狀構(gòu)件430的展平部分，其類似于圖23的實(shí)施方式，但不是每180度進(jìn)行重復(fù)，而是使切制樣式每360度進(jìn)行重復(fù)。狹槽434具有中斷螺旋設(shè)計(jì)，管狀構(gòu)件430具有單個(gè)脊432。特征436提供另外的扭轉(zhuǎn)硬度。管狀構(gòu)件430沿著軸線438具有最大擴(kuò)張和/或壓縮。
[0118]圖25示出了示例性管狀構(gòu)件440的展平部分。管狀構(gòu)件440包括狹槽448，每190度重復(fù)以限定脊442和446。狹槽具有中斷螺旋樣式，并形成相對(duì)中性樣式。
[0119]圖26示出了示例性管狀構(gòu)件450的展平部分。管狀構(gòu)件450中形成有不中斷狹槽456，每360度進(jìn)行重復(fù)。管狀構(gòu)件450還包括具有這里描述的至少兩個(gè)互鎖元件的互鎖特征454。在該實(shí)施方式中，互鎖元件具有互補(bǔ)的彎曲表面并適于支持轉(zhuǎn)動(dòng)。狹槽456限定脊452，狹槽456允許沿著軸線A壓縮和/或擴(kuò)張。
[0120]圖27示出了包括可轉(zhuǎn)向部分520的示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置包括外部管狀構(gòu)件522、內(nèi)部管狀構(gòu)件524和浮動(dòng)的內(nèi)部構(gòu)件534。內(nèi)部管狀構(gòu)件524設(shè)置在外部管狀構(gòu)件522內(nèi)并與其同軸，浮動(dòng)的內(nèi)部構(gòu)件534設(shè)置在內(nèi)部管狀構(gòu)件524內(nèi)并與其同軸。浮動(dòng)的內(nèi)部構(gòu)件534相對(duì)于內(nèi)部管狀構(gòu)件524在可轉(zhuǎn)向部分520近側(cè)的位置軸向固定。圖27內(nèi)所示的裝置還可包括設(shè)置在外部和內(nèi)部管狀構(gòu)件之間的襯管構(gòu)件。
[0121]圖28不出了不例性可轉(zhuǎn)向輸送系統(tǒng)600。系統(tǒng)600包括適于使可轉(zhuǎn)向輸送裝置的可轉(zhuǎn)向部分610轉(zhuǎn)向的控制裝置602?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置包括外部管狀構(gòu)件606和設(shè)置在外部管狀構(gòu)件606內(nèi)的內(nèi)部管狀構(gòu)件608。控制裝置602包括殼體612，殼體中具有適于允許致動(dòng)器604運(yùn)動(dòng)的狹槽。致動(dòng)器604聯(lián)接到內(nèi)部管狀構(gòu)件608并適于向遠(yuǎn)側(cè)D或向近側(cè)P軸向運(yùn)動(dòng)，從而控制內(nèi)部管狀構(gòu)件608的軸向運(yùn)動(dòng)?？梢允褂萌魏纹渌线m類型的致動(dòng)器，包括結(jié)合了機(jī)械優(yōu)點(diǎn)的致動(dòng)器。致動(dòng)器604的致動(dòng)引起內(nèi)部管狀構(gòu)件608相對(duì)于外部管狀構(gòu)件軸向運(yùn)動(dòng)，這使得可轉(zhuǎn)向部分610彎折?？刂蒲b置因此適于使可轉(zhuǎn)向部分610在對(duì)象內(nèi)轉(zhuǎn)向。系統(tǒng)600還包括浮動(dòng)的襯管構(gòu)件616和止血閥614。
[0122]本發(fā)明的一方面是適于被保持、或鎖定在特定構(gòu)型以為待經(jīng)過(guò)其的醫(yī)療裝置或器械提供通道，但可以是或不是可轉(zhuǎn)向的引導(dǎo)裝置。在圖2A-2C中，可轉(zhuǎn)向部分32適于被轉(zhuǎn)向或偏轉(zhuǎn)到圖2A和2B所示的構(gòu)型之間的任何構(gòu)型?？赊D(zhuǎn)向部分適于被轉(zhuǎn)向以例如在體腔內(nèi)導(dǎo)航通過(guò)彎形部或轉(zhuǎn)彎處。在該特定實(shí)施方式中，壓縮和/或拉伸力施加到內(nèi)部和/或外部管狀構(gòu)件以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。在一些實(shí)施方式中，一旦可轉(zhuǎn)向部分32被轉(zhuǎn)向到彎曲構(gòu)型，可以釋放對(duì)其施加的力(例如壓縮、拉伸、扭轉(zhuǎn))，醫(yī)療裝置或器械可經(jīng)過(guò)管狀構(gòu)件。但是，在一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向部分的彎折構(gòu)型可通過(guò)對(duì)其施加力來(lái)保持。例如，在圖2A-2C中，可轉(zhuǎn)向部分32可通過(guò)保持壓縮和/或拉伸力的應(yīng)用保持或鎖定在所示的彎折構(gòu)型。通過(guò)保持對(duì)可轉(zhuǎn)向部分應(yīng)用力或鎖定內(nèi)部管和外部管之間的相對(duì)位移，內(nèi)部管和外部管可相對(duì)于彼此沿著可轉(zhuǎn)向部分的長(zhǎng)度基本軸向固定。
[0123]在使用的示例性方法中，多個(gè)彎折部分可以被結(jié)合并適于具有準(zhǔn)確模仿或類似對(duì)象的解剖結(jié)構(gòu)的一部分的鎖定構(gòu)型。彎折部分可穿過(guò)對(duì)象(例如在導(dǎo)絲上)推進(jìn)到希望位置，然后可被致動(dòng)到彎曲構(gòu)型，例如通過(guò)向其應(yīng)用壓縮和/或拉伸力。彎曲構(gòu)型可適于與裝置定位的解剖腔的路徑類似。應(yīng)用致動(dòng)力將彎折部分保持或硬化在希望的彎曲構(gòu)型。醫(yī)療裝置或器械可接著經(jīng)過(guò)彎曲部分推進(jìn)到對(duì)象內(nèi)的目標(biāo)位置。
[0124]圖14所示的裝置可替代地構(gòu)造成以此方式操作。例如，圖14中的可轉(zhuǎn)向輸送裝置256可被致動(dòng)以具有第一彎折或彎曲區(qū)域254和第二彎折或彎曲區(qū)域258。彎曲或彎形形成裝置的大體S形部分。輸送裝置256可保持或鎖定在所述的大體S形以引導(dǎo)醫(yī)療裝置或器械經(jīng)過(guò)。輸送裝置256的S形如果類似其放置的解剖結(jié)構(gòu)部分，可以使用該S形，但是根據(jù)解剖需要，也可以使用任何其它類型的預(yù)成形構(gòu)型。在對(duì)圖14的替代中，輸送裝置可以被致動(dòng)成通過(guò)對(duì)內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件應(yīng)用壓縮和/或拉伸力顯示的構(gòu)型，如這里描述的。
[0125]圖29A和29B示出了適于被鎖定、或保持在模仿對(duì)象的解剖結(jié)構(gòu)的一部分的特定構(gòu)型的可鎖定裝置的一部分的示例性實(shí)施方式。在未鎖定形式，結(jié)構(gòu)是順應(yīng)的因而容易引導(dǎo)，而在鎖定形式，裝置在其預(yù)定形式是剛性的。因此，裝置可用來(lái)為待經(jīng)過(guò)其到達(dá)對(duì)象內(nèi)的目標(biāo)位置的醫(yī)療裝置或器械提供通道。裝置的彎折部分700包括多個(gè)墊圈702、704和706。墊圈702是最遠(yuǎn)側(cè)墊圈，墊圈706是最近側(cè)墊圈，墊圈704設(shè)置在兩個(gè)端部墊圈702和706之間。墊圈是分離和不同的結(jié)構(gòu)特征，并不彼此機(jī)械聯(lián)接。每個(gè)墊圈具有經(jīng)過(guò)其的兩個(gè)鉆孔715，每個(gè)鉆孔適于接收兩個(gè)控制絲708中的一個(gè)。控制絲708可使用任何合適的技術(shù)(例如粘附)僅固定到遠(yuǎn)側(cè)墊圈702。絲708因此適于相對(duì)于墊圈704和706軸向運(yùn)動(dòng)。近側(cè)墊圈706繞著墊圈的周邊具有基本固定的高度H，而墊圈702和704不具有固定的高度。特別地，墊圈702和704的高度圍繞每個(gè)墊圈的一部分減小。相鄰墊圈之間的間隔在墊圈702和墊圈704之間、在墊圈704之間相對(duì)大，而墊圈706和相鄰墊圈704之間的間隔與其它間隔相比比較小。
[0126]為了將可鎖定部分調(diào)節(jié)到其預(yù)定形式，在保持絲208就位的同時(shí)將軸向指向的(即指向遠(yuǎn)側(cè))的壓縮力C施加到近側(cè)墊圈706。保持絲208就位可根據(jù)近側(cè)指向的拉伸力施加到絲208，或者絲208可固定到?jīng)]有被致動(dòng)的輸送系統(tǒng)部分上來(lái)產(chǎn)生。這引起表面711和713之間的距離減小，直到其如圖29B所示地彼此接合。繼續(xù)致動(dòng)力，直到墊圈的相鄰表面全部接合，如圖29B中的構(gòu)型所示。在圖29B中，可鎖定部分700處于適于模仿其定位的患者解剖結(jié)構(gòu)的一部分的彎折構(gòu)型。圖29B還顯示了一個(gè)絲708經(jīng)過(guò)的墊圈的一側(cè)的剖切部分?？涉i定部分通過(guò)對(duì)近側(cè)墊圈706保持遠(yuǎn)側(cè)指向的壓縮力或者遠(yuǎn)側(cè)墊圈702和近側(cè)墊圈706之間的相對(duì)位移來(lái)保持在圖29B所示的鎖定構(gòu)型。在近側(cè)指向的拉伸力施加到絲708，同時(shí)向近側(cè)墊圈706施加遠(yuǎn)側(cè)指向的壓縮力時(shí)，可鎖定部分208也可彎折成圖29B所示的構(gòu)型。盡管圖29A和29B顯示了 6個(gè)墊圈，可鎖定部分可具有兩個(gè)或更多的墊圈。
[0127]圖30A-30H顯示了可結(jié)合到這里描述的可鎖定部分中的示例性墊圈。圖30A示出了墊圈716，絲鉆孔717貫穿墊圈。墊圈716的高度H基本固定。當(dāng)高度基本固定時(shí)，經(jīng)過(guò)墊圈的近端和遠(yuǎn)端的平面基本平行。當(dāng)高度不固定時(shí)，所述平面不平行。墊圈716與圖29A中的近側(cè)墊圈706相同。在可鎖定部分包括全部具有固定高度的墊圈的實(shí)施方式中，可鎖定部分可在壓縮下具有直的構(gòu)型。圖30B顯示了具有貫穿的鉆孔的墊圈718，其中部分720處的高度小于部分721處的高度。墊圈718具有與圖29A中的墊圈702和704相同的總體形狀。部分720的高度可以調(diào)節(jié)以修改可鎖定部分的曲率。一般來(lái)說(shuō)，隨著高度720減小，彎折程度增加(即，曲率半徑減小)。類似地，部分721的高度可以修改以修改曲率。圖30C示出了可以注射模制的墊圈722。墊圈722可包括形成于墊圈722中的兩個(gè)外部絲特征724和兩個(gè)內(nèi)部絲特征726。每個(gè)外部絲特征具有與相應(yīng)的內(nèi)部絲特征的部分重疊的部分，以限定控制絲可以經(jīng)過(guò)的開口。模制具有絲特征的墊圈以形成絲鉆孔可以比形成貫穿墊圈的孔簡(jiǎn)單。形成墊圈722以使2個(gè)控制絲經(jīng)過(guò)。圖30D示出了可以注射模制的墊圈730。墊圈730包括兩個(gè)缺口 732和兩個(gè)缺口 734。墊圈730中的缺口允許絲鉆孔736的高度小于沒(méi)有缺口的高度。缺口可使絲鉆孔更容易模制。圖30E示出了其中壓制有突片742的墊圈740。突片壓制到墊圈740的主體中以形成絲開口 744，控制絲可經(jīng)過(guò)絲開口。墊圈740可例如是海波管、卷成環(huán)形的金屬片等。圖30F與圖30E類似并包括具有互鎖元件754(凸)和756(凹)的互鎖特征?；ユi特征總體上增強(qiáng)扭矩傳遞?；ユi特征可包括這里描述的任何互鎖元件或者任何其它合適的互鎖元件。圖30G示出了包括內(nèi)部波紋構(gòu)件764和外部構(gòu)件762的墊圈760。內(nèi)部構(gòu)件764和外部構(gòu)件762之間的間隔限定控制絲鉆孔768，控制絲鉆孔適于接收經(jīng)過(guò)其的控制絲。在圖30G中，12個(gè)控制絲可以經(jīng)過(guò)墊圈760。圖30H顯示了多個(gè)墊圈760(來(lái)自圖30G)和770，每個(gè)都具有內(nèi)部構(gòu)件764和外部構(gòu)件762。在相鄰的墊圈760和770中，控制絲鉆孔通過(guò)相鄰墊圈上的內(nèi)部構(gòu)件中形成的峰和谷限定。
[0128]盡管已經(jīng)顯示了控制絲相對(duì)于單個(gè)墊圈固定的實(shí)施方式，但可鎖定部分中的所有的控制絲不需要固定到相同的墊圈。例如，控制絲可固定到可鎖定部分中的任何墊圈。
[0129]可鎖定部分的鎖定構(gòu)型可通過(guò)修改墊圈的特性來(lái)修改。例如，可鎖定部分中的墊圈的數(shù)量可以修改以改變曲率半徑。墊圈的部分的高度可以修改，如圖30A和圖30B之間的比較所示。另外，可鎖定部分不需要包括相同類型的墊圈。例如，可鎖定部分可使圖30A和30B所示的墊圈交替，從而形成彎折度小于圖29A所示的彎曲。類似設(shè)計(jì)的墊圈可沿著可鎖定部分的長(zhǎng)度可轉(zhuǎn)動(dòng)地偏離彼此。例如，在圖29A所示的實(shí)施方式中，每隔一個(gè)的墊圈可相對(duì)于相鄰的墊圈在相同方向上轉(zhuǎn)動(dòng)90度。另外，控制絲鉆孔軸線和墊圈端的平面之間的相對(duì)角度可以調(diào)節(jié)。例如，在圖30B中，控制絲鉆孔719的軸線相對(duì)于墊圈718的遠(yuǎn)端的平面可基本為90度。但是，各鉆孔719的軸線可偏置，使得它們相對(duì)于墊圈718的遠(yuǎn)端的平面不為基本90度。
[0130]這里描述的墊圈可具有幾乎任意長(zhǎng)度。在一些實(shí)施方式中，墊圈是直管道的一部分。任意墊圈還可結(jié)合這里描述的任何開槽切制樣式。
[0131]盡管已經(jīng)顯示了可鎖定部分包括彎曲或者彎折部分，但可鎖定裝置可具有其中裝置基本是直的的鎖定構(gòu)型。例如，如果可鎖定裝置包括如圖30A所示的2個(gè)或更多個(gè)墊圈，可鎖定裝置可具有基本上直的鎖定構(gòu)型。
[0132]在一些實(shí)施方式中，可鎖定裝置中可設(shè)置浮動(dòng)襯管(如這里描述的)。在一些實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯管可固定到最遠(yuǎn)側(cè)墊圈?？涉i定裝置可替代地或另外地具有設(shè)置在可鎖定裝置的外側(cè)的外部襯管。外部襯管還可固定到最遠(yuǎn)側(cè)墊圈或者外部襯管可固定到內(nèi)部襯管，留下墊圈在內(nèi)側(cè)浮動(dòng)。
[0133]在一些實(shí)施方式中，可鎖定裝置(例如圖29A和2