本實用新型屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種具有同步輪傳動機構(gòu)的平移式?jīng)_壓機械手。

背景技術(shù)：

在平移式?jīng)_壓機械手的水平傳動方面，目前多用同步帶傳動方式，這種傳動方式結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、傳動精度也比較準確?，F(xiàn)有的平移式?jīng)_壓機械手的水平傳動機構(gòu)如圖3所示，這種平移式?jīng)_壓機械手的移送循環(huán)所走的行程較長，工作效率較低，而且安裝這種平移式?jīng)_壓機械手的自動化生產(chǎn)線，其占地面積往往較大。

為此，很有必要設(shè)計一種平移式?jīng)_壓機械手，以解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種平移式?jīng)_壓機械手，該平移式?jīng)_壓機械手的工作效率高，采用該平移式?jīng)_壓機械手的自動化生產(chǎn)線的占地面積小。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種具有同步輪傳動機構(gòu)的平移式?jīng)_壓機械手，包括機架、垂直移動架、水平方向驅(qū)動部件、水平橫臂和可在所述水平橫臂上水平移動的滑座，所述垂直移動架安裝于所述機架，所述水平橫臂固定于所述垂直移動架，水平方向驅(qū)動部件驅(qū)動所述滑座在水平方向上移動；

所述水平方向驅(qū)動部件包括電機和同步輪傳動機構(gòu)，所述同步輪傳動機構(gòu)包括主同步帶輪、副同步帶輪和同步帶，所述電機安裝于所述垂直移動架，所述主同步帶輪安裝于所述電機的轉(zhuǎn)軸，所述水平橫臂上所述主同步帶輪的兩側(cè)處分別安裝有用于張緊所述同步帶的張緊軸承，所述水平橫臂的兩端分別安裝有所述副同步帶輪，所述同步帶分別連接于所述主同步帶輪、張緊軸承和副同步帶輪，所述滑座上固定有齒條，該齒條與所述同步帶嚙合。

進一步的，所述水平橫臂的兩端分別安裝有擋塊。

進一步的，所述水平橫臂上安裝有水平導(dǎo)軌，所述滑座上安裝有滑塊，所述滑塊裝于所述水平導(dǎo)軌，所述滑塊沿所述水平導(dǎo)軌作水平移動。

進一步的，所述滑座上固定有水平橫桿，該水平橫桿上安裝有夾爪。

進一步的，所述電機為伺服電機。

本實用新型有益效果：本實用新型的平移式?jīng)_壓機械手，其用于水平傳動的同步帶輪傳動機構(gòu)的主同步帶輪設(shè)置在導(dǎo)軌的后面，水平移動方向上設(shè)置副同步帶輪，這樣大大節(jié)省了 空間，從而減小了相鄰兩沖床之間沖床距離，縮短了平移式?jīng)_壓機械手的行程，工作效率高，采用該平移式?jīng)_壓機械手的自動化生產(chǎn)線的占地面積也小。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的平移式?jīng)_壓機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中A-A的剖視圖。

圖3是現(xiàn)有技術(shù)平移式?jīng)_壓機械手的水平傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實用新型實施例的同步輪傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明：

機架1、垂直移動架2、水平橫臂3、水平導(dǎo)軌4、滑座5、電機6、同步輪傳動機構(gòu)7、水平橫桿8、夾爪9；

支撐架11；

齒條51、滑塊52；

主同步帶輪71、張緊軸承72、副同步帶輪73、同步帶74、擋塊75。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1和圖2所示，本實施例的平移式?jīng)_壓機械手。該平移式?jīng)_壓機械手包括機架1、水平方向驅(qū)動部件、水平橫臂3和滑座5。機架1的頂部固定有支撐架11，該支撐架11上安裝有可垂直運動的垂直移動架2，水平橫臂3固定于該垂直移動架2上。水平橫臂3上安裝有水平導(dǎo)軌4，滑座5上安裝有滑塊52，滑塊52裝于水平導(dǎo)軌4，滑塊52可沿水平導(dǎo)軌4作水平移動。

水平方向驅(qū)動部件包括電機6和同步輪傳動機構(gòu)7，同步輪傳動機構(gòu)7包括主同步帶輪71、副同步帶輪73和同步帶74。電機6安裝于垂直移動架2上，主同步帶輪71安裝于電機6的轉(zhuǎn)軸，水平橫臂3上主同步帶輪71的兩側(cè)處分別安裝有用于張緊同步帶74的張緊軸承72，水平橫臂3的兩端分別安裝有副同步帶輪73，同步帶74分別連接于主同步帶輪71、張緊軸承72和副同步帶輪73，滑座5上固定有齒條51，該齒條51與同步帶74嚙合?；?上固定有水平橫桿8，該水平橫桿8上安裝有夾爪9。水平橫臂3的兩端還分別安裝有擋塊75。優(yōu)選設(shè)計，電機6設(shè)計為伺服電機。

采用現(xiàn)有技術(shù)中的平移式?jīng)_壓機械手搬運時相鄰兩臺沖床中心距的計算如下：

參照圖3，水平橫臂3的總長度為L，滑座5的寬度為C，副同步帶輪73所占長度為A，主同步帶輪71所占長度為B，滑座5的有效行程為S，則L＝A+B+C+S，實際中A+B+C的長度大約為350mm，所以，總長L＝350mm+S。

以110噸氣壓式?jīng)_床為例，臺板的寬度約為1100mm，自動沖壓連線時假設(shè)相鄰兩臺沖床中心距尺寸為L1，則必須保證L1<＝2S，這樣平移式?jīng)_壓機械手水平方向才能順利銜接傳動。

沖床位置固定后，那么沖床之間的空隙為L1-1100mm，要想平移式?jīng)_壓機械手放在兩臺沖床之間，則需滿足L<＝L1-1100mm。為方便計算，我們統(tǒng)一按最小尺寸，設(shè)定L1＝2*S，而L＝L1-1100mm。則可推導(dǎo)出350mm+S+1100mm＝L1＝2S，即S＝1450mm，而L1＝2900mm，這是相鄰沖床中心距的最小尺寸。為了保證安裝方便，需要適當留點間隙，可選擇相鄰兩臺沖床中心距尺寸L1＝3000mm，則沖床間隙為1900mm，則平移式?jīng)_壓機械手行程可控制在1500mm到1550mm之間均可滿足要求。

采用本實用新型的平移式?jīng)_壓機械手搬運時相鄰兩臺沖床中心距的計算如下：

參照圖4，水平橫臂3的總長度為L，滑座5的寬度為C，副同步帶輪73所占長度為A，滑座5的有效行程為S，實際中A+A+C的尺寸約為200mm，L＝200mm+S。

仍然以110噸氣壓式?jīng)_床為例，臺板的寬度約為1100mm，自動沖壓連線時假設(shè)相鄰兩臺沖床中心距尺寸為L1，則必須保證L1<＝2S，這樣機械手水平方向才能順利銜接傳動。

沖床位置固定后，那么沖床之間的空隙為L1-1100mm，要想平移式?jīng)_壓機械手放在兩臺沖床之間，則需滿足L<＝L1-1100mm。為方便計算，我們統(tǒng)一按最小尺寸，設(shè)定L1＝2*S，而L＝L1-1100mm。則可推導(dǎo)出200mm+S+1100mm＝L1＝2S，即S＝1300mm，而L1＝2600mm，這是相鄰沖床中心距的最小尺寸。為了保證安裝方便，需要適當留點間隙，可選擇L1＝2700mm，則沖床間隙為1600mm，則平移式?jīng)_壓機械手行程可控制在1350mm到1400mm之間均可滿足要求。

采用本實用新型的平移式?jīng)_壓機械手，對于110噸的沖床而言，相鄰兩沖床之間的尺寸可縮小300mm，而平移式?jīng)_壓機械手每完成一個移送循環(huán)可以少運行600mm的距離，以每天機械手工作10000個循環(huán)計算，則機械手每天可以少運行6000000mm即6000米的距離。而平移式?jīng)_壓機械手的移送速度大約為2米/秒，則少運行了6000米可節(jié)省3000秒即50分鐘的時間，可見效率提高之大。

綜上，本實用新型的平移式?jīng)_壓機械手，其用于水平傳動的同步帶輪傳動機構(gòu)的主同步帶輪設(shè)置在導(dǎo)軌的后面，水平移動方向上設(shè)置副同步帶輪，這樣大大節(jié)省了空間，從而減小了相鄰兩沖床之間沖床距離，縮短了平移式?jīng)_壓機械手的行程，從而提高了工作效率，采用該平移式?jīng)_壓機械手的自動化生產(chǎn)線的占地面積也小。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。