本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已廣泛應(yīng)用于人類(lèi)社會(huì)生活的各個(gè)領(lǐng)域，特別是舞蹈機(jī)器人具有人類(lèi)外觀特征、可愛(ài)的外貌、又兼有技術(shù)含量，極受青少年的喜愛(ài)。目前，舞蹈機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作是設(shè)計(jì)人員，根據(jù)選定的音樂(lè)預(yù)先設(shè)計(jì)好的。設(shè)計(jì)人員設(shè)計(jì)好舞蹈動(dòng)作的程序后，將音樂(lè)和對(duì)應(yīng)的程序?qū)懭胛璧笝C(jī)器人。舞蹈機(jī)器人接收到跳舞指令后，加載固定的音樂(lè)和控制代碼，只能播放預(yù)置的舞蹈動(dòng)作。多次使用后，由于執(zhí)行的是同樣的動(dòng)作會(huì)讓用戶逐漸感覺(jué)枯燥，用戶體驗(yàn)較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提出一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法及裝置，欲實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)不同的音樂(lè)進(jìn)行不同舞蹈動(dòng)作表演的目的。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下：

一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法，其特征在于，包括：

接收跳舞指令；

對(duì)播放的音樂(lè)進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號(hào)；

將所述音頻數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號(hào)；

根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形；

根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令，所述動(dòng)作類(lèi)別指令為多個(gè)基本動(dòng)作指令的組合；

根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作。

優(yōu)選的，在所根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作前，還包括：

判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)是否可以執(zhí)行所述動(dòng)作類(lèi)別指令包含的第一基本動(dòng)作指令，所述第一基本動(dòng)作指令為所述動(dòng)作類(lèi)別指令中需要被最先執(zhí)行的基本動(dòng)作指令，若否，則將所述第一基本動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的機(jī)器人部位進(jìn)行復(fù)位。

優(yōu)選的，在所述根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形后，還包括：

根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與閃光燈開(kāi)啟指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的閃光燈開(kāi)啟指令，不同的閃光燈開(kāi)啟指令對(duì)應(yīng)機(jī)器人不同部位設(shè)置的閃光燈；

根據(jù)匹配到的所述閃光燈開(kāi)啟指令，控制相應(yīng)的閃光燈在執(zhí)行本次舞蹈動(dòng)作過(guò)程中開(kāi)啟。

優(yōu)選的，在接收跳舞指令前，還包括：

建立機(jī)器人的基礎(chǔ)動(dòng)作指令和不同的閃光燈開(kāi)啟指令數(shù)據(jù)庫(kù)，并建立波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系、波形與閃光燈開(kāi)啟指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

優(yōu)選的，所述基礎(chǔ)動(dòng)作指令包括：

頭左轉(zhuǎn)指令、頭右轉(zhuǎn)指令、抬頭指令、低頭指令、頭復(fù)位指令、向前移動(dòng)指令、向后移動(dòng)指令、左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令。

一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置，包括：

接收指令單元，用于接收跳舞指令；

音樂(lè)采樣單元，用于對(duì)播放的音樂(lè)進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號(hào)；

音頻轉(zhuǎn)換單元，用于將所述音頻數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號(hào)；

波形確定單元，用于根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形；

第一指令匹配單元，用于根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令，所述動(dòng)作類(lèi)別指令為多個(gè)基本動(dòng)作指令的組合；

第一指令執(zhí)行單元，用于根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

判斷單元，用于在所根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作前，判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)是否可以執(zhí)行所述動(dòng)作類(lèi)別指令包含的第一基本動(dòng)作指令，若否，則將所述第一基本動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的機(jī)器人部位進(jìn)行復(fù)位。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

第二指令匹配單元，用于在所述根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形后，根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與閃光燈開(kāi)啟指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的閃光燈開(kāi)啟指令，不同的閃光燈開(kāi)啟指令對(duì)應(yīng)機(jī)器人不同部位設(shè)置的閃光燈；

第二指令執(zhí)行單元，用于根據(jù)匹配到的所述閃光燈開(kāi)啟指令，控制相應(yīng)的閃光燈在執(zhí)行本次舞蹈動(dòng)作過(guò)程中開(kāi)啟。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

模型建立單元，用于在接收跳舞指令前，建立機(jī)器人的基礎(chǔ)動(dòng)作指令和不同的閃光燈開(kāi)啟指令數(shù)據(jù)庫(kù)，并建立波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系、波形與閃光燈開(kāi)啟指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

優(yōu)選的，所述基礎(chǔ)動(dòng)作指令包括：

頭左轉(zhuǎn)指令、頭右轉(zhuǎn)指令、抬頭指令、低頭指令、頭復(fù)位指令、向前移動(dòng)指令、向后移動(dòng)指令、左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

上述技術(shù)方案提供的一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法及裝置，獲取播放的音樂(lè)的波形，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到播放的音樂(lè)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令，動(dòng)作類(lèi)別指令為多個(gè)基本動(dòng)作指令的組合，根據(jù)動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作。機(jī)器人隨著播放音樂(lè)的不同可以自主表演不同的舞蹈動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)不同的音樂(lè)進(jìn)行不同舞蹈動(dòng)作表演，改善了用戶體驗(yàn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本實(shí)施例提供一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法，參見(jiàn)圖1，該方法可以包括：

步驟s11：接收跳舞指令；

用戶想機(jī)器人發(fā)出跳舞指令。機(jī)器人接收到跳舞指令后，開(kāi)始后續(xù)步驟。

步驟s12：對(duì)播放的音樂(lè)進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號(hào)；

機(jī)器人從外部獲取聲音信號(hào)，可以是任何聲源。機(jī)器人對(duì)播放的音樂(lè)進(jìn)行分段采樣，即每隔預(yù)設(shè)時(shí)間采集一段數(shù)據(jù)，后續(xù)步驟均是根據(jù)某一端數(shù)據(jù)進(jìn)行的處理。

步驟s13：將所述音頻數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號(hào)；

將音頻數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號(hào)為現(xiàn)有技術(shù)，不再贅述。

步驟s14：根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形；

將外界聲音解析成波形信息后，進(jìn)行后續(xù)的指令獲取步驟。

步驟s15：根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令；

對(duì)比波形的升降趨勢(shì)，匹配到相應(yīng)的波形后，獲取存在對(duì)應(yīng)關(guān)系的動(dòng)作類(lèi)別指令。動(dòng)作類(lèi)別指令為多個(gè)基本動(dòng)作指令的組合?？梢灶A(yù)先設(shè)定多個(gè)基本動(dòng)作指令中的某些基本動(dòng)作指令同時(shí)執(zhí)行、以及某些基本動(dòng)作指令按照時(shí)間先后執(zhí)行。

步驟s16：根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作。

本實(shí)施例提供的一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法，獲取播放的音樂(lè)的波形，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到播放的音樂(lè)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令，動(dòng)作類(lèi)別指令為多個(gè)基本動(dòng)作指令的組合，根據(jù)動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作。機(jī)器人隨著播放音樂(lè)的不同可以自主表演不同的舞蹈動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)不同的音樂(lè)進(jìn)行不同舞蹈動(dòng)作表演，改善了用戶體驗(yàn)。

本實(shí)施例提供另一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法，參見(jiàn)圖2，該方法可以包括：

步驟s21：接收跳舞指令；

步驟s22：對(duì)播放的音樂(lè)進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號(hào)；

步驟s23：將所述音頻數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號(hào)；

步驟s24：根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形；

步驟s25：根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令；

步驟s26：判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)是否可以執(zhí)行所述動(dòng)作類(lèi)別指令包含的第一基本動(dòng)作指令，若否，則將所述第一基本動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的機(jī)器人部位進(jìn)行復(fù)位。

機(jī)器人是對(duì)播放的音樂(lè)進(jìn)行分段采樣。根據(jù)前后兩端采樣數(shù)據(jù)得到的動(dòng)作類(lèi)別指令在銜接處可能會(huì)有沖突。比如，機(jī)器人執(zhí)行前一個(gè)動(dòng)作類(lèi)別指令后頭部已經(jīng)在最左側(cè)，當(dāng)前要執(zhí)行的動(dòng)作類(lèi)別指令的第一基本動(dòng)作指令要使機(jī)器人頭部左轉(zhuǎn)，則無(wú)法實(shí)施，可以先將頭部復(fù)位，然后再執(zhí)行頭部左轉(zhuǎn)的相應(yīng)指令。若不存在沖突，則可以直接執(zhí)行匹配到的動(dòng)作類(lèi)別指令。通過(guò)對(duì)銜接處進(jìn)行適配處理，使得機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作更加完整和連貫。

步驟s27：根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作。

步驟s21、s22、s23、s24、s25和s27分別與步驟s11、s12、s13、s14、s15和s16一致。

本實(shí)施例提供另一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的方法，參見(jiàn)圖3，該方法可以包括：

步驟s31：接收跳舞指令；

步驟s32：對(duì)播放的音樂(lè)進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號(hào)；

步驟s33：將所述音頻數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號(hào)；

步驟s34：根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形；

步驟s35：根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令，并從預(yù)設(shè)的波形與閃光燈開(kāi)啟指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的閃光燈開(kāi)啟指令；

不同的閃光燈開(kāi)啟指令對(duì)應(yīng)機(jī)器人不同部位設(shè)置的閃光燈；

步驟s36：根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作，并根據(jù)匹配到的所述閃光燈開(kāi)啟指令，控制相應(yīng)的閃光燈在執(zhí)行本次舞蹈動(dòng)作過(guò)程中開(kāi)啟。

通過(guò)在機(jī)器人上增加閃光燈，并進(jìn)行相應(yīng)控制，增加了機(jī)器人舞蹈的觀賞性。

步驟s31、s32、s33和s34分別與步驟s11、s12、s13和s14一致。

在接收跳舞指令前，建立機(jī)器人的基礎(chǔ)動(dòng)作指令和不同的閃光燈開(kāi)啟指令數(shù)據(jù)庫(kù)，并建立波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系、波形與閃光燈開(kāi)啟指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

具體的，基礎(chǔ)動(dòng)作指令包括：頭左轉(zhuǎn)指令、頭右轉(zhuǎn)指令、抬頭指令、低頭指令、頭復(fù)位指令、向前移動(dòng)指令、向后移動(dòng)指令、左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令。每個(gè)指令包含mname和mduration屬性，mname用于標(biāo)記指令的具體類(lèi)型，如mname＝“l(fā)eft”表示頭左轉(zhuǎn)指令、mname＝“right”表示頭右轉(zhuǎn)指令、mname＝“up”表示抬頭指令、mname＝“down”表示低頭指令、mname＝“start_reset”表示頭復(fù)位指令、mname＝“forward”表示向前移動(dòng)指令、mname＝“backward”表示向后移動(dòng)指令、mname＝“turnleft”表示左轉(zhuǎn)指令、mname＝“turnright”表示右轉(zhuǎn)指令、、mname＝“turnaround”表示轉(zhuǎn)圈指令。mduration表示執(zhí)行相應(yīng)舞蹈動(dòng)作的時(shí)間，單位毫秒。頭左轉(zhuǎn)指令和頭右轉(zhuǎn)指令均包含mspeedlr屬性，表示頭部左右搖動(dòng)的速度，取值0、1、2，其中0最快、1和2依次次之。抬頭指令和低頭指令均包含mspeedud屬性，表示頭部抬頭、低頭的速度，取值0、1、2，其中0最快、1和2依次次之。向前移動(dòng)指令和向后移動(dòng)指令包含mdistance、mspeedleft和mspeedright屬性，mdistance表示腿部移動(dòng)的距離；mspeedleft表示左側(cè)輪子的移動(dòng)速度，取值0、1、2，其中0最快、1和2依次次之；mspeedright表示右側(cè)輪子的移動(dòng)速度，取值0、1、2，其中0最快、1和2依次次之。左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令包含mangle屬性，表示腿部移動(dòng)的角度。

閃光燈開(kāi)啟指令包含mlocation屬性，表示閃光燈的位置，mlocation＝“eyes”表示眼部，mlocation＝“ears”表示耳部，mlocation＝“mouth”表示嘴部，mlocation＝“back”表示后背。

對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。

下述為本發(fā)明裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本發(fā)明方法實(shí)施例。對(duì)于本發(fā)明裝置實(shí)施例中未披露的細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照本發(fā)明方法實(shí)施例。

本實(shí)施例提供一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置，參見(jiàn)圖4，該裝置可以包括：

接收指令單元11，用于接收跳舞指令；

音樂(lè)采樣單元12，用于對(duì)播放的音樂(lè)進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號(hào)；

音頻轉(zhuǎn)換單元13，用于將所述音頻數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號(hào)；

波形確定單元14，用于根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形；

第一指令匹配單元15，用于根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令，所述動(dòng)作類(lèi)別指令為多個(gè)基本動(dòng)作指令的組合；

第一指令執(zhí)行單元16，用于根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作。

本實(shí)施例提供的一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置，波形確定單元14確定播放的音樂(lè)的波形，第一指令匹配單元15根據(jù)預(yù)設(shè)的波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到播放的音樂(lè)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作類(lèi)別指令，動(dòng)作類(lèi)別指令為多個(gè)基本動(dòng)作指令的組合，第一指令執(zhí)行單元16根據(jù)動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作。機(jī)器人隨著播放音樂(lè)的不同可以自主表演不同的舞蹈動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)不同的音樂(lè)進(jìn)行不同舞蹈動(dòng)作表演，改善了用戶體驗(yàn)。

本實(shí)施例提供另一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置，參見(jiàn)圖5，該裝置相對(duì)于圖4公開(kāi)的裝置可以包括：

判斷單元17，用于在所根據(jù)匹配到的所述動(dòng)作類(lèi)別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動(dòng)作前，判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)是否可以執(zhí)行所述動(dòng)作類(lèi)別指令包含的第一基本動(dòng)作指令，若否，則將所述第一基本動(dòng)作指令對(duì)應(yīng)的機(jī)器人部位進(jìn)行復(fù)位。

本實(shí)施例提供另一種自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置，參見(jiàn)圖6，該裝置相對(duì)于圖4公開(kāi)的裝置可以包括：

第二指令匹配單元18，用于在所述根據(jù)所述音頻模擬信號(hào)確定所述音樂(lè)的波形后，根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與閃光燈開(kāi)啟指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系中匹配到對(duì)應(yīng)的閃光燈開(kāi)啟指令，不同的閃光燈開(kāi)啟指令對(duì)應(yīng)機(jī)器人不同部位設(shè)置的閃光燈；

第二指令執(zhí)行單元19，用于根據(jù)匹配到的所述閃光燈開(kāi)啟指令，控制相應(yīng)的閃光燈在執(zhí)行本次舞蹈動(dòng)作過(guò)程中開(kāi)啟。

自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的裝置還可以包括模型建立單元，用于在接收跳舞指令前，建立機(jī)器人的基礎(chǔ)動(dòng)作指令和不同的閃光燈開(kāi)啟指令數(shù)據(jù)庫(kù)，并建立波形與動(dòng)作類(lèi)別指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系、波形與閃光燈開(kāi)啟指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

優(yōu)選的，基礎(chǔ)動(dòng)作指令可以包括：頭左轉(zhuǎn)指令、頭右轉(zhuǎn)指令、抬頭指令、低頭指令、頭復(fù)位指令、向前移動(dòng)指令、向后移動(dòng)指令、左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

對(duì)本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。