形成任何狹槽。替代地，內(nèi)部管狀構(gòu)件36可具有至少一個(gè)狹槽和脊，而外部管狀構(gòu)件34中不形成任何狹槽。如果內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件中的至少一個(gè)適于在第一方向上優(yōu)先彎折，則可轉(zhuǎn)向部分可如這里描述地轉(zhuǎn)向。
[0083]在圖1和圖2的實(shí)施方式中，兩個(gè)管狀構(gòu)件中的狹槽基本垂直于可轉(zhuǎn)向部分的縱向軸線(xiàn)。但是，管狀構(gòu)件中的一者或兩者中的狹槽可相對(duì)于縱向軸線(xiàn)處于大致90度之外的角度。
[0084]在一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向裝置還包括設(shè)置在內(nèi)部管狀構(gòu)件和外部管狀構(gòu)件之間的管狀元件。中間構(gòu)件例如但不限于是撓性聚合物材料。中間構(gòu)件可包覆管狀構(gòu)件中的一者或兩者，或者構(gòu)成構(gòu)件中的一者或兩者。中間構(gòu)件可適于提供流體屏障和/或低摩擦表面。
[0085]這里描述的狹槽可通過(guò)激光加工或者其他加工工藝形成在管狀構(gòu)件中。形成所述狹槽在管狀構(gòu)件中形成至少一個(gè)脊。這里使用的脊可被認(rèn)為是可轉(zhuǎn)向部分的在壓縮或拉伸或壓縮和拉伸兩者中提供軸向剛度的區(qū)域，并且可另外包括提供抗扭剛度的特征。當(dāng)單個(gè)脊形成在管狀構(gòu)件中時(shí)，管狀構(gòu)件的中性彎折軸線(xiàn)被移到管狀構(gòu)件的脊。
[0086]在一些實(shí)施方式中，管狀構(gòu)件包括至少兩個(gè)脊，其組合使管狀構(gòu)件的中性彎折軸線(xiàn)移到在彎折時(shí)與管狀裝置的縱向軸線(xiàn)平行或正切并經(jīng)過(guò)脊的軸線(xiàn)。
[0087]在一些實(shí)施方式中，諸如撓性聚合物襯管的襯管結(jié)合到內(nèi)部管狀構(gòu)件的內(nèi)表面。在一些實(shí)施方式中，撓性聚合物結(jié)合或者以其他方式設(shè)置在外部管狀構(gòu)件的外表面之上。襯管也可設(shè)置成使其包圍內(nèi)部管狀構(gòu)件。
[0088]在一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向部分包括適于在第一方向上優(yōu)先彎折的第一管狀構(gòu)件和不能在一個(gè)方向上優(yōu)先彎折的第二管狀構(gòu)件。在這些實(shí)施方式的一些例子中，第二管狀構(gòu)件是具有或不具有編織或絲支撐件的撓性聚合物材料。在一些例子中，在第一管狀構(gòu)件中在可偏轉(zhuǎn)區(qū)域中包括絲或其他結(jié)構(gòu)支撐以增加沿著管狀構(gòu)件的一側(cè)的壓縮和拉伸剛度，由此將中性彎折軸線(xiàn)從管狀構(gòu)件的縱向軸線(xiàn)移到管狀構(gòu)件的包括結(jié)構(gòu)支撐的一側(cè)。在一些例子中，縱向鋪設(shè)且均勻地分配絲以增加拉伸的軸向剛度，而不形成優(yōu)先彎折。
[0089]在一些實(shí)施方式中，裝置包括三個(gè)管狀構(gòu)件，具有以接近120度徑向隔開(kāi)的三個(gè)偏置的中性彎折軸線(xiàn)，由此提供在任何方向上具有通用轉(zhuǎn)向的可轉(zhuǎn)向裝置。
[0090]為了便于描述，圖3示出了可以是內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件的示例性管狀構(gòu)件50的展平或者展開(kāi)部分。管狀構(gòu)件50包括固定區(qū)域52、可轉(zhuǎn)向部分54和近側(cè)中性部分58?？赊D(zhuǎn)向部分54中形成多個(gè)狹槽56以限定沿著可轉(zhuǎn)向部分延伸的脊55。狹槽56是曲折形狀的狹槽，脊55沿著可轉(zhuǎn)向部分54的長(zhǎng)度具有大致直的構(gòu)型。即，脊55與管狀構(gòu)件的縱向軸線(xiàn)基本平行。固定區(qū)域52包括多個(gè)孔57以有助于結(jié)合，從而相對(duì)于第二管狀構(gòu)件(未顯示)提供軸向固定。近側(cè)部分58包括多個(gè)重疊狹槽60以提供希望的撓性、軸向力傳遞和扭矩傳遞性能。
[0091]圖4示出了可以是可轉(zhuǎn)向部分的內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件的示例性管狀構(gòu)件61的展平或展開(kāi)部分。管狀構(gòu)件61包括固定區(qū)域62、可轉(zhuǎn)向部分64和近側(cè)中性彎折部分68。在對(duì)其施加壓縮或拉伸力時(shí)，中性彎折部分68具有最小彎折偏好。管狀構(gòu)件61類(lèi)似于圖3中所示的管狀構(gòu)件50，但包括可以是撓性的聯(lián)動(dòng)元件72。每個(gè)聯(lián)動(dòng)元件從狹槽的一側(cè)延伸到另一側(cè)。每個(gè)聯(lián)動(dòng)元件包括從狹槽的一側(cè)延伸到狹槽的另一側(cè)的兩個(gè)臂部分。兩個(gè)臂在它們連接到狹槽的一側(cè)的位置處接觸。聯(lián)動(dòng)元件沿著可轉(zhuǎn)向部分64在與脊65基本相反的側(cè)上延伸。聯(lián)動(dòng)元件72增強(qiáng)和/或控制可轉(zhuǎn)向部分64的扭矩響應(yīng)和彎折?？赊D(zhuǎn)向部分64繞著脊65彎折，聯(lián)動(dòng)元件72在拉伸下彎折和伸展。在可轉(zhuǎn)向部分64被扭曲或者輸入扭矩時(shí)，聯(lián)動(dòng)元件72被壓縮。在扭轉(zhuǎn)中，給定聯(lián)動(dòng)元件和與該給定聯(lián)動(dòng)元件近側(cè)相鄰的管狀構(gòu)件部分之間的間隙塌縮，從而有效地增加可轉(zhuǎn)向部分64的抗扭剛度。
[0092]圖5示出了包括固定部分82、可轉(zhuǎn)向部分84和近側(cè)中性部分86的示例性管狀構(gòu)件80的展平部分。圖5中的實(shí)施方式與圖2a和圖2b所示的外部管狀構(gòu)件類(lèi)似?？赊D(zhuǎn)向部分84包括基本與管狀構(gòu)件80的縱向軸線(xiàn)垂直的大致直的狹槽90。脊88在構(gòu)型上基本是直的，沿著可轉(zhuǎn)向部分84的長(zhǎng)度基本平行于管狀構(gòu)件80的縱向軸線(xiàn)延伸。固定部分82包括貫穿的孔92 (顯示了 4個(gè))以促進(jìn)結(jié)合。近側(cè)部分86具有多個(gè)重疊狹槽94以給出希望的撓性、軸向力和扭矩傳遞。
[0093]圖6示出了包括固定部分98、可轉(zhuǎn)向部分100和近側(cè)中性部分102的示例性管狀構(gòu)件96的展平部分。可轉(zhuǎn)向部分100包括基本垂直于管狀構(gòu)件96的縱向軸線(xiàn)的大致直的狹槽108，但每個(gè)狹槽相對(duì)于相鄰的狹槽偏置，使得脊106具有沿著可轉(zhuǎn)向部分100的長(zhǎng)度延伸的曲折形狀。固定部分98包括貫穿的孔104(顯示了 4個(gè))以有助于結(jié)合。近側(cè)部分102包括多個(gè)重疊的狹槽110以給出希望的撓性、軸向力和扭矩傳遞性能。
[0094]圖7a和圖7b示出了展平的第一和第二管狀構(gòu)件112和128的示例性部分。第一管狀構(gòu)件112可以是內(nèi)部管狀構(gòu)件，第二管狀構(gòu)件128可以是外部管狀構(gòu)件，或者第一管狀構(gòu)件112可以是外部管狀構(gòu)件，第二管狀構(gòu)件128可以是內(nèi)部管狀構(gòu)件。管狀構(gòu)件112和128可以組裝為可轉(zhuǎn)向輸送裝置的部分。即，第一和第二管狀構(gòu)件中的一個(gè)可設(shè)置在另一個(gè)內(nèi)。第一管狀構(gòu)件112包括固定部分114、可轉(zhuǎn)向部分116和近側(cè)中性部分118。固定部分114包括孔120?？赊D(zhuǎn)向部分116中形成有狹槽124以限定脊122。脊122具有總體曲折的形狀。近側(cè)部分118包括多個(gè)重疊狹槽126。第二管狀構(gòu)件128包括固定部分130、可轉(zhuǎn)向部分132和近側(cè)中性部分134。固定部分130包括孔136?？赊D(zhuǎn)向部分132中形成有狹槽140以限定脊138。脊138具有總體曲折的形狀。近側(cè)部分134包括多個(gè)重疊狹槽142。
[0095]在圖7a和7b中，每個(gè)管狀構(gòu)件112和128中的狹槽相對(duì)于相鄰的狹槽偏置、中斷并具有總體螺旋的構(gòu)型。脊122和138具有總體曲折的構(gòu)型。各管狀構(gòu)件中的狹槽相對(duì)于管狀構(gòu)件的縱向軸線(xiàn)處于相同的角度，但以相反的螺旋樣式形成。使得內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件具有不對(duì)準(zhǔn)狹槽(與具有垂直于管狀構(gòu)件的縱向軸線(xiàn)的狹槽的內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件相反)的好處在于，在可轉(zhuǎn)向部分被轉(zhuǎn)向時(shí)狹槽不容易彼此卡住。圖7a和圖7b中所示的傾斜狹槽還根據(jù)在裝置的近端處施加的扭矩提供增加的扭矩響應(yīng)。
[0096]圖8示出了示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置的一部分。可轉(zhuǎn)向裝置150包括外部管狀構(gòu)件152、內(nèi)部管狀構(gòu)件154和中間管狀構(gòu)件156。外部管狀構(gòu)件152和中間構(gòu)件156的一部分被切除以顯示內(nèi)部管狀構(gòu)件154。中間管狀構(gòu)件156可以是撓性聚合物管。內(nèi)部和外部管152和154中形成有狹槽160、164以限定脊158和162。脊基本以180度隔開(kāi)，如圖所示。相應(yīng)管狀構(gòu)件中形成的狹槽相對(duì)于可轉(zhuǎn)向部分的縱向軸線(xiàn)傾斜并以相反的螺旋樣式形成。
[0097]圖9示出了示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置的一部分?？赊D(zhuǎn)向裝置166包括外部管狀構(gòu)件168和內(nèi)部管狀構(gòu)件170。內(nèi)部管狀構(gòu)件170可以是撓性聚合物管狀元件。外部管狀構(gòu)件168中形成有多個(gè)狹槽174以限定脊172。內(nèi)部管狀構(gòu)件170不具有優(yōu)先彎折軸線(xiàn)。內(nèi)部管狀構(gòu)件170可替代地例如通過(guò)具有與脊172接近180度地結(jié)合到內(nèi)部管狀構(gòu)件170的壁內(nèi)的扶強(qiáng)元件來(lái)具有修改的偏置彎折軸線(xiàn)。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部管狀構(gòu)件170可結(jié)合絲編織和/或軸向鋪設(shè)的絲，其減小紐結(jié)性并增加軸向剛度，如編織導(dǎo)管或其它類(lèi)似的已知管狀醫(yī)療裝置常見(jiàn)的那樣。
[0098]圖10示出了示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置的一部分。可轉(zhuǎn)向輸送裝置178包括外部管狀構(gòu)件180和內(nèi)部管狀構(gòu)件182。外部管狀構(gòu)件180可以例如是撓性聚合物管狀構(gòu)件。內(nèi)部管狀構(gòu)件182中形成有多個(gè)狹槽186以限定脊184，脊基本平行于可轉(zhuǎn)向部分的縱向軸線(xiàn)。外部管狀構(gòu)件180不具有優(yōu)先彎折軸線(xiàn)。替代地，外部管狀構(gòu)件180可具有優(yōu)先彎折軸線(xiàn)。例如，結(jié)構(gòu)支撐元件可與脊184呈基本180度地結(jié)合到外部管狀構(gòu)件180的壁內(nèi)。除了任何潤(rùn)滑性增加特征，外部管狀構(gòu)件180可以與圖9中的內(nèi)部管狀元件170基本相同。在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部管狀構(gòu)件170可結(jié)合減小紐結(jié)性和增加軸向剛度的絲編織和/或軸向鋪設(shè)的絲，如編織導(dǎo)管或其他類(lèi)似的已知管狀醫(yī)療裝置常見(jiàn)的那樣。
[0099]在替代實(shí)施方式中，所述裝置包括有槽的內(nèi)部和外部管，并且另外地包括與圖10所示的180類(lèi)似的最外部管狀構(gòu)件。最外部管狀構(gòu)件可以是例如但不限于聚合物管狀構(gòu)件。
[0100]圖1la示出了可包括在可轉(zhuǎn)向輸送裝置中的第一管狀構(gòu)件的示例性實(shí)施方式的一部分。管狀構(gòu)件190是由帶狀絲形成的管狀構(gòu)件。管狀構(gòu)件190具有脊192，脊192通過(guò)卷繞成形有互鎖元件194和196的帶形成，互鎖元件194和196 —起沿著脊192形成互鎖特征?；ユi元件194和196可以壓配合以使兩者互鎖。互鎖元件可以裝入管狀構(gòu)件，例如聚合物管狀構(gòu)件，以將其固定就位?；蛘咛娲?，互鎖元件還可具有設(shè)置其中的聚合物管狀構(gòu)件，以幫助將其固定就位。除了互鎖特征，帶狀絲具有寬度減小部分198，一旦纏繞成管狀結(jié)構(gòu)，其可為可轉(zhuǎn)向部分形成撓性?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置的第二管狀構(gòu)件可以與圖1la中的管狀構(gòu)件類(lèi)似的方式形成。圖1lb示出了帶的實(shí)施方式，其具有互鎖元件196和元件196之間的寬度減小區(qū)域200。互鎖元件196相對(duì)于管狀元件的縱向軸線(xiàn)的角度根據(jù)卷繞節(jié)距變化。這種樣式可另外通過(guò)激光加工制造。
[0101]圖12a和圖12b示出了管狀構(gòu)件的示例性實(shí)施方式。管狀構(gòu)件210包括管214，管214的外表面上形成有溝槽212。溝槽212不整個(gè)延伸穿過(guò)管214。管狀構(gòu)件可例如是硬的聚合物管狀構(gòu)件。圖12a示出了管210的一部分的截面圖，顯示了可轉(zhuǎn)向部分中的溝槽212的深度。圖12b示出了管狀構(gòu)件210的展平視圖，顯示了管214中形成的溝槽212。溝槽212限定單個(gè)基本直的脊216。在管214中切出的溝槽212增加可轉(zhuǎn)向部分的撓性，從而允許可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。脊216允許應(yīng)用壓縮力和拉伸力以轉(zhuǎn)向裝置。因?yàn)榍锌诓⒉唤?jīng)過(guò)整個(gè)管壁，其必然可形成流體密封屏障和潤(rùn)滑襯管。在一些實(shí)施方式中，管狀構(gòu)件210可以是可轉(zhuǎn)向裝置的內(nèi)部或外部管狀構(gòu)件，內(nèi)部和外部管狀元件中的另一個(gè)也可包括其中形成有溝槽的管狀元件。在一些實(shí)施方式中，可轉(zhuǎn)向裝置也