本發(fā)明涉及到機器人技術領域，特別是一種自動導引機器人。
背景技術：
從整體上講,移動機器人的技術并不成熟,但是正在顯示出很強的生命力和良好的發(fā)展前景。一臺完全意義上的自主式移動機器人,除了具備基本的移動功能之外,還要具備移動控制機能、環(huán)境感知技能和規(guī)劃決策技能。只有這樣,機器人才有可能在一般的環(huán)境中自主的選擇行走路線,避開障礙物,利用己有的知識系統(tǒng)進行必要的推理決策,完成從出發(fā)地到目的地的自動移動任務或者是對于目標的跟蹤。移動機器人要發(fā)揮作用,必須具有自主移動的能力。自主移動必須在自動導引下進行,沒有導引,任何形式的自主移動都是盲目的、沒有實際意義的。移動機器人如果對運動的目標進行跟蹤,必須具備一定的導引手段?，F有技術目前沒有自主移動的技術方案。
技術實現要素：
為解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種自動導引機器人，其在目標物體做直線運動時，所述機器人的具體工作方法為：
當目標物體機動運動,機器人的速度也變化時,假設目標從時刻t1停止機動運動,然后作勻速直線運動,機器人同時作勻速直線運動,運動方向指向與目標相遇點,該點稱為瞬時相遇點；機器人向瞬時相遇點運動的方向滿足:
因目標作機動運動,機器人速度也在變化,所以每個瞬時t都有一個瞬時遭遇點,即瞬時遭遇點在空間的位置不斷變化，機器人瞬時遭遇點運動的方向,每時刻都按下面條件變化:
機器人速度矢量每時刻都指向瞬時遭遇點；
在每一瞬時,機器人和目標都可以看作是在作勻速直線運動，用上式來進行運算；
保持目標視線與基準線的夾角為常數,所以如果保持機器人速度矢量前置角不變,則機器人的軌線為一直線，滿足Vm/Vd和為常數,便為常數；在目標作直線運動的情況下,速度比保持為常數,機器人無論從任何方向跟蹤目標,都可以得到直線軌線。
本發(fā)明具有以下有益效果：
本發(fā)明提供的自動導引機器人可以準確的判斷出目標障礙物的位置，并根據目標的運行速度，給出機器人的運動指引。
當然，實施本發(fā)明的任一產品并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。
具體實施方式
下面將結合本發(fā)明實施例對本發(fā)明中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
本發(fā)明實施例提供了本發(fā)明提供了一種自動導引機器人，其在目標物體做直線運動時，所述機器人的具體工作方法為：
當目標物體機動運動,機器人的速度也變化時,假設目標從時刻t1停止機動運動,然后作勻速直線運動,機器人同時作勻速直線運動,運動方向指向與目標相遇點,該點稱為瞬時相遇點；機器人向瞬時相遇點運動的方向滿足:
因目標作機動運動,機器人速度也在變化,所以每個瞬時t都有一個瞬時遭遇點,即瞬時遭遇點在空間的位置不斷變化，機器人瞬時遭遇點運動的方向,每時刻都按下面條件變化:
機器人速度矢量每時刻都指向瞬時遭遇點；
在每一瞬時,機器人和目標都可以看作是在作勻速直線運動，用上式來進行運算；
保持目標視線與基準線的夾角為常數，所以如果保持機器人速度矢量前置角不變,則機器人的軌線為一直線，滿足Vm/Vd和為常數,便為常數；在目標作直線運動的情況下,速度比保持為常數,機器人無論從任何方向跟蹤目標,都可以得到直線軌線。
以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實施例并沒有詳盡敘述所有的細節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實施方式。顯然，根據本說明書的內容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實際應用，從而使所屬技術領域技術人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權利要求書及其全部范圍和等效物的限制。