本實(shí)用新型涉及智能小車設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種舉升式AGV。

背景技術(shù)：

AGV小車，即自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，能在計(jì)算機(jī)的監(jiān)控下，按指令自動(dòng)沿著規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛，到達(dá)指定地點(diǎn)，完成一系列的作業(yè)任務(wù)，是工廠及倉(cāng)儲(chǔ)物料搬運(yùn)自動(dòng)化的主要裝備之一，尤其適用于倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、制造業(yè)、煙草、醫(yī)藥以及特種危險(xiǎn)場(chǎng)所，它具有高效、快捷、靈活等特點(diǎn)，可大大提高了生產(chǎn)自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率。若要使AGV小車在通道狹窄和空間有限的環(huán)境下作業(yè)，它就必須有全向行駛的能力。在現(xiàn)有的行業(yè)技術(shù)中，一般是采用雙差速驅(qū)動(dòng)或單輪驅(qū)動(dòng)，由于雙差速驅(qū)動(dòng)的方式是完全靠?jī)?nèi)外轉(zhuǎn)向輪之間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，AGV的控制器會(huì)存在控制不準(zhǔn)確的情形，那么小車在轉(zhuǎn)向的過(guò)程中就會(huì)產(chǎn)生車輪滑移、震動(dòng)等情況，進(jìn)而容易造成車輪的磨損；單輪驅(qū)動(dòng)則是僅使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪來(lái)實(shí)現(xiàn)行駛和轉(zhuǎn)向的功能，另外再利用兩個(gè)從動(dòng)輪作為支撐，這種驅(qū)動(dòng)方式的小車運(yùn)動(dòng)性能稍差、轉(zhuǎn)彎時(shí)從動(dòng)輪易偏離引導(dǎo)線，且轉(zhuǎn)彎半徑大。舉升式AGV一般包括一個(gè)舉升機(jī)構(gòu)，用來(lái)將物料搬運(yùn)到某一高度的接料平臺(tái)，特別是搬運(yùn)大型物料的舉升式AGV，其舉升機(jī)構(gòu)的重量也不言而喻，從而整個(gè)舉升式AGV的重量也是大大增加，在一定的電力條件下，依靠雙差速驅(qū)動(dòng)或單輪驅(qū)動(dòng)使舉升式AGV轉(zhuǎn)向就不是那么容易了。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種轉(zhuǎn)向靈活、可全向行駛且轉(zhuǎn)向穩(wěn)定的舉升式AGV。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種舉升式AGV，其包括AGV車體和設(shè)于所述AGV車體上的舉升機(jī)構(gòu)，所述AGV車體的底部設(shè)有兩個(gè)呈對(duì)角設(shè)置的驅(qū)動(dòng)舵輪。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的底部安裝有兩個(gè)浮動(dòng)支架，所述驅(qū)動(dòng)舵輪分別安裝在所述浮動(dòng)支架上。

上述的舉升式AGV中，所述舉升機(jī)構(gòu)為剪叉式舉升機(jī)構(gòu)。

上述的舉升式AGV中，所述剪叉式舉升機(jī)構(gòu)由滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)。

上述的舉升式AGV中，所述滾珠絲桿設(shè)有兩個(gè)，所述兩個(gè)滾珠絲桿通過(guò)同步驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)連接。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的底部的四個(gè)角上各設(shè)有一個(gè)萬(wàn)向腳輪。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的底部設(shè)有讀取地面地標(biāo)信息的RFID讀寫(xiě)器。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的底部的前后各設(shè)有一個(gè)讀取地面磁條的導(dǎo)航磁條。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的四周設(shè)有起安全保護(hù)作用的防撞觸邊。

上述的舉升式AGV中，所述AGV車體的四個(gè)角上設(shè)有顯示運(yùn)行狀態(tài)的三色燈。

實(shí)施本實(shí)用新型的舉升式AGV，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型通過(guò)在AGV車體的底部設(shè)置兩個(gè)呈對(duì)角設(shè)置的驅(qū)動(dòng)舵輪，向前或向后行駛時(shí)，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)舵輪提供舉升式AGV行駛的驅(qū)動(dòng)力，轉(zhuǎn)向時(shí)，在所提供的電力一定的情況下，呈對(duì)角設(shè)置的驅(qū)動(dòng)舵輪作用于整個(gè)舉升式AGV的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)力矩可以達(dá)到最大，舉升式AGV便可輕便、靈活地全方位轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)全向行駛。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的舉升式AGV的一種具體實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的舉升式AGV的一種具體實(shí)施例的底視圖；

圖3是本實(shí)用新型的舉升式AGV的一種具體實(shí)施例中的剪叉式舉升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1、AGV車體；2、舉升機(jī)構(gòu)；3、驅(qū)動(dòng)舵輪；4、浮動(dòng)支架；5、滾珠絲桿；6、同步驅(qū)動(dòng)器；7、電機(jī)；8、萬(wàn)向腳輪；9、防撞觸邊；10、RFID讀寫(xiě)器；11、三色燈；12、障礙物傳感器；13、喇叭；14、急停開(kāi)關(guān)；15、啟動(dòng)開(kāi)關(guān)；16、觸摸屏；17、電氣通斷開(kāi)關(guān)；18、充電刷；19、鋼板；20、電池箱；21、剪叉式舉升組件；22、托盤(pán)組件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本實(shí)用新型，但不用來(lái)限制本實(shí)用新型的范圍。

如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，一種舉升式AGV，其包括AGV車體1和設(shè)于AGV車體1上的舉升機(jī)構(gòu)2，AGV車體1的底部的四個(gè)角上各設(shè)有一個(gè)萬(wàn)向腳輪8，為該舉升式AGV提供支撐，該舉升式AGV可以以任意方向行駛；AGV車體1的底部設(shè)有讀取地面地標(biāo)信息的RFID讀寫(xiě)器10，且AGV車體1的底部的前后各設(shè)有一個(gè)讀取地面磁條的導(dǎo)航磁條，該舉升式AGV便可隨著地面上的磁條線路行走；AGV車體1的四周設(shè)有起安全保護(hù)作用的防撞觸邊9，只要碰到物體，防撞觸邊9立馬叫停舉升式AGV并報(bào)警；AGV車體1的前后設(shè)有障礙物傳感器12，該障礙物傳感器12不停地做180度掃描，感知前方是否存在障礙物，有障礙則立馬叫停舉升式AGV；AGV車體1的后方安裝有喇叭13，實(shí)時(shí)播放音樂(lè)或是報(bào)警，正常工作時(shí)則播放音樂(lè)；AGV車體1的前后方均設(shè)有啟動(dòng)按鈕15和急停開(kāi)關(guān)14，異常情況時(shí)人工操作急停開(kāi)關(guān)14停止舉升式AGV的運(yùn)行；AGV車體1的前方設(shè)有觸摸屏16，提供可操作的人機(jī)界面；AGV車體1的四個(gè)角上設(shè)有顯示運(yùn)行狀態(tài)的三色燈11，操作員在任何方向都可以直觀的看到機(jī)器的運(yùn)行狀態(tài)；AGV車體1的前方還設(shè)有電氣通斷開(kāi)關(guān)17；AGV車體1的側(cè)邊設(shè)有充電刷18，以提供在線充電；AGV車體1的四邊上安裝有可供踩踏的鋼板19；AGV車體1里邊設(shè)有為舉升式AGV的運(yùn)行提供電力的電池箱20。

本實(shí)施例的AGV車體1的底部設(shè)有兩個(gè)呈對(duì)角設(shè)置的驅(qū)動(dòng)舵輪3。在向前或向后行駛時(shí)，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)舵輪3提供舉升式AGV行駛的驅(qū)動(dòng)力，轉(zhuǎn)向時(shí)，在所提供的電力一定的情況下，呈對(duì)角設(shè)置的驅(qū)動(dòng)舵輪3作用于整個(gè)舉升式AGV的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)力矩可以達(dá)到最大，舉升式AGV便可輕便、靈活地全方位轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)全向行駛。

本實(shí)施例的AGV車體1的底部安裝有兩個(gè)浮動(dòng)支架4，驅(qū)動(dòng)舵輪3分別安裝在浮動(dòng)支架4上。浮動(dòng)支架4可以調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)舵輪3與地面的附著力，使驅(qū)動(dòng)舵輪3一直與地面保持接觸，而且還能起到保護(hù)驅(qū)動(dòng)舵輪3的作用，延長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)舵輪3的使用壽命。

本實(shí)施例的舉升機(jī)構(gòu)2為該剪叉式舉升機(jī)構(gòu)，其包括剪叉式舉升組件21和設(shè)于剪叉式舉升組件21上的托盤(pán)組件22，該剪叉式舉升機(jī)構(gòu)由滾珠絲桿5驅(qū)動(dòng)，滾珠絲桿5水平設(shè)置在剪叉式舉升組件21的下方，通過(guò)滾珠絲桿5的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使剪叉式舉升組件21相互交叉的支架的夾角增大或減小，從而使托盤(pán)組件22的上升和下降，該結(jié)構(gòu)具有升降速度快、升降精度準(zhǔn)確和可任意位置停止的特點(diǎn)，而且安全高效、維修簡(jiǎn)單方便。當(dāng)然，該剪叉式舉升機(jī)構(gòu)還可由液壓缸驅(qū)動(dòng)。

本實(shí)施例的滾珠絲桿5設(shè)有兩個(gè)，這兩個(gè)滾珠絲桿5通過(guò)同步驅(qū)動(dòng)器6與電機(jī)7連接，電機(jī)7把動(dòng)力輸出到同步驅(qū)動(dòng)器6，同步驅(qū)動(dòng)器6同步輸出動(dòng)力到兩個(gè)滾珠絲桿5上，兩個(gè)滾珠絲桿5同時(shí)驅(qū)動(dòng)剪叉式升降機(jī)構(gòu)的上升或下降，從而使舉升式AGV搬運(yùn)物料時(shí)更具平穩(wěn)性。

以上僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和替換，這些改進(jìn)和替換也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。