：接收射頻標(biāo)簽讀寫器4發(fā)送的包裹信息，發(fā)送稱重指令到稱重傳感器3；接收稱重傳感器3發(fā)送的重量信息，并將重量信息傳輸給射頻標(biāo)簽讀寫器4，將包裹信息、稱重信息發(fā)送給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器：接收控制器發(fā)送的包裹信息、稱重信息，并存儲(chǔ)。

所述抓手型架1上還設(shè)置有與控制器連接的通信模塊，所述通信模塊與包裹管理中心連接，其中：

控制器：發(fā)送包裹信息、稱重信息到通信模塊；

通信模塊：接收控制器發(fā)送的包裹信息、稱重信息，并將包裹信息、稱重信息傳輸給包裹管理中心。所述爪手2上安裝有若干個(gè)塑料吸盤6，所述塑料吸盤6沿爪手2的中心線方向均勻設(shè)置。在抓手型架1底部還設(shè)置有兩個(gè)安裝板5和爪臂7，所述爪臂7的一端與安裝板5通過轉(zhuǎn)軸8連接、另一端與爪手2通過螺栓、螺母配合固定。抓手型架1為一個(gè)矩形或橢圓形的支撐框架，采用鋼材制成。本發(fā)明所采用的控制器為機(jī)械手自帶的控制器，在抓手型架1的兩端還安裝有兩個(gè)爪臂驅(qū)動(dòng)模塊，爪臂驅(qū)動(dòng)模塊與控制器連接，由控制器驅(qū)動(dòng)爪臂驅(qū)動(dòng)模塊來控制爪臂7活動(dòng)。射頻標(biāo)簽讀寫器4為無線式，與具有無線寫入功能的射頻標(biāo)簽一起通信，該射頻標(biāo)簽具有其唯一的不可改寫的uid。稱重傳感器3采用亞光sa03稱重傳感器。包裹管理中心設(shè)立在碼垛機(jī)器人所在的車間內(nèi)，采用windows操作系統(tǒng)，通信模塊可采用zigbee無線通信模塊實(shí)現(xiàn)近距離通信，價(jià)格便宜。通過以上方式解決了在物流運(yùn)輸分配前，采用現(xiàn)有技術(shù)對(duì)包裹進(jìn)行稱重存在效率低、耗費(fèi)人力的問題

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。