技術(shù)特征：

1.一種自動導(dǎo)引機(jī)器人，其特征在于，其在目標(biāo)物體做直線運(yùn)動時(shí)，所述機(jī)器人的具體工作方法為：

當(dāng)目標(biāo)物體機(jī)動運(yùn)動,機(jī)器人的速度也變化時(shí),假設(shè)目標(biāo)從時(shí)刻t1停止機(jī)動運(yùn)動,然后作勻速直線運(yùn)動,機(jī)器人同時(shí)作勻速直線運(yùn)動,運(yùn)動方向指向與目標(biāo)相遇點(diǎn),該點(diǎn)稱為瞬時(shí)相遇點(diǎn)；機(jī)器人向瞬時(shí)相遇點(diǎn)運(yùn)動的方向滿足:

因目標(biāo)作機(jī)動運(yùn)動,機(jī)器人速度也在變化,所以每個(gè)瞬時(shí)t都有一個(gè)瞬時(shí)遭遇點(diǎn),即瞬時(shí)遭遇點(diǎn)在空間的位置不斷變化，機(jī)器人瞬時(shí)遭遇點(diǎn)運(yùn)動的方向,每時(shí)刻都按下面條件變化:

機(jī)器人速度矢量每時(shí)刻都指向瞬時(shí)遭遇點(diǎn)；

在每一瞬時(shí),機(jī)器人和目標(biāo)都可以看作是在作勻速直線運(yùn)動，用上式來進(jìn)行運(yùn)算；

保持目標(biāo)視線與基準(zhǔn)線的夾角為常數(shù),所以如果保持機(jī)器人速度矢量前置角不變,則機(jī)器人的軌線為一直線，滿足V_m/V_d和為常數(shù),便為常數(shù)；在目標(biāo)作直線運(yùn)動的情況下,速度比保持為常數(shù),機(jī)器人無論從任何方向跟蹤目標(biāo),都可以得到直線軌線。