本發(fā)明涉及人造復(fù)合木板的生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及復(fù)合木板板材的抓取裝置。

背景技術(shù)：

人造復(fù)合木板生產(chǎn)過程中，需要將多層薄板板材從儲存工位抓取至復(fù)合工位進行壓貼，

目前大部分為傳統(tǒng)生產(chǎn)模式，通過人工搬運板材，其勞動強度大、效率低。已出現(xiàn)有的機械

抓取裝置，由于抓取過程中需要進行定位抓取，因此采用多層結(jié)構(gòu)，實現(xiàn) X 方向、Y 方向抓取位置的調(diào)節(jié)，其存在的缺點是：整體相當(dāng)笨重、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高，并且抓取可靠性還有待提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請人針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點，進行研究和改進，提供一種板材的自動定位抓取裝置，其具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低，能夠自動定位，滿足板材壓貼需求。

為了解決上述問題，本發(fā)明采用如下方案：

一種板材的自動定位抓取裝置，包括升降機構(gòu)及安裝于升降機構(gòu)下端的抓取機構(gòu)；

所述升降機構(gòu)包括通過升降驅(qū)動裝置驅(qū)動的提升導(dǎo)柱；

所述抓取機構(gòu)包括安裝于提升導(dǎo)柱下端的吸盤框架；以吸盤框架的短邊方向為 Y 方向，

其長邊方向為 X 方向，所述吸盤框架的內(nèi)側(cè)安裝有橫移裝置，所述橫移裝置通過絲杠驅(qū)動組件驅(qū)動吸盤框架相對提升導(dǎo)柱進行 X 方向移動；所述吸盤框架的外側(cè)安裝有多個布置于其 Y方向兩側(cè)的真空吸盤組件，所述真空吸盤組件通過 Y 方向吸盤安裝桿與吸盤框架固連；吸盤框架的 Y 方向兩側(cè)分別安裝有升降限位組件及氣缸推板裝置，所述升降限位組件限定板材的Y 方向的邊緣位置并通過 Y 方向限位安裝桿與吸盤框架固連，所述氣缸推板裝置包括安裝于 Y方向氣缸安裝桿上的 Y 方向驅(qū)動氣缸、由所述 Y 方向驅(qū)動氣缸驅(qū)動的滑塊組件及推板，Y 方向驅(qū)動氣缸驅(qū)動所述推板，推板將板材推向升降限位組件；位于 Y 方向氣缸安裝桿的 Y 方向遠離吸盤框架的一端安裝有豎向壓板組件，所述豎向壓板組件包括豎向壓板氣缸及安裝于所述豎向壓板氣缸的活塞桿下端的壓頭，豎向壓板氣缸的缸體與 Y 方向氣缸安裝桿固連。

作為上述技術(shù)方案的進一步改進：

所述橫移裝置包括固定安裝于吸盤框架 X 方向中部的固定梁、對稱位于固定梁的 X 方向

兩側(cè)并與提升導(dǎo)柱下端固連的橫移梁及貼合于吸盤框架內(nèi)壁的 X 方向直線導(dǎo)軌，所述橫移梁的兩端通過 X 方向直線導(dǎo)軌與吸盤框架滑動連接，固定梁的中部安裝有所述絲杠驅(qū)動組件，所述絲杠驅(qū)動組件包括與固定梁固連的絲杠螺母及兩端與橫移梁活動連接的絲杠，絲杠的端部安裝有驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動的傳動電機。

所述真空吸盤組件包括真空吸盤、固定于真空吸盤上的調(diào)節(jié)桿及活動套置于調(diào)節(jié)桿上的固定軸套，所述固定軸套通過安裝卡夾與 Y 方向吸盤安裝桿固連，位于固定軸套上下兩側(cè)的

調(diào)節(jié)桿上活動套置有第一調(diào)節(jié)彈簧，調(diào)節(jié)桿的上端安裝有調(diào)節(jié)螺母。

所述升降限位組件包括升降限位靠板，所述升降限位靠板呈倒置的 L 型，包括壓貼于板材上表面的橫板及擋靠于板材后端面的立板，所述橫板通過第一滑桿及第一直線軸承組件與Y 方向限位安裝桿豎向活動連接。

所述滑塊組件包括安裝于 Y 方向氣缸安裝桿上的 Y 方向滑軌、與所述 Y 方向滑軌配合的滑塊及安裝于滑塊上的固定塊，所述固定塊通過球頭桿端關(guān)節(jié)軸承與 Y 方向驅(qū)動氣缸的活塞桿連接，所述固定塊上通過第二直線軸承組件與所述推板活動連接，所述推板通過第二滑桿與第二直線軸承組件豎向滑動連接，所述推板的端部帶有凸出的勾部。

所述吸盤框架的外側(cè)安裝有升降行程檢測裝置，所述升降行程檢測裝置包括與吸盤框架外側(cè)固連的固定組件及行程開關(guān)、與所述固定組件固連的豎向檢測導(dǎo)套及活動安裝于所述豎向檢測導(dǎo)套中的檢測導(dǎo)桿，所述行程開關(guān)的感應(yīng)端與檢測導(dǎo)桿的上端接觸，檢測導(dǎo)桿上套置有位于豎向檢測導(dǎo)套上下兩端的第二調(diào)節(jié)彈簧。

所述行程開關(guān)通過安裝板及豎向調(diào)節(jié)板安裝于吸盤框架上，安裝板于豎向調(diào)節(jié)板上的豎

向安裝位置可進行調(diào)節(jié)。

本發(fā)明的技術(shù)效果在于：

本發(fā)明通過設(shè)置單層的吸盤框架、Y 方向氣缸推板調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)及 X 方向的絲杠調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，即能實現(xiàn)對板材的 Y 方向與 X 方向吸取位置的調(diào)節(jié)，整個抓取裝置的結(jié)構(gòu)簡單、成本低、質(zhì)量輕，并且抓取可靠性高，速度快，無需人工操作，有效地提高了復(fù)合板材的生產(chǎn)效率，滿足生產(chǎn)需求。

附圖說明

圖 1 為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖 2 為本發(fā)明中抓取機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖 3 為本發(fā)明中吸盤框架與橫移裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖 4 為本發(fā)明中吸盤組件的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖 5 為圖 4 的另一方向視圖。

圖 6 為本發(fā)明中升降限位組件的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖 7 為本發(fā)明中氣缸推板裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖 8 為圖 7 的另一方向視圖。

圖 9 為本發(fā)明中升降行程檢測裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖 10 為圖 9 的另一方向視圖。

圖中：1、提升導(dǎo)柱；100、板材；2、吸盤框架；3、橫移裝置；31、固定梁；32、橫移梁；33、X 方向直線導(dǎo)軌；4、絲杠驅(qū)動組件；41、絲杠螺母；42、絲杠；43、傳動電機；5、

真空吸盤組件；51、調(diào)節(jié)桿；52、真空吸盤；53、固定軸套；54、卡夾；55、第一調(diào)節(jié)彈簧；56、調(diào)節(jié)螺母；6、Y 方向吸盤安裝桿；7、升降限位組件；71、升降限位靠板；711、橫板；712、立板；72、第一滑桿；73、第一直線軸承組件；8、氣缸推板裝置；81、Y 方向驅(qū)動氣缸；82、滑塊組件；821、Y 方向滑軌；822、滑塊；823、固定塊；83、推板；831、勾部；84、第二直線軸承組件；85、第二滑桿；86、球頭桿端關(guān)節(jié)軸承；9、Y 方向限位安裝桿；10、Y方向氣缸安裝桿；11、豎向壓板組件；111、豎向壓板氣缸；112、壓頭；12、升降行程檢測裝置；121、固定組件；122、豎向檢測導(dǎo)套；123、檢測導(dǎo)桿；124、行程開關(guān)；125、第二調(diào)節(jié)彈簧；126、安裝板；127、豎向調(diào)節(jié)板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步說明。

如圖 1、圖 2 所示，本實施例的板材的自動定位抓取裝置，包括升降機構(gòu)及安裝于升降機構(gòu)下端的抓取機構(gòu)；升降機構(gòu)包括通過升降驅(qū)動裝置驅(qū)動的提升導(dǎo)柱 1；抓取機構(gòu)包括安裝于提升導(dǎo)柱 1 下端的吸盤框架 2，定義吸盤框架 2 的短邊方向為 Y 方向，其長邊方向為 X方向，定義提升導(dǎo)柱 1 的提升方向為豎向（圖中 Z 方向）；吸盤框架 2 的內(nèi)側(cè)安裝有橫移裝置 3；橫移裝置 3 通過絲杠驅(qū)動組件 4 驅(qū)動吸盤框架 2 相對提升導(dǎo)柱 1 進行 X 方向移動；吸盤框架 2 的外側(cè)安裝有多個布置于其 Y 方向兩側(cè)的真空吸盤組件 5，真空吸盤組件 5 通過 Y方向吸盤安裝桿 6 與吸盤框架 2 固連；吸盤框架 2 的 Y 方向兩側(cè)分別安裝有升降限位組件 7及氣缸推板裝置 8，升降限位組件 7 限定板材 100 的 Y 方向邊緣位置并通過 Y 方向限位安裝桿 9 與吸盤框架 2 固連，如圖 7 所示，氣缸推板裝置 8 包括安裝于 Y 方向氣缸安裝桿 10 上的Y 方向驅(qū)動氣缸 81，Y 方向驅(qū)動氣缸 81 的活塞桿端部通過球頭桿端關(guān)節(jié)軸承 86 連接有滑塊組件 82，滑塊組件 82 與第二直線軸承組件 84 固連，第二直線軸承組件 84 中豎向滑動安裝有第二滑桿 85，第二滑桿 85 的下端固定連接推板 83，Y 方向驅(qū)動氣缸 81 依次通過滑塊組件82、第二直線軸承組件 84、第二滑桿 85 推動推板 83，推板 83 將板材 100 推向升降限位組件7；位于 Y 方向氣缸安裝桿 10 的遠離吸盤框架 2 的一端安裝有豎向壓板組件 11，如圖 8 所示，豎向壓板組件 11 包括豎向壓板氣缸 111 及安裝于豎向壓板氣缸 111 的活塞桿下端的壓頭 112，豎向壓板氣缸 111 的缸體與 Y 方向氣缸安裝桿 10 固連。當(dāng)推板 83 將上層的板材向升降限位組件 7 推動后，上層板材與下層板材錯開，豎向壓板組件 11 下壓時壓在下層板材上，當(dāng)上層板材被吸取時，上層板材與下層板材分離。

如圖 3 所示，橫移裝置 3 包括固定安裝于吸盤框架 2X 方向中部的固定梁 31 及對稱分布于固定梁 31 的兩側(cè)并與提升導(dǎo)柱 1 下端固連的橫移梁 32，吸盤框架 2 的內(nèi)壁貼合有 X 方向直線導(dǎo)軌 33，橫移梁 32 的兩端通過 X 方向直線導(dǎo)軌 33 與吸盤框架 2 滑動連接，固定梁 31的中部安裝有絲杠驅(qū)動組件 4，絲杠驅(qū)動組件 4 包括與固定梁 31 固連的絲杠螺母 41 及兩端與橫移梁 32 活動連接的絲杠 42，絲杠 42 上還安裝有驅(qū)動絲杠 42 轉(zhuǎn)動的傳動電機 43。傳動電機 43 驅(qū)動絲杠 42 轉(zhuǎn)動，絲杠 42 轉(zhuǎn)動時，通過絲杠螺母 41、固定梁 31 帶動吸盤框架 2 相對固定梁 31 沿著 X 方向移動，從而調(diào)節(jié)吸盤框架 2 的 X 方向位置，即調(diào)節(jié)板材 100 的 X 方向吸取位置。吸盤框架 2 的 X 方向一側(cè)的機架（未畫出）設(shè)置有行程開關(guān)（圖中未畫出，用于檢測吸盤框架 2 的 X 方向位置），當(dāng) X 方向調(diào)節(jié)到位時，此行程開關(guān)停止傳動電機 43 工作。

如圖 4、圖 5 所示，真空吸盤組件 5 包括真空吸盤 52、固定安裝于真空吸盤 52 上的調(diào)節(jié)桿 51 及活動套置于調(diào)節(jié)桿 51 上的固定軸套 53，固定軸套 53 通過安裝卡夾 54 與 Y 方向吸盤安裝桿 6 固連，位于固定軸套 53 上下兩側(cè)的調(diào)節(jié)桿 51 上安裝有第一調(diào)節(jié)彈簧 55，第一調(diào)節(jié)彈簧 55 活動套置于調(diào)節(jié)桿 51 上，調(diào)節(jié)桿 51 的上端安裝有調(diào)節(jié)螺母 56。真空吸盤 52 通過第一調(diào)節(jié)彈簧 55、調(diào)節(jié)桿 51、固定軸套 53 及調(diào)節(jié)螺母 56 來調(diào)節(jié)高度，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺母 56 時，改變調(diào)節(jié)桿 51 上下部分的第一調(diào)節(jié)彈簧 55 的壓縮程度，從而調(diào)節(jié)真空吸盤 52 相對 Y 方向吸盤安裝桿 6 的高度；由于第一調(diào)節(jié)彈簧 55 的作用，當(dāng)真空吸盤 52 下降貼合板材 100 時，真空吸盤 52 在第一調(diào)節(jié)彈簧 55 的彈力作用下，向上移動一段距離，從而與板材 100 之間形成彈性貼合，避免硬接觸造成真空吸盤 52 損壞。真空吸盤 52 上的抽真空孔通過真空管與真空泵連接，抽真空保證真空吸盤 52 與板材 100 之間一定的負壓，將板材 100 吸取。

如圖 6 所示，升降限位組件 7 包括升降限位靠板 71，升降限位靠板 71 呈倒置的 L 型，包括壓貼于板材 100 上表面的橫板 711 及擋靠于板材 100 后端面的立板 712，橫板 711 通過第一滑桿 72 及第一直線軸承組件 73 與 Y 方向限位安裝桿 9 豎向活動連接。第一滑桿 72 可于第一直線軸承組件 73 中上下滑動，當(dāng)升降限位靠板 71 與板材 100 接觸后，還有一定的上升余量，避免硬接觸。

如圖 7、圖 8 所示，滑塊組件 82 包括安裝于 Y 方向氣缸安裝桿 10 上的 Y 方向滑軌 821、與 Y 方向滑軌 821 配合的滑塊 822 及安裝于滑塊 822 上的固定塊 823，固定塊 823 通過球頭桿端關(guān)節(jié)軸承 86 與 Y 方向驅(qū)動氣缸 81 的活塞桿連接，固定塊 823 的側(cè)壁固定連接第二直線軸承組件 84，通過第二直線軸承組件 84 與推板 83 活動連接，推板 83 通過第二滑桿 85 與第二直線軸承組件 84 豎向滑動連接。第二滑桿 85 可于第二直線軸承組件 84 中上下滑動，同樣可保證推板 83 的一定升降余量。推板 83 的端部帶有凸出的勾部 831，推板 83 壓住板材 100后，利用勾部 831 將板材 100 沿著 Y 方向推至頂靠于升降限位靠板 71，從而確定板材 100 的Y 方向吸附位置。

如圖 9、圖 10 所示，吸盤框架 2 的外側(cè)安裝有升降行程檢測裝置 12，升降行程檢測裝置12 包括與吸盤框架 2 外側(cè)固連的固定組件 121 及行程開關(guān) 124、與固定組件 121 固連的豎向檢測導(dǎo)套 122 及活動安裝于豎向檢測導(dǎo)套 122 中的檢測導(dǎo)桿 123，行程開關(guān) 124 的感應(yīng)端與檢測導(dǎo)桿 123 的頂端接觸，檢測導(dǎo)桿 123 上套置有位于豎向檢測導(dǎo)套 122 上下兩端的第二調(diào)節(jié)彈簧 125。行程開關(guān) 124 通過安裝板 126 及豎向調(diào)節(jié)板 127 安裝于吸盤框架 2 上，安裝板126 于豎向調(diào)節(jié)板 127 上的豎向安裝位置可進行調(diào)節(jié)。當(dāng)提升導(dǎo)柱 1 帶動整個抓取機構(gòu)下移至板材 100 處時，檢測導(dǎo)桿 123 與板材 100 接觸，并在第二調(diào)節(jié)彈簧 125 的彈力作用下彈性上升一定距離，行程開關(guān) 124 檢測到信號后，停止提升導(dǎo)柱 1 下降。

本發(fā)明的工作過程如下：

升降機構(gòu)及抓取機構(gòu)在移動機構(gòu)（未畫出）的帶動下，于板材 100 的儲存工位與復(fù)合工位之間移動；當(dāng)升降機構(gòu)及抓取機構(gòu)移動至板材儲存工位時，升降機構(gòu)在升降驅(qū)動裝置（未畫出，包括電機、升降用的傳送皮帶等）的驅(qū)動下下降，當(dāng)行程開關(guān) 124 檢測到信號后，停止下降；升降限位靠板 71 位于板材 100 的后端，推板 83 壓于板材 100 的上表面，在 Y 方向驅(qū)動氣缸 81 的驅(qū)動下，推板 83 壓住板材 100 并利用勾部 831 將板材 100 向升降限位靠板 71移動，使得板材 100 的后端與升降限位靠板 71 頂靠，推板 83 回退，從而限定板材 100 的 Y方向吸取位置；絲杠驅(qū)動組件 4 帶動吸盤框架 2X 方向移動，X 方向設(shè)置的行程開關(guān)（未畫出）檢測到信號后，停止絲杠驅(qū)動組件 4 的傳動電機 43；板材 100 的 Y 方向與 X 方向吸取位置確定后，提升導(dǎo)柱 1 繼續(xù)下降，將真空吸盤 52 與板材 100 貼緊，同時抽真空行程負壓吸附；由于上層板材 100 通過 Y 方向與 X 方向調(diào)節(jié)后，其與下層板材 100 之間錯開，豎向壓板氣缸 111推動壓頭 112 下壓于下層板材 100 上；真空吸盤 52 吸取上層板材 100 后，提升導(dǎo)柱 1 上升，吸盤框架 2 帶動上層板材 100 與下層板材 100 脫離，從而完成板材的定位抓取過程。

以上所舉實施例為本發(fā)明的較佳實施方式，僅用來方便說明本發(fā)明，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者，若在不脫離本發(fā)明所提技術(shù)特征的范圍內(nèi)，利用本發(fā)明所揭示技術(shù)內(nèi)容所作出局部改動或修飾的等效實施例，并且未脫離本發(fā)明的技術(shù)特征內(nèi)容，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)特征的范圍內(nèi)。