一種兩足機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種兩足機(jī)器人，具體是一種兩條腿行走的機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)構(gòu)和控制復(fù)雜度不斷提高，并且機(jī)器人的結(jié)構(gòu)優(yōu)化也是越來越多，步行機(jī)器人在高端教具和高端玩具的市場深受親睞，能夠提高青少年的動(dòng)手能力和創(chuàng)新思維。然而，現(xiàn)在的雙足機(jī)器人主要存在行走協(xié)調(diào)與平穩(wěn)差，制造成本高等問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是為了設(shè)計(jì)兩足機(jī)器人，提供一種雙足機(jī)器人，它結(jié)構(gòu)簡單，行走平穩(wěn)，制造成本低。
[0004]本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種兩足機(jī)器人，包括機(jī)身以及設(shè)置在所述機(jī)身上的傳動(dòng)系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)身整體呈U形，包括左側(cè)板、右側(cè)板和底板；所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)身的左右兩側(cè)；所述傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在的左右側(cè)板之間的機(jī)身上部；所述控制系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)身的底板上。
[0005]進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)系統(tǒng)包括微型電機(jī)、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪和傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸兩端支撐在所述機(jī)身的左、右側(cè)板上，所述從動(dòng)齒輪穿設(shè)在所述傳動(dòng)軸上，所述主動(dòng)齒輪與所述微型電機(jī)連接，所述主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪相互嚙合。所述傳動(dòng)系統(tǒng)中的微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪通過轉(zhuǎn)軸將動(dòng)力傳給行走機(jī)構(gòu)。
[0006]進(jìn)一步的，所述的行走機(jī)構(gòu)包括曲柄、擺動(dòng)連桿和腳掌；所述擺動(dòng)連桿的頂端設(shè)置有滑槽孔，底端固定連接所述腳掌，所述擺動(dòng)連桿通過其滑槽孔與設(shè)置在所述機(jī)身左右側(cè)板上的固定銷釘連接，并可繞所述固定銷釘擺動(dòng)；所述曲柄一側(cè)固定連接在所述傳動(dòng)軸的端部，另一側(cè)與所述擺動(dòng)連桿連接。傳動(dòng)軸帶動(dòng)曲柄旋轉(zhuǎn)，曲柄驅(qū)動(dòng)使得擺動(dòng)連桿、腳掌一起擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)腳的邁步。
[0007]進(jìn)一步的，所述滑槽孔為長條形通孔，其長度方向與所述擺動(dòng)連桿的長度方向保持一致。
[0008]進(jìn)一步的，所述曲柄與擺動(dòng)連桿的連接位置靠近所述擺動(dòng)連桿的頂部。
[0009]進(jìn)一步的，所述的控制系統(tǒng)包括單片機(jī)控制板、驅(qū)動(dòng)器和電池，所述單片機(jī)控制板、驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在所述機(jī)身底板的下部，所述電池設(shè)置在所述機(jī)身底板的上部。
[0010]進(jìn)一步的，所述單片機(jī)控制板上設(shè)有紅外感應(yīng)組件，用于接收外部控制命令。
[0011]同現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:本實(shí)用新型的兩足機(jī)器人，其造型優(yōu)美，行走姿態(tài)穩(wěn)??；采用紅外無線遙控控制單片機(jī)從而控制兩足機(jī)器人行走，操作簡單，制造成本低。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的兩足機(jī)器人的總裝圖。
[0013]圖2為本實(shí)用新型的兩足機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型加以詳細(xì)說明，應(yīng)指出的是，所描述的具體實(shí)施例僅旨在便于對(duì)本實(shí)用新型的理解，而對(duì)其不起任何限定作用。
[0015]現(xiàn)參照圖1、2，本實(shí)用新型兩足機(jī)器人，包括機(jī)身1以及設(shè)置在機(jī)身1上的傳動(dòng)系統(tǒng)2、行走機(jī)構(gòu)3、控制系統(tǒng)4。機(jī)身整體呈U形，包括左側(cè)板11、右側(cè)板12、底板13 ;行走機(jī)構(gòu)3設(shè)置在機(jī)身1的左右兩側(cè)；傳動(dòng)系統(tǒng)2設(shè)置在的左右側(cè)板11、12之間的機(jī)身上部；控制系統(tǒng)4設(shè)置在機(jī)身1的底板上。
[0016]控制系統(tǒng)4包括單片機(jī)控制板41、驅(qū)動(dòng)器42和電池43 ;單片機(jī)控制板41、驅(qū)動(dòng)器42設(shè)置在機(jī)身底板13的下部，電池43設(shè)置在機(jī)身底板13的上部。單片機(jī)控制板41上設(shè)有紅外感應(yīng)組件，用于接收外部控制命令。單片機(jī)控制板41由設(shè)置在外部的紅外無線遙控進(jìn)行控制。
[0017]傳動(dòng)系統(tǒng)包括微型電機(jī)21、主動(dòng)齒輪22、從動(dòng)齒輪23，傳動(dòng)軸24 ;傳動(dòng)軸24兩端支撐在機(jī)身的左、右側(cè)板11、12上，從動(dòng)齒輪23穿設(shè)在傳動(dòng)軸24上，主動(dòng)齒輪22與微型電機(jī)21連接，主動(dòng)齒輪22、從動(dòng)齒輪23相互嚙合。傳動(dòng)系統(tǒng)中的微型電機(jī)21驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪22，主動(dòng)齒輪22驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪23，從動(dòng)齒輪23通過傳動(dòng)軸24將動(dòng)力傳給行走機(jī)構(gòu)3。
[0018]行走機(jī)構(gòu)包括曲柄31、固定銷釘32、擺動(dòng)連桿33、腳掌34。擺動(dòng)連桿33的頂端設(shè)置有滑槽孔，底端固定連接腳掌34，擺動(dòng)連桿33通過其滑槽孔與設(shè)置在機(jī)身左右側(cè)板上的固定銷釘32連接，并可繞固定銷釘32擺動(dòng)；曲柄31 —側(cè)固定連接在傳動(dòng)軸24的端部，另一側(cè)與擺動(dòng)連桿44連接。其中，擺動(dòng)連桿33上的滑槽孔為長條形通孔，其長度方向與擺動(dòng)連桿33的長度方向保持一致。曲柄31與擺動(dòng)連桿33的連接位置靠近擺動(dòng)連桿的頂部。傳動(dòng)軸24帶動(dòng)曲柄31旋轉(zhuǎn)，曲柄31驅(qū)動(dòng)使得擺動(dòng)連桿33、腳掌34 —起擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)腳的邁步。本實(shí)用新型的兩足機(jī)器人，其整體行走方式為:微型電機(jī)21驅(qū)動(dòng)主動(dòng)齒輪22，主動(dòng)齒輪22驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪23，從動(dòng)齒輪23驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸24，轉(zhuǎn)軸24驅(qū)動(dòng)曲柄31帶動(dòng)擺動(dòng)連桿33，擺動(dòng)連桿33繞固定銷釘32擺動(dòng)，腳掌34的兩端經(jīng)銷釘連接在擺動(dòng)連桿33上，使腳掌34 —起擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)腳的邁步。采用紅外無線遙控單片機(jī)，控制簡單。本實(shí)用新型的兩足機(jī)器人，其所有零部件可由3D打印機(jī)打印制作。
[0019]以上，僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，本實(shí)用新型保護(hù)的范圍并不局限于此，任何熟悉該技術(shù)的人在本實(shí)用新型所揭露的范圍內(nèi)可理解想到的變換或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的包含范圍之內(nèi)，因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種兩足機(jī)器人，包括機(jī)身以及設(shè)置在所述機(jī)身上的傳動(dòng)系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)身整體呈U形，包括左側(cè)板、右側(cè)板和底板；所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)身的左右兩側(cè)；所述傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在左右側(cè)板之間的機(jī)身上部；所述控制系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)身的底板上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩足機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)系統(tǒng)包括微型電機(jī)、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪和傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸兩端支撐在所述機(jī)身的左、右側(cè)板上，所述從動(dòng)齒輪穿設(shè)在所述傳動(dòng)軸上，所述主動(dòng)齒輪與所述微型電機(jī)連接，所述主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪相互嚙入口 ο3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩足機(jī)器人，其特征在于，所述的行走機(jī)構(gòu)包括曲柄、擺動(dòng)連桿和腳掌；所述擺動(dòng)連桿的頂端設(shè)置有滑槽孔，底端固定連接所述腳掌，所述擺動(dòng)連桿通過其滑槽孔與設(shè)置在所述機(jī)身左右側(cè)板上的固定銷釘連接，并可繞所述固定銷釘擺動(dòng)；所述曲柄一側(cè)固定連接在所述傳動(dòng)軸的端部，另一側(cè)與所述擺動(dòng)連桿連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的兩足機(jī)器人，其特征在于，所述的控制系統(tǒng)包括單片機(jī)控制板、驅(qū)動(dòng)器和電池，所述單片機(jī)控制板、驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在所述機(jī)身底板的下部，所述電池設(shè)置在所述機(jī)身底板的上部。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的兩足機(jī)器人，其特征在于，所述滑槽孔為長條形通孔，其長度方向與所述擺動(dòng)連桿的長度方向保持一致。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的兩足機(jī)器人，其特征在于，所述曲柄與擺動(dòng)連桿的連接位置靠近所述擺動(dòng)連桿的頂部。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的兩足機(jī)器人，其特征在于，所述單片機(jī)控制板上設(shè)有紅外感應(yīng)組件，用于接收外部控制命令。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種兩足機(jī)器人，包括機(jī)身、傳動(dòng)系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)。所述傳動(dòng)系統(tǒng)包括微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪通過傳動(dòng)軸將動(dòng)力傳給行走機(jī)構(gòu)。所述的行走機(jī)構(gòu)包括曲柄、擺動(dòng)連桿、腳掌?？刂葡到y(tǒng)包括單片機(jī)控制板、驅(qū)動(dòng)器、電池。電池和微型電機(jī)設(shè)置在兩腳之間的機(jī)身上部，其他控制系統(tǒng)元件都安置在機(jī)身下部。本實(shí)用新型機(jī)構(gòu)巧妙，造型生動(dòng)、行走靈活。
【IPC分類】A63H11/18, B62D57/032
【公開號(hào)】CN205131425
【申請?zhí)枴緾N201520829814
【發(fā)明人】陳鵬, 趙國建, 吳朗
【申請人】宜春學(xué)院
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年10月26日