本發(fā)明涉及一種四足機(jī)器人，尤其是可以騎乘的娛樂(lè)用四足機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的四足機(jī)器人，如：美國(guó)波士頓動(dòng)力公司（BostonDynamics）的大狗系列機(jī)器人（BigDog）和美國(guó)麻省理工學(xué)院（MIT）的獵豹系列機(jī)器人（Cheetah），BigDog主要用于復(fù)雜地形下的負(fù)載運(yùn)輸，Cheetah用于追求高效快速奔跑，都屬于中型的仿生四足機(jī)器人，它們大多存在結(jié)構(gòu)相對(duì)很復(fù)雜、制造成本很高等問(wèn)題，因此，具有可騎乘功能之較大型機(jī)器人的制造成本高，較難應(yīng)用于人們的一般娛樂(lè)活動(dòng)項(xiàng)目中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對(duì)很復(fù)雜，制造成本很高的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單、制造成本較低，可以滿(mǎn)足人們騎乘需求的娛樂(lè)用機(jī)器人。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種娛樂(lè)用四足機(jī)器人，其特征在于：它由前肢支架(1)、一個(gè)前肢止逆轉(zhuǎn)主軸(2)、前肢體(3)、一對(duì)前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)、前膝軸(5)、前腳輪(6)、前小腿(7)、前肢筋帶(8)、前擺柄(9)、轉(zhuǎn)向裝置(10)、身體架(11)、后小腿(12)、后膝軸(13)、后肢體(14)、后肢筋帶(15)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)軸(16)、曲柄(17)、后擺柄(18)、電機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)(19)、電池或燃料箱(20)構(gòu)成，前肢支架(1)上設(shè)有前肢止逆轉(zhuǎn)主軸 (2)，前肢止逆轉(zhuǎn)主軸兩端設(shè)有兩個(gè)曲柄，曲柄末端設(shè)有前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)，前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)安裝在前肢體(3)的上部，前肢體(3)下部設(shè)有前膝軸(5)由軸連接前小腿(7)，前肢筋帶(8)相連于前擺柄(9)和前小腿(7)上的孔，前擺柄(9)的上孔由固定在前肢支架(1)上的小軸穿過(guò)，前擺柄(9)的中孔與前肢體(3)的分叉孔相穿過(guò)，轉(zhuǎn)向裝置(10)設(shè)在前肢支架(1)尾端與身體架(11)前端與軸和軸承上下相穿接，身體架(11)的后部設(shè)有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)軸(16)，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)軸(16)兩端設(shè)曲柄(17)，曲柄(17)尾端設(shè)軸相連于后肢體(14)上的上孔所設(shè)的軸承,后肢體(14)下孔設(shè)后膝軸(13)與后小腿(12)相接，后擺柄(18)上孔由身體架(11)上的小軸穿過(guò)，后擺柄(18)的中孔由后肢體（14）分叉上的孔穿過(guò)，身體架(11)腹部設(shè)有動(dòng)力傳輸裝置以及電動(dòng)機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)(19)，還設(shè)有電池或燃料容器(20)。

所述的前肢止逆轉(zhuǎn)主軸（2）是由軸和單向軸承或超越離合器或棘輪組合成的單向轉(zhuǎn)動(dòng)的輪軸。

所述的前肢止逆轉(zhuǎn)軸組（4）是由軸和單向軸承或超越離合器或棘輪組合成的單向轉(zhuǎn)動(dòng)的輪軸。

所述的前小腿(7)下端分別安裝有前腳輪（6），只可以向后轉(zhuǎn)動(dòng)，不能向前轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的前腳輪（6）是由單向軸承或超越離合器或棘輪組結(jié)構(gòu)組合成的單向轉(zhuǎn)動(dòng)輪。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單、制造成本較低，可以滿(mǎn)足人們騎乘需求，適用于娛樂(lè)項(xiàng)目。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

本實(shí)用新型由前肢支架(1)、前肢止逆轉(zhuǎn)主軸 (2)、前肢體(3)、前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)、前膝軸(5)、前腳輪(6)、前小腿(7)、前肢筋帶(8)、前擺柄(9)、轉(zhuǎn)向裝置(10)、身體架(11)、后小腿(12)、后膝軸(13)、后肢體(14)、后肢筋帶(15)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)軸(16)、曲柄(17)、后擺柄(18)、電機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)(19)、電池或燃料箱(20)構(gòu)成。

具體實(shí)施方式

一種娛樂(lè)用四足機(jī)器人，其特征在于：它由前肢支架(1)、一個(gè)前肢止逆轉(zhuǎn)主軸 (2)、前肢體(3)、一對(duì)前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)、前膝軸(5)、前腳輪(6)、前小腿(7)、前肢筋帶(8)、前擺柄(9)、轉(zhuǎn)向裝置(10)、身體架(11)、后小腿(12)、后膝軸(13)、后肢體(14)、后肢筋帶(15)、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)軸(16)、曲柄(17)、后擺柄(18)、電機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)(19)、電池或燃料箱(20)構(gòu)成，前肢支架(1)上設(shè)有前肢止逆轉(zhuǎn)主軸 (2)，前肢止逆轉(zhuǎn)主軸兩端設(shè)有兩個(gè)曲柄、曲柄末端設(shè)有前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)，前肢止逆轉(zhuǎn)軸組(4)安裝在前肢體(3)的上部，前肢體(3)下部設(shè)有前膝軸(5)由軸連接前小腿(7)，前肢筋帶(8)相連于前擺柄(9)和前小腿(7)上的孔，前擺柄(9)的上孔由固定在前肢支架(1)上的小軸穿過(guò)，前擺柄(9)的中孔與前肢體(3)的分叉孔相穿過(guò)，轉(zhuǎn)向裝置(10)設(shè)在前肢支架(1)尾端與身體架(11)前端與軸和軸承上下相穿接，身體架(11)的后部設(shè)有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)軸(16)，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)軸(16)兩端設(shè)曲柄(17)，曲柄(17)尾端設(shè)軸相連于后肢體(14)上的上孔所設(shè)的軸承,后肢體(14)下孔設(shè)后膝軸(13)與后小腿(12)相接，后擺柄(18)上孔由身體架(11)上的小軸穿過(guò)，后擺柄(18)的中孔由后肢體（14）分叉上的孔穿過(guò)，身體架(11)腹部設(shè)有動(dòng)力傳輸裝置以及電動(dòng)機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)(19)，還設(shè)有電池或燃料容器(20)。

所述的前肢止逆轉(zhuǎn)主軸（2）是由軸和單向軸承或超越離合器或棘輪組合成的單向轉(zhuǎn)動(dòng)的輪軸。

所述的前肢止逆轉(zhuǎn)軸組（4）是由軸和單向軸承或超越離合器或棘輪組合成的單向轉(zhuǎn)動(dòng)的輪軸。

所述的前小腿(7)下端分別安裝有前腳輪（6），只可以向后轉(zhuǎn)動(dòng)，不能向前轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述的前腳輪（6）是由單向軸承或超越離合器或棘輪組結(jié)構(gòu)組合成的單向轉(zhuǎn)動(dòng)輪。

本實(shí)用新型由后肢驅(qū)動(dòng)，前肢為被動(dòng)邁步，進(jìn)一步降低了制造成本。

本實(shí)用新型利用腿部與動(dòng)物一樣的邁步和收腿實(shí)現(xiàn)向前運(yùn)動(dòng)，人可以騎在其背上，轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與自行車(chē)相似，可通過(guò)控制手柄調(diào)整其速度，可快可慢可倒退，與騎電動(dòng)車(chē)或摩托車(chē)一樣。