本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種抓瓶機(jī)械手。

背景技術(shù)：

近年來，在食品、藥品等灌裝領(lǐng)域，瓶子的傳遞、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作都是通過機(jī)械手操作完成的，如中國專利文獻(xiàn)CN 103786158 A公開一種“抓瓶機(jī)械手”，其抓瓶子卡爪的開合及精度是通過齒輪和齒條的嚙合來完成的，這種結(jié)構(gòu)的抓瓶機(jī)械手，對齒輪和齒條的精度要求很高，因此在加工制作過程中，相對難度較大，成本也高，不利用在市場上推廣使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是在于解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，從而提供一種機(jī)械手，尤其涉及一種抓瓶機(jī)械手。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：

一種機(jī)械手，包括底座、左卡爪、右卡爪、步進(jìn)電機(jī)、絲桿、左卡爪連接件、右卡爪連接件、滑軌、滑塊、定位感應(yīng)片、定位檢測開關(guān)、左支撐板、右支撐板，所述步進(jìn)電機(jī)固定在所述右卡爪連接件上并與所述右支撐板相抵靠，所述左卡爪連接件與所述滑塊相連接，所述滑塊與所述滑軌相連接，所述滑軌固定在所述底座上，所述左卡爪連接件在所述步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述左卡爪在所述滑軌上左右滑動(dòng)，其特征在于：所述左卡爪與所述右卡爪相互對稱，且相對的內(nèi)側(cè)均設(shè)有凹槽，兩個(gè)凹槽相互配合，所述左卡爪的凹槽內(nèi)設(shè)有左卡爪內(nèi)襯膠墊，所述右卡爪的凹槽內(nèi)設(shè)有右卡爪內(nèi)襯膠墊，絲桿的端部安裝有軸承并裝配到所述左支撐板上，絲桿的端部通過所述軸承固定；所述定位檢測開關(guān)固定連接在底座靠左卡爪的一側(cè)，所述定位感應(yīng)片固定連接在所述左卡爪上。

還包括一防護(hù)罩，所述防護(hù)罩固定在所述左支撐板和所述右支撐板上。

所述防護(hù)罩上設(shè)有一條形開口，用于伸出所述定位感應(yīng)片，使得所述定位感應(yīng)片能夠在所述條形開口中移動(dòng)。

所述步進(jìn)電機(jī)輸出軸為所述絲桿，所述絲桿穿過所述右卡爪連接件，所述絲桿上套有絲桿螺母，所述絲桿螺母固定在所述左卡爪連接件上，所述絲桿與所述絲桿螺母構(gòu)成絲桿螺母副。

所述左卡爪向右移動(dòng)為機(jī)械手“合”過程，機(jī)械手“合”過程抓瓶子的定位精度是通過所述定位感應(yīng)片觸發(fā)所述定位檢測開關(guān)動(dòng)作來完成的。

所述左卡爪向左移動(dòng)為機(jī)械手“開”過程，機(jī)械手“開”過程松瓶子的定位精度是通過所述定位感應(yīng)片觸發(fā)所述定位檢測開關(guān)動(dòng)作來完成的。

一種裝瓶裝置，其包括如權(quán)利要求1-6所述的機(jī)械手，所述機(jī)械手與一橫移機(jī)構(gòu)固定連接。

上述機(jī)械手配合緊蓋裝置、送蓋裝置和上蓋裝置實(shí)現(xiàn)同步操作。

一種現(xiàn)榨汁設(shè)備，其包括上述裝瓶裝置。

一種自動(dòng)售貨機(jī)，其包括權(quán)上述現(xiàn)榨汁設(shè)備。

對比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果是：通過采用內(nèi)襯膠墊，能夠防止瓶子尤其是玻璃瓶滑落，也能夠防止瓶子被機(jī)械手刮花；防護(hù)罩用來防止機(jī)械手被塵埃、液體等污染；整體結(jié)構(gòu)簡單、控制準(zhǔn)確、安全性能高，便于普及推廣。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的側(cè)方向結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3-4是本發(fā)明的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是左右卡爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是現(xiàn)榨汁設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是裝瓶裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是自動(dòng)售貨機(jī)箱體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是自動(dòng)售貨機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)布局示意圖。

圖10是自動(dòng)售貨機(jī)主視圖。

其中：1、底座，2、左卡爪，3、右卡爪，4、步進(jìn)電機(jī)，5、絲桿，6、左卡爪連接件，7、右卡爪連接件，8、滑軌，9、滑塊，10、定位感應(yīng)片，11、定位檢測開關(guān)，12、左支撐板，13、右支撐板，14、左卡爪內(nèi)襯膠墊，15、右卡爪內(nèi)襯膠墊、16、軸承，17、絲桿螺母，18、防護(hù)罩，100、箱體，101、榨汁機(jī)固定底板，102、裝瓶單元固定底板，103、控制單元固定底板，104、封閉隔離罩，105、箱體底板，106、瓶子輸送機(jī)構(gòu)固定底板，107、高壓氣泵固定底板， 200、開關(guān)門，201、取貨口，202、插卡區(qū)，203、感應(yīng)區(qū)，204、鍵盤操作區(qū)，205、人機(jī)交互觸摸屏，206、透明TV電視，207、旋轉(zhuǎn)軸銷，300、可調(diào)節(jié)支撐底座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

<機(jī)械手>

提供一種機(jī)械手，特別是一種抓瓶的機(jī)械手，如圖1-4所示：

一種機(jī)械手，包括底座1、左卡爪2、右卡爪3、步進(jìn)電機(jī)4、絲桿5、左卡爪連接件6、右卡爪連接件7、滑軌8、滑塊9、定位感應(yīng)片10、定位檢測開關(guān)11、左支撐板12、右支撐板13。

所述步進(jìn)電機(jī)4固定在所述右卡爪連接件7上并與所述右支撐板13相抵靠，所述左卡爪連接件6與所述滑塊9相連接，所述滑塊9與所述滑軌8相連接，所述滑軌固定在所述底座1上，所述左卡爪連接件6在所述步進(jìn)電機(jī)4的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述左卡爪2在所述滑軌8上左右滑動(dòng)。

根據(jù)圖5所示，所述左卡爪2與所述右卡爪3相互對稱，且相對的內(nèi)側(cè)均設(shè)有凹槽，兩個(gè)凹槽相互配合，所述左卡爪2的凹槽內(nèi)設(shè)有左卡爪內(nèi)襯膠墊14，所述右卡爪3的凹槽內(nèi)設(shè)有右卡爪內(nèi)襯膠墊15，通過采用內(nèi)襯膠墊，能夠防止瓶子尤其是玻璃瓶滑落，也能夠防止瓶子被機(jī)械手刮花。

絲桿5的端部安裝有軸承16并裝配到所述左支撐板12上，絲桿的端部通過所述軸承16固定，從而起到穩(wěn)固作用，使得左爪子張合過程中更加穩(wěn)定、可靠。

所述定位檢測開關(guān)固定連接在底座靠左卡爪的一側(cè)，所述定位感應(yīng)片固定連接在所述左卡爪上，使得只需要一個(gè)檢測開關(guān)和感應(yīng)片就能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確快速定位。

步進(jìn)電機(jī)4輸出軸為所述絲桿5，所述絲桿5穿過所述右卡爪連接件7，所述絲桿5上套有絲桿螺母17，所述絲桿螺母17固定在所述左卡爪連接件6上，所述絲桿5與所述絲桿螺母17構(gòu)成絲桿螺母副。

左卡爪2向右移動(dòng)為機(jī)械手“合”過程，機(jī)械手“合”過程抓瓶子的定位精度是通過所述定位感應(yīng)片10觸發(fā)所述定位檢測開關(guān)11動(dòng)作來完成的，所述左卡爪2向左移動(dòng)為機(jī)械手“開”過程，機(jī)械手“開”過程松瓶子的定位精度是通過所述定位感應(yīng)片10觸發(fā)所述定位檢測開關(guān)11動(dòng)作來完成的。

定位檢測開關(guān)11也可以采用公知的傳感器，例如光電傳感器，機(jī)械傳感器等。

還包括一防護(hù)罩18，防護(hù)罩固定在左支撐板和右支撐板上，用來防止機(jī)械手被塵埃、液體等污染。

所述防護(hù)罩上設(shè)有一條形開口，用于伸出所述定位感應(yīng)片，使得所述定位感應(yīng)片能夠在所述條形開口中移動(dòng)。

<現(xiàn)榨汁設(shè)備>

上述實(shí)施例中的機(jī)械手可以用于榨橙汁設(shè)備中，如圖6所示：

一種榨橙汁設(shè)備，包括保溫腔體、控制單元、制冷單元、儲(chǔ)橙單元、榨汁單元、清洗單元、灌裝單元、裝瓶單元和滅菌單元，制冷單元、控制單元、榨汁單元、儲(chǔ)橙單元、清洗單元、灌裝單元、裝瓶單元及滅菌單元設(shè)于保溫腔體的內(nèi)腔體中，確?，F(xiàn)榨橙汁一直存貯于恒溫狀態(tài)且不受外界的環(huán)境污染，制冷單元、保溫腔體、榨汁單元、儲(chǔ)橙單元、清洗單元、灌裝單元、裝瓶單元、滅菌單元由控制單元發(fā)出指令統(tǒng)一控制。

其中儲(chǔ)橙單元包括旋轉(zhuǎn)貨籃和輸送導(dǎo)向裝置，旋轉(zhuǎn)貨籃設(shè)于榨汁單元的頂部并通過輸送導(dǎo)向裝置與榨汁單元相連接，旋轉(zhuǎn)貨籃由驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)橙子從旋轉(zhuǎn)貨籃出口掉入到輸送導(dǎo)向裝置并通過輸送導(dǎo)向裝置輸送到榨汁單元。

榨汁單元包括榨汁機(jī)、活動(dòng)式過濾網(wǎng)、橙汁收集斗、廢渣導(dǎo)向裝置、廢渣收集桶，橙汁收集斗連接在灌裝單元上方，橙汁收集斗通過緊固件連接在榨汁機(jī)下方，活動(dòng)式過濾網(wǎng)設(shè)于榨汁機(jī)內(nèi)部下方并連接在橙汁收集斗上方，廢渣導(dǎo)向裝置設(shè)于榨汁機(jī)廢渣出口下方，廢渣收集桶位于廢渣導(dǎo)向裝置下方。

清洗單元包括供水箱、高壓水泵、增壓裝置、噴淋輸送管路、噴淋管路、噴淋頭，供水箱設(shè)于保溫腔體底部并通過泵入口連接管路連接到高壓水泵，高壓水泵通過泵出口連接管路連接到增壓裝置，增壓裝置通過噴淋輸送管路連接到噴淋管路，噴淋頭設(shè)于在噴淋管路上，噴淋管路通過緊固件連接在榨汁機(jī)內(nèi)部上方。

灌裝單元包括灌裝控制閥門、灌裝橢形容器，灌裝輸送管路、高壓氣泵、空氣處理凈化裝置、高壓氣體輸送管路、成品接收裝置，灌裝橢形容器連接在灌裝控制閥門下方，高壓氣泵設(shè)于保溫腔體底部并通過氣泵出口連接管路連接到空氣處理凈化裝置，空氣處理凈化裝置通過高壓氣體輸送管路連接到灌裝橢形容器與灌裝控制閥門連接處，灌裝橢形容器出口通過灌裝輸送管路連接到裝瓶單元。

裝瓶單元包括裝瓶容器、瓶子導(dǎo)向裝置、瓶子輸送機(jī)構(gòu)、瓶子橫移輸送機(jī)構(gòu)、瓶子入口位檢測裝置、瓶子灌裝位檢測裝置、瓶子上蓋位檢測裝置、灌裝位液位檢測裝置、瓶蓋鎖緊檢測裝置、上蓋機(jī)構(gòu)、液體回收導(dǎo)向裝置和液體回收桶，所述瓶子通過瓶子輸送機(jī)構(gòu)輸送到瓶子導(dǎo)向裝置并掉到瓶子入口位，所述瓶子在瓶子入口位通過瓶子橫移輸送機(jī)構(gòu)輸送到瓶子灌裝位，所述瓶子在瓶子灌裝位通過瓶子橫移輸送機(jī)構(gòu)輸送到瓶子上蓋位，所述瓶子通過上蓋機(jī)構(gòu)自動(dòng)上瓶蓋，所述自動(dòng)上蓋機(jī)構(gòu)設(shè)于瓶子上蓋位上方，所述瓶子上好瓶蓋后通過瓶子橫移輸送機(jī)構(gòu)輸送到成品接收裝置內(nèi)，液體回收導(dǎo)向裝置設(shè)于瓶子灌裝位下方并通過螺栓與瓶子橫移輸送機(jī)構(gòu)相連接，所述液體回收桶設(shè)于保溫腔體底部并與液體回收導(dǎo)向裝置出口相連接。

特別地，根據(jù)圖7所示的一種裝瓶單元實(shí)施例，機(jī)械手與橫移裝置固定連接，裝瓶單元中的緊蓋機(jī)構(gòu)與送蓋機(jī)構(gòu)通過連桿機(jī)構(gòu)相連，從而使得送蓋、上蓋、緊蓋步驟能夠同步進(jìn)行。

具體而言：

灌裝結(jié)束以后，機(jī)械手在橫移裝置作用下將瓶子送到上蓋位；與此同時(shí)，出蓋擋片在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下繞軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一定角度并打開，使得1#瓶蓋沿上蓋底座的內(nèi)壁滑落到瓶口上，上蓋底座的內(nèi)壁起限位導(dǎo)向作用；待瓶蓋落到瓶口上，出蓋擋片在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下繞軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)感應(yīng)開關(guān)檢測到感應(yīng)片到位后，停止旋轉(zhuǎn)。

緊蓋裝置在升降電機(jī)作用下，沿滑軌向下運(yùn)動(dòng)，旋蓋頭在旋蓋電機(jī)作用下順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，緊蓋裝置到達(dá)下限位時(shí)停止運(yùn)動(dòng)；連桿機(jī)構(gòu)隨著緊蓋裝置的下降沿滑軌從初始位向外滑動(dòng)，此時(shí)位于撥片上方的5#瓶蓋從儲(chǔ)蓋裝置落到送蓋底座上；緊蓋裝置在升降電機(jī)作用下，沿滑軌向上運(yùn)動(dòng)，緊蓋裝置到達(dá)上限位時(shí)停止；連桿機(jī)構(gòu)隨著緊蓋裝置的上升沿滑軌向上蓋方向滑動(dòng)，此時(shí)位于送蓋底座上方的5#瓶蓋在撥片推力作用下，將4#瓶蓋向前推進(jìn)一個(gè)瓶蓋位，4#瓶蓋在5#瓶蓋作用下，將3#瓶蓋向前推進(jìn)一個(gè)瓶蓋位，3#瓶蓋在4#瓶蓋作用下，將2#瓶蓋推到上蓋底座內(nèi)并落到旋轉(zhuǎn)出蓋擋片上方。

保溫腔體由薄內(nèi)壁、薄外壁所構(gòu)成并形成中腔，所述保溫腔體中腔填充發(fā)泡保溫材料。

制冷單元由壓縮機(jī)、蒸發(fā)器、冷凝器及溫度控制裝置所構(gòu)成，所述制冷單元冷凝器設(shè)于保溫腔體的中腔且靠薄內(nèi)壁一側(cè)盤旋環(huán)繞。

滅菌單元設(shè)于保溫腔體上方并靠近旋轉(zhuǎn)貨籃。

控制單元由具有CPU、ROM、RAM等微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，與其他個(gè)單元連接。

榨橙汁設(shè)備還包括電源單元，其與交流220V的商用電源連接，分別向相關(guān)單元供給電力。另外，還可以通過電源轉(zhuǎn)換單元將交流220V的電力轉(zhuǎn)換為直流電，分別供給至相應(yīng)的單元。

需要時(shí)還可以增加蓄電裝置，蓄電裝置由眾所周知的雙電層電容器(EDLC)構(gòu)成，經(jīng)由電源輸入部與商用電源連接。在該情況下，蓄電裝置利用商用電源來進(jìn)行直流電的蓄電。蓄電裝置可以連接有由多個(gè)LED構(gòu)成的指示器，利用指示器來顯示蓄電的電力的余量。

該榨橙汁設(shè)備實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)加工控制一條龍作業(yè)，且生產(chǎn)加工設(shè)備自動(dòng)化程度高，而且生產(chǎn)加工過程中無污染，且能保持恒溫狀態(tài)下工作，保證了產(chǎn)品的安全與質(zhì)量。

<自動(dòng)售貨機(jī)>

榨橙汁設(shè)備可以用于自動(dòng)售貨機(jī)中，除了上述榨橙汁設(shè)備的一般單元，還包括箱體、開關(guān)門、可調(diào)節(jié)支撐底座，如圖8-10所示：

箱體100由薄內(nèi)壁、薄外壁所組成，且在薄內(nèi)壁與薄外壁之間形成內(nèi)空腔，所述內(nèi)空腔中間填充發(fā)泡保溫材料，所述箱體100內(nèi)部設(shè)有榨汁機(jī)固定底板101、裝瓶單元固定底板102、控制單元固定底板103、封閉隔離罩104、箱體底板105、瓶子輸送機(jī)構(gòu)固定底板106、高壓氣泵固定底板107，所述箱體100背板上開有高壓氣泵散熱孔及制冷單元散熱孔。

開關(guān)門200安裝在箱體100的正前端，可且通過固定在箱體100上的旋轉(zhuǎn)軸銷207向外打開，所述開關(guān)門200由取貨口201、插卡區(qū)202、感應(yīng)區(qū)203、鍵盤操作區(qū)204、人機(jī)交互觸摸屏205及透明TV電視206所組成，所述人機(jī)交互觸摸屏205是消費(fèi)者具體實(shí)施操作區(qū)，消費(fèi)者可以根據(jù)人機(jī)交互觸摸屏205上提示的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行操作并購買相關(guān)產(chǎn)品，人機(jī)交互觸摸屏205還具有數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示的功能，所述透明TV電視206具有媒體廣告播放功能，且消費(fèi)者或觀眾在觀看媒體廣告播放的同時(shí)還可一覽自動(dòng)售貨機(jī)內(nèi)部的鮮橙子從現(xiàn)榨、灌流、裝瓶到最后出貨一整套的工藝流程。

可調(diào)節(jié)支撐底座300安裝在箱體100底部，且?guī)в锌梢苿?dòng)的滑輪。

旋轉(zhuǎn)貨籃可以通過滑軌與箱體連接在一起，榨汁機(jī)設(shè)于榨汁機(jī)固定底板上，廢渣導(dǎo)向裝置固定在箱體上，所述廢渣收集桶設(shè)于箱體底板左上角上方，高壓氣泵設(shè)于高壓氣泵固定底板上，瓶子輸送機(jī)構(gòu)設(shè)于瓶子輸送機(jī)構(gòu)固定底板上，裝瓶單元設(shè)于裝瓶單元固定底板102上，供水箱設(shè)于箱體底板105上方，LED燈設(shè)于旋轉(zhuǎn)貨籃底部凹槽內(nèi)。

自動(dòng)售貨機(jī)還可以包括成品貨道，成品貨道由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)彈簧、貨道框架所組成，所述成品貨道設(shè)于裝瓶單元上方、旋轉(zhuǎn)貨籃下方及榨汁機(jī)右側(cè)，且通過滑軌與箱體100連接在一起，所述成品貨道可自由拉出推進(jìn)，方便裝載成品貨物，所述成品貨道內(nèi)放置的是已包裝好的灌裝、瓶裝或軟包裝在內(nèi)的成品。以上僅僅以一個(gè)實(shí)施方式來說明本發(fā)明的設(shè)計(jì)思路，在系統(tǒng)允許的情況下，本發(fā)明還可以擴(kuò)展為同時(shí)外接更多的功能模塊，從而最大限度擴(kuò)展其功能。

以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。基于此處的解釋，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實(shí)施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。