的不同視圖；
[0050]圖13a、13b和13c是用于引導(dǎo)導(dǎo)管的切制樣式的多個(gè)視圖；
[0051]圖14示出了外部引導(dǎo)構(gòu)件和其中的輸送裝置；
[0052]圖15示出了用于在壓縮下最可轉(zhuǎn)向的管狀構(gòu)件上的不連續(xù)切制樣式；
[0053]圖16a和圖16b示出了利用圖15的切制樣式形成的管狀構(gòu)件的一部分，圖16c示出了作用在其上的壓縮和拉伸力；
[0054]圖17是表示力與在圍繞圖15-16c中所示的管狀構(gòu)件的多個(gè)點(diǎn)處施加的載荷或位移相關(guān)的位移表現(xiàn)的圖表；
[0055]圖18示出了用于在拉伸下最可轉(zhuǎn)向的管狀構(gòu)件上的連續(xù)切制樣式；
[0056]圖19示出了用于在拉伸下最可轉(zhuǎn)向的管狀構(gòu)件上的不連續(xù)切制樣式；
[0057]圖20示出了用于在拉伸下最可偏轉(zhuǎn)的管狀構(gòu)件上的連續(xù)切制樣式；
[0058]圖21示出了用在具有大致直的連續(xù)脊的管狀構(gòu)件上的不連續(xù)切制樣式；
[0059]圖22示出了用在具有螺旋連續(xù)脊的管狀構(gòu)件上的不連續(xù)切制樣式；
[0060]圖23是具有多于一個(gè)脊的示例性管狀構(gòu)件的展平視圖；
[0061]圖24是具有單個(gè)大致直脊的示例性構(gòu)件的展平視圖；
[0062]圖25示出了示例性管狀構(gòu)件的展平部分，狹槽形成相對(duì)中性樣式；
[0063]圖26示出了包括帶有能夠支持管狀構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)的互補(bǔ)彎曲表面的互鎖特征的示例性管狀構(gòu)件的展平部分；
[0064]圖27示出了其中設(shè)置有浮動(dòng)管狀構(gòu)件的一種示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置；
[0065]圖28示出了一種示例性可轉(zhuǎn)向醫(yī)療輸送系統(tǒng)；
[0066]圖29A和圖29B示出了引導(dǎo)裝置的可鎖定部分的示例性實(shí)施方式；
[0067]圖30A-30H示出了可用在可鎖定引導(dǎo)裝置中的示例性墊圈。
【具體實(shí)施方式】
[0068]本發(fā)明整體涉及可轉(zhuǎn)向輸送裝置(其可認(rèn)為是可轉(zhuǎn)向引導(dǎo)裝置)及其使用方法?？赊D(zhuǎn)向輸送裝置可用來將任何類型的合適的醫(yī)療裝置或器械經(jīng)其輸送或引導(dǎo)到患者體內(nèi)的位置。例如，可轉(zhuǎn)向輸送裝置可用來將醫(yī)療裝置輸送或引導(dǎo)到體腔內(nèi)，例如但不限于血管、食管、氣管和可能鄰接的支氣管、胃腸管的任何部分、腹腔、胸腔、體內(nèi)的各種其他管道、和淋巴。一旦可轉(zhuǎn)向輸送裝置已經(jīng)接近對(duì)象內(nèi)的目標(biāo)位置，醫(yī)療裝置或器械可被輸送或引導(dǎo)到該目標(biāo)位置以執(zhí)行醫(yī)療介入。這里描述的可轉(zhuǎn)向輸送裝置可沿著之前輸送的導(dǎo)絲循路而行。
[0069]圖1是一種示例性可轉(zhuǎn)向輸送裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分的透視圖?？赊D(zhuǎn)向裝置10包括可轉(zhuǎn)向部分12并具有遠(yuǎn)端15?？赊D(zhuǎn)向部分12包括外部管狀構(gòu)件14和內(nèi)部管狀構(gòu)件16。外部管狀構(gòu)件14具有其中限定腔的內(nèi)表面，內(nèi)部管狀構(gòu)件14的尺寸使其能夠設(shè)置在外部管狀構(gòu)件14的內(nèi)部腔內(nèi)。外部管狀構(gòu)件14和內(nèi)部管狀構(gòu)件16在沿著可轉(zhuǎn)向裝置10的長度的固定位置18處相對(duì)于彼此軸向固定。即，在固定位置18處，內(nèi)部管狀構(gòu)件和外部管狀構(gòu)件不能相對(duì)于彼此向遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)運(yùn)動(dòng)。固定位置18位于可轉(zhuǎn)向部分12遠(yuǎn)側(cè)。在固定位置18近側(cè)的位置處，內(nèi)部管狀構(gòu)件16和外部管狀構(gòu)件14能夠相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)。即，沿著可轉(zhuǎn)向部分12，內(nèi)部管狀構(gòu)件16和外部管狀構(gòu)件14能夠相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)。外部管狀構(gòu)件14中形成有狹槽22以限定脊20。脊20沿著可轉(zhuǎn)向部分12的長度延伸。在可轉(zhuǎn)向部分12處于圖1所示的變直構(gòu)型時(shí)，狹槽22被顯示為基本垂直于可轉(zhuǎn)向部分12的縱向軸線“L”。內(nèi)部管狀構(gòu)件16也在可轉(zhuǎn)向部分中形成有狹槽(未顯示)以限定脊(未顯示)。
[0070]圖2a和圖2b示出了可轉(zhuǎn)向輸送裝置的一種示例性實(shí)施方式。可轉(zhuǎn)向裝置30具有遠(yuǎn)端37并且包括外部管狀元件34和內(nèi)管部狀元件36，外部管狀元件34和內(nèi)部管狀元件36在固定位置38處不能相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)，但能夠在固定位置38近側(cè)相對(duì)于彼此軸向運(yùn)動(dòng)。外部管狀元件34包括形成于其中的多個(gè)狹槽42以限定脊40。內(nèi)部管狀元件36也包括形成于其中的多個(gè)狹槽(未顯示)以限定脊(未顯示)。在圖2a和2b中，脊被設(shè)置成彼此隔開大致180度。圖2a示出了偏轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向成第一彎折構(gòu)型的可轉(zhuǎn)向部分32，圖2b示出了轉(zhuǎn)向成不同于第一彎折構(gòu)型的第二彎折構(gòu)型的可轉(zhuǎn)向部分32。為了將可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向到圖2a所示的構(gòu)型，使外部管狀構(gòu)件34的近側(cè)部分相對(duì)于內(nèi)部管狀構(gòu)件36軸向運(yùn)動(dòng)，具體為向近側(cè)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)管狀元件34和36在固定位置38處相對(duì)于彼此軸向固定。這可通過在近側(cè)“P”方向上拉動(dòng)外部管狀構(gòu)件23同時(shí)保持內(nèi)部管狀構(gòu)件36的位置、通過在遠(yuǎn)側(cè)“D”方向上推動(dòng)內(nèi)部管狀構(gòu)件36同時(shí)保持外部管狀構(gòu)件的位置或者通過兩者的組合來實(shí)現(xiàn)。如圖2a所示的內(nèi)部管狀構(gòu)件和外部管狀構(gòu)件的相對(duì)軸向運(yùn)動(dòng)將基本相反的壓縮和拉伸力施加到管狀構(gòu)件的脊，由此在外部管狀構(gòu)件34的脊40的方向上偏轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向裝置，如圖2a所示。圖2b示出了在與圖2a所示的基本相反的方向上轉(zhuǎn)向裝置30的步驟。為了將裝置30轉(zhuǎn)向到圖2b所示的構(gòu)型，使內(nèi)部管狀構(gòu)件相對(duì)于外部管狀構(gòu)件34向近側(cè)運(yùn)動(dòng)。這可通過向遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)外部管狀構(gòu)件、向近側(cè)運(yùn)動(dòng)內(nèi)部管狀構(gòu)件或者兩者的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。該相對(duì)軸向運(yùn)動(dòng)將基本相反的壓縮和拉伸力施加到裝置30的可轉(zhuǎn)向部分32的脊，由此在與外部管狀構(gòu)件34的脊40基本相反的方向上偏轉(zhuǎn)裝置。
[0071]圖2c顯示了圖2b的可轉(zhuǎn)向部分的截面圖，包括設(shè)置在內(nèi)部管狀構(gòu)件504內(nèi)的可選的浮動(dòng)管狀構(gòu)件505?？赊D(zhuǎn)向部分500包括內(nèi)部管狀構(gòu)件504和外部管狀構(gòu)件502。內(nèi)部管狀構(gòu)件504中形成有中斷的狹槽512以限定脊506。外部管狀構(gòu)件502中形成有中斷的狹槽510以限定脊508。可轉(zhuǎn)向部分沿著脊506的軸線彎折。脊508和脊506彼此隔開基本180度(即，它們?cè)诳赊D(zhuǎn)向部分500的基本相反側(cè)上)。
[0072]為了將可轉(zhuǎn)向部分500轉(zhuǎn)向到圖2c所示的構(gòu)型(也顯示在圖2b中)，相對(duì)于外部管狀構(gòu)件502向近側(cè)拉動(dòng)內(nèi)部管狀構(gòu)件504,如圖2b所示。拉動(dòng)內(nèi)部構(gòu)件504將拉伸力施加到內(nèi)部脊506。由于內(nèi)部管狀構(gòu)件504和外部管狀構(gòu)件502在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)的位置相對(duì)于彼此軸向固定,相對(duì)于外部管狀構(gòu)件502拉動(dòng)內(nèi)部構(gòu)件504造成壓縮力施加到外部管狀構(gòu)件502的可轉(zhuǎn)向部分的遠(yuǎn)端。壓縮力開始?jí)嚎s外部管狀構(gòu)件502上的狹槽510。外部狹槽510的壓縮造成外部管狀構(gòu)件在圖2c所示的方向上彎折，彎折在內(nèi)部狹槽510被關(guān)閉時(shí)停止。因此，外部狹槽510限制可轉(zhuǎn)向部分500的彎折程度。如果相對(duì)于內(nèi)部管狀構(gòu)件504向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)外部管狀元件502，會(huì)發(fā)生與圖2b和圖2c所示的相同類型的彎折。
[0073]如果外部管狀構(gòu)件502被相對(duì)于內(nèi)部管狀構(gòu)件504向近側(cè)拉動(dòng)(或者如果內(nèi)部管狀構(gòu)件504被相對(duì)于外部管狀構(gòu)件502向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng))，可轉(zhuǎn)向部分500可以圖2a所示的方式彎折。彎折的程度通過內(nèi)部狹槽512限制。
[0074]圖2c示出了包括在這里稱為浮動(dòng)襯管的浮動(dòng)管狀構(gòu)件的醫(yī)療裝置的一種實(shí)施方式。總的來說，浮動(dòng)襯管設(shè)置在外部結(jié)構(gòu)內(nèi)。在圖2c中的示例性實(shí)施方式中，外部結(jié)構(gòu)包括內(nèi)部管狀構(gòu)件和外部管狀構(gòu)件。外部結(jié)構(gòu)通常為輸送裝置提供結(jié)構(gòu)和機(jī)械屬性，浮動(dòng)襯管為要經(jīng)過其推進(jìn)的醫(yī)療裝置或器械提供潤滑性。浮動(dòng)襯管通常也是不能滲透的。浮動(dòng)襯管隨著外部結(jié)構(gòu)的一部分“浮動(dòng)”。即，浮動(dòng)襯管不固定到其浮動(dòng)于中的外部結(jié)構(gòu)的一部分。在圖2c中的示例性實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯管在可轉(zhuǎn)向部分內(nèi)浮動(dòng)(即，不附接到可轉(zhuǎn)向部分)。通常，浮動(dòng)襯管在裝置的可轉(zhuǎn)向或可彎折部分近側(cè)的位置附接到外部結(jié)構(gòu)。例如，在圖2C的實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯管在可轉(zhuǎn)向部分近側(cè)的位置附接到外部結(jié)構(gòu)。浮動(dòng)襯管不妨礙外部結(jié)構(gòu)在被轉(zhuǎn)向、彎折、致動(dòng)、接收對(duì)其施加的力等時(shí)運(yùn)動(dòng)的能力。
[0075]在一些實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯管是光滑的聚合物管。在一些實(shí)施方式中，浮動(dòng)襯管包括絲繞組和/或軸向鋪設(shè)絲。
[0076]其中浮動(dòng)有浮動(dòng)襯管的外部結(jié)構(gòu)可以是任何合適的管狀構(gòu)件。例如，外部結(jié)構(gòu)可以是導(dǎo)管、引導(dǎo)裝置、可轉(zhuǎn)向裝置等。在一些實(shí)施方式中，外部結(jié)構(gòu)具有中性彎折偏好，但不打算被轉(zhuǎn)向。在該實(shí)施方式中，外部結(jié)構(gòu)提供軸向和徑向剛度，由此限制紐結(jié)的可能性，而浮動(dòng)襯管提供潤滑能力，并且另外通過外部結(jié)構(gòu)限制紐結(jié)。
[0077]圖2a和圖2b還顯示裝置30的近側(cè)部分35，其位于可轉(zhuǎn)向部分32近側(cè)，具有被設(shè)計(jì)成不具有優(yōu)先彎折軸線的基本中性部分，同時(shí)傳遞在裝置的近端處施加的軸向力和扭矩(未顯示)。
[0078]在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件適于被施加相反的壓縮和拉伸載荷以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。在一些實(shí)施方式中，至少一個(gè)管狀構(gòu)件具有中性彎折軸線。這里使用的中性彎折軸線總體指管狀構(gòu)件的軸線，沿著該軸線，基本上沒有軸向位移響應(yīng)于對(duì)其施加的壓縮和/或拉伸力。響應(yīng)于對(duì)其施加的壓縮和/或拉伸力，沿著中性彎折軸線的軸向位移小于結(jié)構(gòu)在管狀構(gòu)件其他位置的軸向位移。特別地，相對(duì)于結(jié)構(gòu)在管狀構(gòu)件其他位置的軸向位移，沿著中性彎折軸線的軸向位移最小。中性彎折軸線的例子包括圖21中的脊382和圖23中的脊412和414。
[0079]在一些實(shí)施方式中，至少一個(gè)管狀構(gòu)件適于相對(duì)于相反的管狀構(gòu)件偏置中性彎折軸線。管狀構(gòu)件的中性彎折軸線可偏置成與相反的構(gòu)件的相反側(cè)接近正切，使得中性彎折軸線偏置量等于裝置的直徑，由此針對(duì)給定的裝置直徑提供可能的最高彎折杠桿比。
[0080]這里描述的管狀構(gòu)件可具有優(yōu)先或中性彎折表現(xiàn)。中性彎折表現(xiàn)意味著針對(duì)徑向地施加的給定載荷的位移(從經(jīng)管狀構(gòu)件的縱向軸線的管狀構(gòu)件的邊緣)將獨(dú)立于施加載荷的徑向角度。相反，在非中性結(jié)構(gòu)中，與徑向載荷相關(guān)的位移作為徑向角度的函數(shù)改變。傾向于中性彎折表現(xiàn)的示例性管狀構(gòu)件顯示在圖25中或者是圖25的實(shí)際上是彈簧的不中斷螺旋樣式。
[0081]在一些實(shí)施方式中，內(nèi)部和外部管狀元件適于相對(duì)于彼此轉(zhuǎn)動(dòng)，以增強(qiáng)可轉(zhuǎn)向部分的可轉(zhuǎn)向性。管狀元件可相對(duì)于彼此轉(zhuǎn)動(dòng)，又在可轉(zhuǎn)向部分遠(yuǎn)側(cè)的位置相對(duì)于彼此保持軸向固定。在這些實(shí)施方式中，除了軸向力被施加到一個(gè)或多個(gè)管，一個(gè)或多個(gè)管狀構(gòu)件還相對(duì)于彼此轉(zhuǎn)動(dòng)以使可轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向。
[0082]在一些實(shí)施方式中，只有內(nèi)部和外部管狀構(gòu)件中的一個(gè)沿著可轉(zhuǎn)向部分具有限定脊的至少一個(gè)狹槽，而另一個(gè)沿著可轉(zhuǎn)向部分不具有任何狹槽。例如，在圖2a和圖2b中，外部管狀構(gòu)件34可具有狹槽和脊，而內(nèi)部管狀構(gòu)件36中不