本實用新型涉及運輸裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動導(dǎo)引運輸車及自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自動導(dǎo)引運輸車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

AGV的優(yōu)點：（1）自動化程度高：由計算機，電控設(shè)備，激光反射板等控制。當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關(guān)信息，計算機終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點。（2）充電自動化：當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令，請求充電（一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值），在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方“排隊”充電。另外，AGV小車的電池壽命很長（10年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。（3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。（4）方便，減少占地面積：生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復(fù)。

然而，現(xiàn)有技術(shù)的AGV小車轉(zhuǎn)向不方便，且結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，路線不明確，容易發(fā)生碰撞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供一種自動導(dǎo)引運輸車及自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)，很大程度上解決了上述問題。

本實用新型的目的在于提供一種自動導(dǎo)引運輸車。

本實用新型的第二目的在于提供一種自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)。

本實用新型提供的自動導(dǎo)引運輸車，包括：車體、驅(qū)動機構(gòu)、從動機構(gòu)以及轉(zhuǎn)向機構(gòu)；其中，

車體，用于承受負(fù)載；

驅(qū)動機構(gòu)，用于帶動車體行駛，其包括驅(qū)動輪和動力源，所述動力源裝置在驅(qū)動輪支架內(nèi)；

從動機構(gòu)，用于對車體起到支撐的作用以及分散驅(qū)動輪的正壓力，其為從動輪；

轉(zhuǎn)向機構(gòu)，用于配合從動輪帶動車體轉(zhuǎn)向；

所述驅(qū)動機構(gòu)以及從動機構(gòu)均裝置在所述車體正下方，所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)裝置在所述從動輪支架內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述車體為框架式結(jié)構(gòu),且通過鋼板焊接而成。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動輪輪輻通過亞聚氨脂包裹而成。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動機構(gòu)的動力源包括直流伺服電機、減速機以及差速器，且均裝置在驅(qū)動輪支架內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述車體一側(cè)還設(shè)置有貨物移載機構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述貨物移載機構(gòu)為潛伏式推拉移載機構(gòu)。

本實用新型還提供一種自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)，包括所述的自動導(dǎo)引運輸車，還包括部分裝置在其內(nèi)部且與中央處理器分別電連接的地面導(dǎo)航系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)以及安全系統(tǒng)；其中，

地面導(dǎo)航系統(tǒng)，用于使自動導(dǎo)引運輸車在既定路線和軌跡運行；

供電系統(tǒng)，用于使自動導(dǎo)引運輸車在線自動充電；

控制系統(tǒng)，用于控制自動導(dǎo)引運輸車的啟停；

通訊系統(tǒng)，用于與外界人員傳發(fā)通訊訊號；

安全系統(tǒng)，用于保護(hù)自動導(dǎo)引運輸車的行車安全。

進(jìn)一步地，所述地面導(dǎo)航系統(tǒng)包括裝置在車體內(nèi)的導(dǎo)航系統(tǒng)以及裝置在車體下方由磁性橡膠鋪設(shè)而成的導(dǎo)航軌跡。

進(jìn)一步地，所述安全系統(tǒng)包括裝置在車體前面板的緊急停車按鈕，以及裝置在車體內(nèi)能夠可預(yù)設(shè)多個行駛分區(qū)傳感器。

進(jìn)一步地，還包括手動控制系統(tǒng)，所述手動控制系統(tǒng)與中央處理器通過無線電連接，以控制自動導(dǎo)引運輸車的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果：

一、該自動導(dǎo)引運輸車結(jié)構(gòu)簡單，轉(zhuǎn)向機構(gòu)可以配合從動機構(gòu)使小車進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

二、該自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)帶有地面導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠使得小車按照既定路線行駛，以免發(fā)生碰撞。

上述設(shè)置，使得本實用新型提供的自動導(dǎo)引運輸車及自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的自動導(dǎo)引運輸車的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為基于圖1的本實用新型實施例提供的自動導(dǎo)引運輸車的側(cè)視圖；

圖3為基于圖1的本實用新型實施例提供的自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)的系統(tǒng)圖；

圖4為基于圖1-3的本實用新型實施例提供的地面導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

1-自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)；

11-自動導(dǎo)引運輸車； 12-中央處理器；

13-地面導(dǎo)航系統(tǒng)； 14-供電系統(tǒng)；

15-控制系統(tǒng)； 16-通訊系統(tǒng)；

17-安全系統(tǒng)； 18-手動控制系統(tǒng)；

111-車體； 112-驅(qū)動機構(gòu)；

113-從動機構(gòu)； 114-轉(zhuǎn)向機構(gòu)；

131-導(dǎo)航軌跡。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

如圖1-圖2所示，本實用新型實施例提供一種自動導(dǎo)引運輸車11，包括：車體111、驅(qū)動機構(gòu)112、從動機構(gòu)113以及轉(zhuǎn)向機構(gòu)114；其中，

車體111，用于承受負(fù)載；

驅(qū)動機構(gòu)112，用于帶動車體111行駛，其包括驅(qū)動輪和動力源，上述動力源裝置在驅(qū)動輪支架內(nèi)；

從動機構(gòu)113，用于對車體111起到支撐的作用以及分散驅(qū)動輪的正壓力，其為從動輪；

轉(zhuǎn)向機構(gòu)114，用于配合從動輪帶動車體111轉(zhuǎn)向；

上述驅(qū)動機構(gòu)112以及從動機構(gòu)113均裝置在上述車體111正下方，上述轉(zhuǎn)向機構(gòu)114裝置在上述從動輪支架內(nèi)。

自動導(dǎo)引運輸車11的機械結(jié)構(gòu)由四部分組成：車體111，驅(qū)動裝機構(gòu)、從動機構(gòu)113以及轉(zhuǎn)向機構(gòu)114。車體111為框架式結(jié)構(gòu),由鋼板焊接而成，承受負(fù)載的能力強。驅(qū)動機構(gòu)112：輪輻采用亞聚氨脂包制，車輪單獨組成一驅(qū)動機械系，在一個輪支架內(nèi)安裝有直流伺服電機、減速機、差速器等。從動機構(gòu)113：從動輪對自動導(dǎo)引運輸車11的車體111起到支撐的作用和分散驅(qū)動輪的正壓力,并配合運行完成轉(zhuǎn)向，裝載W轉(zhuǎn)向機構(gòu)114，旋轉(zhuǎn)編碼器等。自動導(dǎo)引運輸車11貨物移載方式采用潛伏式推拉移載機構(gòu)。

更加具體地，下面針對本實施例中自動導(dǎo)引運輸車11的各個部件進(jìn)行詳細(xì)描述。

對于車體111而言，上述車體111為框架式結(jié)構(gòu),且通過鋼板焊接而成。

對于驅(qū)動機構(gòu)112而言，上述驅(qū)動機構(gòu)112的驅(qū)動輪輪輻通過亞聚氨脂包裹而成。上述驅(qū)動機構(gòu)112的動力源包括直流伺服電機、減速機以及差速器，且均裝置在驅(qū)動輪支架內(nèi)。

此外，為了結(jié)構(gòu)的完整性，上述車體111一側(cè)還設(shè)置有貨物移載機構(gòu)。優(yōu)選地，上述貨物移載機構(gòu)為潛伏式推拉移載機構(gòu)。

如圖3-圖4所示，本實用新型實施例還提供一種自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)1，包括上述的自動導(dǎo)引運輸車11，還包括部分裝置在其內(nèi)部且與中央處理器12分別電連接的地面導(dǎo)航系統(tǒng)13、供電系統(tǒng)14、控制系統(tǒng)15、通訊系統(tǒng)16以及安全系統(tǒng)17；其中，

地面導(dǎo)航系統(tǒng)13，用于使自動導(dǎo)引運輸車11在既定路線和軌跡運行；

供電系統(tǒng)14，用于使自動導(dǎo)引運輸車11在線自動充電；

控制系統(tǒng)15，用于控制自動導(dǎo)引運輸車11的啟停；

通訊系統(tǒng)16，用于與外界人員傳發(fā)通訊訊號；

安全系統(tǒng)17，用于保護(hù)自動導(dǎo)引運輸車11的行車安全。

更加具體地，下面針對本實施例中自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)1的各個部件進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖4所示，對于地面導(dǎo)航系統(tǒng)13而言，上述地面導(dǎo)航系統(tǒng)13包括裝置在車體111內(nèi)的導(dǎo)航系統(tǒng)以及裝置在車體111下方由磁性橡膠鋪設(shè)而成的導(dǎo)航軌跡131。

對于地面安全系統(tǒng)17而言，上述安全系統(tǒng)17包括裝置在車體111前面板的緊急停車按鈕，以及裝置在車體111內(nèi)能夠可預(yù)設(shè)多個行駛分區(qū)傳感器。

此外，為了結(jié)構(gòu)的完整性，還包括手動控制系統(tǒng)18，上述手動控制系統(tǒng)18與中央處理器12通過無線電連接，以控制自動導(dǎo)引運輸車11的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎。

現(xiàn)就本實施例的自動導(dǎo)引運輸車11及自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)1的操作過程作以詳細(xì)分析說明：

一、自動導(dǎo)引運輸車11操作方式

為了便于用戶使用，本自動導(dǎo)引運輸車11操作方式設(shè)為三種：手動、半自動、自動運行。

1.1、手動控制

手動控制，是完全依靠無線控制手柄和自動導(dǎo)引運輸車11車頂部的按鈕，來遙控自動導(dǎo)引運輸車11的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、掛勾升降的功能，具體操作如下：

（1）自動導(dǎo)引運輸車11正常上電，確?！凹蓖！卑粹o處于打開狀態(tài)。

（2）將自動導(dǎo)引運輸車11的控制方式打開至“手動”工作狀態(tài)。

（3）應(yīng)用遙控手柄，控制自動導(dǎo)引運輸車11運行，并確保遙控器確?！凹蓖！卑粹o處于關(guān)閉狀態(tài)。

(4)首先自動導(dǎo)引運輸車11面板上打到手動，然后上面的按鈕功能依次為：

“前進(jìn)”——自動導(dǎo)引運輸車11朝向液晶屏方向運行；

“后退”——自動導(dǎo)引運輸車11背向液晶屏方向運行；

“左轉(zhuǎn)”——自動導(dǎo)引運輸車11向右轉(zhuǎn)（可與“前進(jìn)”或“后退”按鈕同時作用）；

“右轉(zhuǎn)”——自動導(dǎo)引運輸車11向右轉(zhuǎn)（可與“前進(jìn)”或“后退”按鈕同時作用）。

1.2、半自動控制

半自動控制方式，是自動導(dǎo)引運輸車11沿著導(dǎo)引線前進(jìn)（不能后退），具體操作如下：

（1）自動導(dǎo)引運輸車11正常上電，確保四周的“急?！卑粹o處于打開狀態(tài)。

（2）將自動導(dǎo)引運輸車11的控制方式打開至“半自動”工作狀態(tài)。

（3）使用啟動按鈕可以控制自動導(dǎo)引運輸車11沿著導(dǎo)引線前進(jìn)，具體操作如下：

按下啟動按鈕，自動導(dǎo)引運輸車11會沿著導(dǎo)引線的方向運行。

如果需要運行過程中停車，只需按“等待”按鈕即可。

1.3、自動控制

自動導(dǎo)引運輸車11的自動控制狀態(tài)即為聯(lián)機運行狀態(tài)，具體的操作步驟如下。

（1）自動導(dǎo)引運輸車11正常上電，確保“急?！卑粹o處于打開狀態(tài)。

（2）將自動導(dǎo)引運輸車11的控制方式打開至“自動”工作狀態(tài)。

（3）線邊工位操作人員通過工作臺呼叫啟動自動導(dǎo)引運輸車11運行。

1.4、觸摸屏的使用

在自動導(dǎo)引運輸車11正常行走時，只能顯示“自動導(dǎo)引運輸車11監(jiān)控系統(tǒng)”頁面，“自動導(dǎo)引運輸車11手動觸控平臺”、“自動導(dǎo)引運輸車11任務(wù)管理觸控平臺”、“更改任務(wù)信息”只能在手動狀態(tài)才可以打開。

“自動導(dǎo)引運輸車11監(jiān)控系統(tǒng)”頁面：在這一個頁面可以看到自動導(dǎo)引運輸車11以及E型車的所有的運行狀態(tài)。

自動導(dǎo)引運輸車11任務(wù)管理觸控平臺：在這一個界面，可以設(shè)置自動導(dǎo)引運輸車11無呼叫狀態(tài)下運行。

設(shè)置任務(wù)信息：在這一個界面，可以設(shè)置自動導(dǎo)引運輸車11的載貨信息。

二、自動導(dǎo)引運輸車11充電方式

自動導(dǎo)引運輸車11的充電方式為自動快充。

自動導(dǎo)引運輸車11正常運行時的充電狀態(tài)即為自動充電，步驟如下：

（1）保證充電柜正常上電。

（2）自動導(dǎo)引運輸車11正常運行，每次當(dāng)小車運行到充電站時，自動進(jìn)入充電狀態(tài)，當(dāng)充電完成后，自動導(dǎo)引運輸車11自動關(guān)閉充電開關(guān)。

（3）充電條件：電量高于85%時，自動導(dǎo)引運輸車11顯示電量充足，將不進(jìn)行自動充電；電量低于85%并高于60%時，自動導(dǎo)引運輸車11每次運行至充電位都要進(jìn)行自動充電；電量低于60%時，自動導(dǎo)引運輸車11只要處于自動狀態(tài)，都會進(jìn)行自動充電；電量低于40%時，自動導(dǎo)引運輸車11會自動充電三分鐘，然后再響應(yīng)，電量高于40%時，自動導(dǎo)引運輸車11隨時響應(yīng)工位。

注：“自動充電”用于自動導(dǎo)引運輸車11正常工作狀態(tài)，屬于快速充電，充電時間由相應(yīng)工位停留時間及電量多少決定。

三、工位臺操作

工位有一個呼叫按鈕盒，通過此呼叫盒，可以控制我們的自動導(dǎo)引運輸車11換料等操作。

工作指示燈狀態(tài)：綠色代表線邊工位需上料；紅色按鈕是在按錯呼叫時長，按住五秒取消呼叫。

綜上，本實用新型提供一種自動導(dǎo)引運輸車11及自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)1，轉(zhuǎn)向方便，且結(jié)構(gòu)簡單，路線明確，安全系數(shù)高。以現(xiàn)有技術(shù)而言，該自動導(dǎo)引運輸車11及自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)1具有巨大的優(yōu)勢，具體體現(xiàn)在如下幾方面：

一、該自動導(dǎo)引運輸車11結(jié)構(gòu)簡單，轉(zhuǎn)向機構(gòu)114可以配合從動機構(gòu)113使小車進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

二、該自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)1帶有地面導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠使得小車按照既定路線行駛，以免發(fā)生碰撞。

上述設(shè)置，使得本實用新型提供的自動導(dǎo)引運輸車11及自動導(dǎo)引運輸車系統(tǒng)1結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的范圍。