仿生四足自走機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種仿生四足自走機器人，它和木牛流馬盡同，在設(shè)計以內(nèi)的上坡角度及平整的路面，不在用外力就可行走的機器人。頭部有仿生機器人眼孔，頭部的開啟軸；頭部與身軀連接的軸；用于起動或停止的開關(guān)；用于安裝前腿的主軸架；糧倉；用于放糧食的開關(guān)；組成；中部是仿生四足自走機器人的運動部，它主要包括：金屬飛輪，金屬飛輪平臺，金屬飛輪運動平行架，金屬飛輪連動線繩，后部有；主糧倉，啟動或停止的開關(guān)，后腿杠桿，后腿主軸，軸架和前后四腿。利用金屬飛輪的運動來平衡機器人，在利用金屬飛輪的部分重力，通過金屬飛輪平臺，做用于四腿的杠桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)，來實現(xiàn)仿生四足自走機器人前行。
【專利說明】
仿生四足自走機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于仿生四足自走機器人，是以金屬飛輪的重力作為動力源，通過金屬飛輪的重力，對仿生四足自走機器人中的杠桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)產(chǎn)生作用力，帶動四條腿的連桿機構(gòu)運動，來實現(xiàn)仿生四足自走機器人前行。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機器人設(shè)計中，多數(shù)是以電動機和發(fā)動機，做為機器人的動力機構(gòu)。電、油是機器人的動力源。如果機器人在行走時不能實現(xiàn)平衡，就無法實施機器人行走。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目地是為了解決上述問題，提出的一種仿生四足自走機器人，該仿生四足自走運糧機器人，在利用金屬飛輪的重力，來協(xié)調(diào)機器人行走時的平衡，實現(xiàn)其行走。利用金屬飛輪的重力作為動力，對仿生四足自走機器人中的杠桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)產(chǎn)生作用力，來帶動四腿的連桿機構(gòu)運動，來實現(xiàn)仿生四足自走機器人前行。
[0004]本發(fā)明的目地是通過以下技術(shù)方案，來實現(xiàn)的仿生四足自走機器人，其特征在于:頭部有仿生機器人眼孔;可以開啟機器人頭部的開啟軸;頭部與身軀的連接軸;用于起動或停止的開關(guān)；用于安裝前腿的主軸架；主軸可以裝糧食的糧倉；用于放糧食的開關(guān)組成。中部是仿生四足自走機器人的運動部，它主要包括:用于產(chǎn)生動能的金屬飛輪;可以控制金屬飛輪平行的平行架；用于連接四腿的金屬飛輪平臺架;可用于用作力轉(zhuǎn)彎、控制金屬飛輪運動的連動線繩；用于協(xié)調(diào)金屬飛輪運動的四個輪軸;安裝金屬飛輪平臺架的中心軸。后部有仿生四足自走機器人的主糧倉;通過糧倉的尾部開關(guān)軸;主糧倉放糧開關(guān);對后腿產(chǎn)生作用力的后腿杠桿、桿軸；后腿杠桿與后腿連接的連桿;糧倉的蓋子；固定后杠桿軸合后腿軸的主軸架。腿部，腿腳能橢圓軌跡運動的主要機件，主腿外殼內(nèi)的連接桿;三角形滑動片；用于限制翼形連動片運動的限位軸;帶動腳轉(zhuǎn)動的翼形連動片，小腿分為兩個小腿主骨架；易形連動片與腳連接的連桿;用于轉(zhuǎn)動前行的腳;主腿與腳相連接的連桿。前腿杠桿與主腿外殼同為一體，后腿杠桿是獨立的機件，包括機件的連接軸組成。
[0005]金屬飛輪運動部中的金屬飛輪是仿生四足自走機器人的動力源。
[0006]金屬飛輪運動部，金屬飛輪連動線繩，是控制金屬飛輪的運動速度。協(xié)調(diào)機器人的重心，保證整個機器人平衡運動的作用。
[0007]金屬飛輪運動部中，金屬飛輪平行架，可以保證金屬飛輪運動時的平行運動。
[0008]整條腿的機構(gòu)是機器人行動的條件，主腿外殼內(nèi)的三角形滑動片是腿實現(xiàn)橢圓行運動軌跡的重要機件。
[0009]腳底的弧度，是關(guān)系到機器人行走時，用力的大小，腳底的寬度決定，機器人行走中的穩(wěn)定性。
[0010]本發(fā)明的仿生四足自走機器人，有三個糧倉，前后兩個控制開關(guān)，前控制開關(guān)設(shè)計在頭部中，后控制開關(guān)設(shè)計尾部，開關(guān)桿通過糧倉進入金屬飛輪運動部位，來控制金屬飛輪運動平臺，前后基本相同，只是前部多一個萬向節(jié)，前部是一個小糧倉，后部是二個大糧倉。對角開線的步態(tài)會出現(xiàn)重量的不對稱，而金屬飛輪的一部分重量，會通過金屬飛輪連動線繩對輪軸產(chǎn)生作用力，來解決平衡問題，實現(xiàn)行走的條件。
[0011]本發(fā)明仿生四足自走機器人，前后四腿杠桿與金屬飛輪運動部中的金屬飛輪平臺的四個杠桿孔相連接，前腿的杠桿孔寬于后腿杠桿孔，轉(zhuǎn)彎時，前腿杠桿有多余的運動量。金屬飛輪上有兩條金屬飛輪連動線繩連接，金屬飛輪連動線繩分別繞過兩邊輪軸與金屬飛輪平臺連接，金屬飛輪上方安有金屬飛輪平行架。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明的俯視圖；
[0014]圖3是本發(fā)明的前面部分結(jié)構(gòu)圖；
[0015]圖4是本發(fā)明的后部的結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖5是本發(fā)明的前腿、上面部分的結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖6是本發(fā)明的后腿、上面部分的結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖7是本發(fā)明的前腿、后腿的下面部分的結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖8是本發(fā)明的中部剖面結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖9是本發(fā)明的前面部分的結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖10是發(fā)明的前、后腿上面部分中，三角形滑片和翼形連動片的結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖11是本發(fā)明的前面部分結(jié)構(gòu)圖。
[0023]眼孔(I);頭部開啟軸(2);轉(zhuǎn)向軸(3);前起、停開關(guān)(4);軸位孔(5);前腿連桿軸孔(6);前糧倉(7);前糧倉放糧開關(guān)(8);前主軸架(9);前腿主軸(29);金屬飛輪平臺(10);金屬飛輪平臺軸(11);金屬飛輪平行架(12);金屬飛輪(13);輪軸(14);金屬飛輪連動線繩(15)；如腿杠桿孔(16);后腿杠孔(17);主糧倉(18);主糧倉放糧開關(guān)(19);通過糧倉的開關(guān)軸(20);主糧倉蓋(21);后起動開關(guān)(22);后腿主軸(23);后腿杠桿軸(24);后腿杠桿(25);連桿(26);主機架(27);后腿主軸架(28);角(30);輪軸孔(31);腳(32);小腿主架(33);小腿主動力桿(34);小腿副桿(35);小腿副桿(36);連接桿(37);翼形連動片(38);三角形滑動片
(39);主腿內(nèi)連接桿(40);限位軸(41);后腿杠桿與腿的連接孔(42);三角形滑動片軸(43);翼行連動片與三角形滑動片的連接軸(44);軸孔(45);后腿主軸孔(46);前腿杠桿(47)。
【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的說明:
[0025]實施例:參見附圖3、4、5、6、7、8、9、10，仿生四足自走機器人，頭部有仿生機器人眼孔I;可以開啟機器人頭部的開啟軸2;仿生四足自走機器人轉(zhuǎn)彎軸3;用于起動或停止的開關(guān)4;用于安裝前腿的主軸架5;可以裝糧食的糧倉7;用于放糧食的開關(guān)8。中部是仿生四足自走機器的運動部，它主要包括:用于產(chǎn)生動能的金屬飛輪13;可以控制金屬飛輪平行的平行架12;用于連接四腿的杠桿金屬飛輪平臺架10;前杠桿孔16，后杠桿孔17，可用于作用力轉(zhuǎn)彎，控制金屬飛輪運動的連動線繩15;金屬飛屬運動部的四個輪軸14;安裝金屬飛輪平臺架的中心軸U。后部有仿生四足自走機器人的主糧倉18;通過糧倉的尾部開關(guān)軸20;開關(guān)22 ；主糧倉放糧開關(guān)19 ；對后腿產(chǎn)生作用力的后腿杠桿25，杠桿軸24 ；后腿杠桿與后腿連接的連接桿26;糧倉的蓋子21;固定后杠桿軸合后腿軸的主軸架28。腿部，腿腳能橢圓軌跡運動的主要機件，主腿外殼內(nèi)的連接桿37;三角形滑動片39;用于限制翼形連動片運動的限位軸4;帶動腳轉(zhuǎn)動的翼型連動片38;小腿的主骨架33;翼形連動片與腳連接的連桿34;用于轉(zhuǎn)動前行的腳32;小腿的連桿35\36\37。前腿杠桿與主腿外殼同為一體，后腿杠桿是獨立的機件，包括機件的連接軸組成。金屬飛輪運動部(圖8)，金屬飛輪是仿生四足自走機器人的動力源。金屬飛輪運動部(圖8)，金屬飛輪連動線繩，對整個機器人的作用，是控制金屬飛輪的運動速度，協(xié)調(diào)機器人的重心，保證機器人平衡運動的作用。金屬飛輪運動部(圖8)中，金屬飛輪平行架12，可以保證金屬飛輪運動時的平行運動。整條腿的機構(gòu)是機器人行動的條件，主腿內(nèi)的三角形滑動片39，為腿實現(xiàn)橢圓行運動軌跡的重要機件；。腳底的弧度，是關(guān)系到機器人行走時，用力的大小，腳底的寬度決定，機器人行走中的穩(wěn)定性。它的身軀現(xiàn)采用堅硬的木材制造，但是，也可以采用金屬制造。
[0026]腿、腳設(shè)計中，主腿外殼內(nèi)中，由連桿、三角行滑動片和易翼行連動片、限位軸組成，金屬飛輪產(chǎn)生的作用力，通過金屬飛輪平臺轉(zhuǎn)變?yōu)?，對前腿杠桿、后腿杠桿的作用力，在轉(zhuǎn)變?yōu)閷ν取⒛_的作用力。三角形滑動片39中，有軸位滑槽，伸直腿腳時，三角形滑動片在軸位I轉(zhuǎn)動，伸直的腿腳在向后轉(zhuǎn)動時，三角形滑動片從軸位I滑動到軸位2，收腿腳時，三角形滑動片先從軸位2轉(zhuǎn)動，后從軸位2滑出，滑動到軸位I，來實現(xiàn)腿腳的橢圓形軌跡運動。翼行連動片主要把作用力，通過小腿主動力連桿轉(zhuǎn)變?yōu)閷δ_的作用力，來實現(xiàn)腳的轉(zhuǎn)動前移，向后擺腿時，腿、腳便更加穩(wěn)定。限位軸是來限定翼行連動片移動的軸，伸直腿后，三角形滑動片，才能實現(xiàn)滑動。腳底為弧面行形設(shè)計，是仿生四足自走機器人，在行走中增加高度時更加省力，腳底面寬是增加穩(wěn)定性。
[0027]前后四腿杠桿與金屬飛輪平臺的四個杠桿孔相連接，金屬飛輪對金屬飛輪平臺產(chǎn)生作用力。向前伸的兩腿在力的作用下，由收腿、收腳轉(zhuǎn)變?yōu)橹蓖?、直腳來增加高度，向后的兩條直腿、直腳會轉(zhuǎn)為收腿、收腳。在平整的路面時，仿生四足自走機器人的前后軸重心與腿的支點會產(chǎn)生力距，仿生四足自走機器人前面部分重量，會對前軸腿的杠桿產(chǎn)生向上的作用力，后轉(zhuǎn)變?yōu)閷饘亠w輪運動平臺向上的作用力，而后面部分重量，會對后腿的杠桿產(chǎn)生向下的作用，通過金屬飛輪連動線繩轉(zhuǎn)變?yōu)閷︼w輪的拉力。前后重心與腳的支點力距越大，產(chǎn)生的拉力和作用力也會越大，飛輪就會運動到另一側(cè)的最高點。四腳著地時，飛輪運動停止，隨后重復(fù)運動。
[0028]最后應(yīng)說明的是:顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明的保護范圍之中。
【主權(quán)項】
1.一種仿生四足自走機器人，其特征在于:頭部有仿生機器人眼孔(I)可以開啟機器人頭部的開啟軸(2)，頭部與身軀連接的軸(3);用于起動或停止的開關(guān)(4);用于安裝前腿的主軸架(5);腿連桿軸孔(6);可以裝糧食的糧倉(7);用于放糧食的開關(guān)(8)組成；中部是仿生四足自走機器人的運動部，是機器人自己行走的條件之一，主要包括:用于產(chǎn)生動能的金屬飛輪(13)，可以控制金屬飛輪平行的平行架(12)，用于連接四條腿的金屬飛輪平臺架(10)，可用于動力轉(zhuǎn)彎，條整金屬飛輪運動的連動線繩(15)，金屬飛屬運動部的四個輪軸(14)，安裝金屬飛輪平臺架的中心軸(11);后部有仿生四足自走機器人兩的主糧倉(18)，通過糧倉的尾部開關(guān)軸(20)，主糧倉放糧開關(guān)(19)，對后腿產(chǎn)生作用力的后腿杠桿(25)、杠桿軸(24)，后腿軸(24)角(30);后腿杠桿與后腿連接的連接桿(26)糧倉的蓋子(21)，固定后杠桿軸合后腿軸的主軸架(28);腿部，主腿外殼內(nèi)的連接桿(40)，腿腳能橢圓軌跡運動的主要機件，三角形滑動片(39)，用于限制易形連動片運動的限位軸(41)，帶動腳轉(zhuǎn)動的翼形連動片(38)，小腿的主骨架(33)，翼形連動片與腳連接的連桿(34)，用于轉(zhuǎn)動前行的腳(32)，主腿與腳相連接的連桿(3 5)(36)(3 7);前腿杠桿與腿同為一體，后腿杠桿是獨立的機件，包括機件的連接軸組成，整體外型如牛、體態(tài)如象。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生四足自走機器人，其特征在于:金屬飛輪運動部，金屬飛輪是仿生四足自走機器人的動力來源。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生四足自走機器人，其特征在于:金屬飛輪運動部，金屬飛輪連動線繩，控制金屬飛輪的運動速度，協(xié)調(diào)機器人的重心，保證整體機器人平衡運動的作用。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生四足自走機器人，其特征在于:金屬飛輪運動部中，金屬飛輪平行架(12)，可以保證金屬飛輪運動時的平行運動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生四足自走機器人，其特征在于:整條腿的機構(gòu)是機器人行動的條件，主腿內(nèi)的三角形滑動片(39)，翼形連動片(38)為腿實現(xiàn)橢圓行運動軌跡的重要機件。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生四足自走機器人，其特征在于:腳底的弧度，是關(guān)系到機器人行走時，用力的大小，腳底的寬度決定，機器人行走中的穩(wěn)定性。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生四足自走機器人，其特征在于:它的外型如牛，體態(tài)如象。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生四足自走機器人，其特征在于:它的身軀現(xiàn)采用木材或金屬制造。
【文檔編號】B62D57/032GK105857438SQ201610397853
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月8日
【發(fā)明人】施春山
【申請人】施春山